NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 175 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.27 of 150.00 AH used of 24V (83.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.29 of 100.00 AH used of 10V (78.71% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.98, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.48 - - 110 - - - 2171 - -146.0 -67.32 - 2799 - - - - - - - - - - -
91 3.3 -4.8 11 124 roll -0.48 11.40 0.222 3036 256.7 2.28 0.063 757 -620.2 -146.0 -11.93 - 3394 -49.9 - - - - - - - 25.18 25.56 25.96
205 30.6 -18.9 31 212 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.050 2185 643.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.62 -
522 74.4 -13.1 92 530 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.062 3580 620.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.73 -
640 89.4 -12.9 114 647 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.041 2151 -658.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.86 -
957 126.8 -10.8 168 959 done -0.48 - - 3017 - - - 2145 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1257 160.7 -11.2 188 1258 done -0.48 - - 3017 - - - 2145 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1557 194.3 -11.3 208 1563 roll -0.48 - - 3017 - 2.10 0.050 756 -661.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1620 201.1 -11.3 212 1625 done -0.48 0.12 0.143 3041 200.0 2.17 0.049 2178 655.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.87 26.00 -
1933 229.8 -8.7 228 1939 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.063 3585 633.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1994 235.2 -8.9 231 1999 done -0.48 - - 3033 - 2.10 0.043 2178 -670.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.09 -
2313 264.7 -9.0 247 2314 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2615 291.8 -8.8 262 2616 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2913 317.8 -8.6 277 2914 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3213 344.1 -8.8 292 3214 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3513 370.1 -8.5 307 3515 done -0.48 - - 3033 - - - 2174 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3814 394.6 -8.1 322 3815 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4133 419.6 -7.7 334 4139 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.065 3579 639.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.06 -
4163 422.1 -7.9 335 4168 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.046 2174 -662.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
4494 451.7 -9.3 346 4499 roll -0.48 - - 3023 - 2.12 0.053 770 -662.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.11 -
4531 454.6 -9.4 347 4535 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.053 2173 652.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.11 -
4849 485.9 -9.7 358 4855 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.066 3589 637.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.04 -
4921 492.3 -10.1 360 4926 done -0.48 0.12 0.136 3039 300.0 2.15 0.046 2164 -662.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.02 26.18 -
5234 520.2 -8.5 371 5235 done -0.48 - - 3039 - - - 2160 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5534 545.4 -8.6 381 5535 done -0.48 - - 3039 - - - 2160 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5834 569.7 -7.9 391 5840 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.066 3583 632.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.05 -
5872 572.1 -7.8 392 5876 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2174 -664.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.18 -
6189 598.1 -8.0 403 6190 done -0.48 - - 3031 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6489 622.2 -7.9 413 6490 done -0.48 - - 3031 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6789 645.8 -7.7 423 6790 done -0.48 - - 3031 - - - 2171 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7089 668.8 -7.5 433 7095 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3585 628.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.03 -
7132 671.1 -7.4 434 7136 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2171 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.17 -
7449 697.4 -8.0 445 7450 done -0.48 - - 3021 - - - 2168 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7749 720.8 -7.7 455 7755 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3584 629.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
7772 720.8 -7.7 455 7779 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2173 -656.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8080 748.5 -8.6 466 8081 done -0.48 0.12 0.143 3046 291.7 - - 2172 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.20 - -
8379 767.7 -6.1 476 8383 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.068 3590 621.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.01 -
8412 769.5 -6.0 477 8418 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2167 -661.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
8741 791.7 -6.9 488 8743 done -0.48 - - 3037 - - - 2164 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9042 812.9 -7.1 498 9047 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.068 3579 637.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
9101 817.6 -7.6 500 9107 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.048 2161 -659.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.16 -
9431 842.3 -7.3 511 9437 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.068 3582 631.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.01 -
9469 844.5 -7.4 512 9473 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.048 2166 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
9787 869.5 -7.6 523 9788 done -0.48 - - 3017 - - - 2163 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10086 893.0 -7.8 533 10090 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.068 3583 622.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.99 -
10118 895.7 -7.9 534 10125 done -0.48 0.10 0.145 3042 350.0 2.15 0.049 2171 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
10449 916.5 -6.0 545 10450 done -0.48 - - 3042 - - - 2170 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10748 936.8 -7.0 555 10749 done -0.48 - - 3042 - - - 2170 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11048 958.3 -7.2 565 11049 done -0.48 - - 3042 - - - 2170 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11349 979.7 -7.0 575 11354 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.069 3583 628.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.97 -
11396 981.9 -7.1 576 11400 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.049 2170 -657.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
11490 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11490 begin apogee
11497 990.1 -7.2 579 11629 done -0.22 0.25 0.114 3120 348.0 - - 2312 - - 125.80 1.191 2794 -4.7 0.415 - - - - - - 26.00 - 23.68
11632 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11632 begin climb
11635 994.2 - 583 11776 roll 0.48 0.65 0.082 3342 341.5 2.47 0.067 3707 564.8 146.0 134.07 1.158 2196 -4.5 0.408 - - - - - - 24.57 23.69 22.96
11805 986.0 6.6 589 11831 done 0.48 - - 3352 - 2.33 0.049 2308 -600.4 165.7 19.00 1.074 2118 -4.1 0.402 - - - - - - - 24.09 23.11
12149 947.7 10.7 601 12151 done 0.48 - - 3352 - - - 2307 - 165.7 - - 2109 - - - - - - - - - - -
12449 914.9 11.0 611 12455 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.069 3704 607.4 165.7 - - 2107 - - - - - - - - - 25.38 -
12503 911.5 11.2 612 12509 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.050 2297 -633.8 165.7 - - 2107 - - - - - - - - - 25.50 -
12809 874.0 11.0 623 12815 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.069 3703 611.3 165.7 - - 2106 - - - - - - - - - 25.59 -
12847 870.3 11.2 624 12851 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.050 2301 -637.3 165.7 - - 2106 - - - - - - - - - 25.70 -
13165 832.5 11.5 635 13166 done 0.48 - - 3372 - - - 2296 - 165.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
13464 797.9 11.4 645 13470 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.069 3710 614.8 165.7 - - 2105 - - - - - - - - - 25.77 -
13502 794.2 11.6 646 13506 done 0.48 - - 3382 - 2.20 0.050 2300 -640.9 165.7 - - 2105 - - - - - - - - - 25.87 -
13820 754.7 12.2 657 13825 roll 0.48 - - 3383 - 2.25 0.070 3698 621.3 165.7 - - 2105 - - - - - - - - - 25.82 -
13909 742.2 13.5 660 13916 done 0.48 0.15 0.156 3354 -193.3 2.20 0.050 2290 -640.0 165.7 - - 2104 - - - - - - - - 25.72 25.94 -
14240 707.9 10.1 671 14241 done 0.48 - - 3354 - - - 2284 - 165.7 - - 2104 - - - - - - - - - - -
14539 678.8 9.6 681 14545 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3703 622.4 165.7 - - 2104 - - - - - - - - - 25.89 -
14582 675.6 9.9 682 14586 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.050 2299 -647.0 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 26.00 -
14895 643.9 9.2 693 14900 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.070 3700 622.7 165.7 - - 2104 - - - - - - - - - 25.90 -
14925 640.7 9.4 694 14930 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.050 2292 -648.8 165.7 - - 2104 - - - - - - - - - 26.02 -
15254 609.9 9.3 705 15260 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.070 3705 614.3 165.7 - - 2104 - - - - - - - - - 25.92 -
15287 606.7 9.5 706 15291 done 0.48 - - 3381 - 2.17 0.050 2295 -649.8 165.7 - - 2104 - - - - - - - - - 26.03 -
15609 574.2 9.9 717 15615 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.069 3708 619.7 165.7 - - 2104 - - - - - - - - - 25.94 -
15652 570.9 10.1 718 15657 done 0.48 0.15 0.152 3352 -193.3 2.17 0.050 2300 -648.8 165.7 - - 2103 - - - - - - - - 25.83 26.05 -
15966 542.6 8.5 729 15971 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.069 3707 625.3 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.94 -
15988 542.6 8.5 729 15996 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.050 2295 -650.7 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 26.06 -
16295 511.4 9.6 740 16301 roll 0.48 - - 3370 - 2.17 0.057 892 -646.5 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 26.00 -
16326 508.5 9.6 741 16331 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.057 2300 640.0 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.99 -
16655 475.1 10.2 752 16661 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.069 3720 622.8 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.95 -
16738 468.1 10.8 754 16745 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.049 2302 -653.5 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 26.08 -
17046 433.8 10.1 765 17051 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.068 3721 622.4 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.96 -
17098 430.3 10.3 766 17106 done 0.48 0.15 0.153 3351 -193.3 2.20 0.050 2291 -650.0 165.7 - - 2102 - - - - - - - - 25.86 26.08 -
17405 402.1 7.9 777 17407 done 0.48 - - 3351 - - - 2285 - 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - - -
17717 377.7 7.8 792 17722 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.068 3715 627.2 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.96 -
17758 374.2 8.3 794 17762 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.049 2288 -648.6 165.7 - - 2102 - - - - - - - - - 26.09 -
18071 348.3 7.9 810 18072 done 0.48 - - 3358 - - - 2283 - 165.7 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18372 325.1 7.7 825 18377 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.068 3705 632.0 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.98 -
18400 323.4 7.7 826 18409 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2286 -653.9 165.7 - - 2102 - - - - - - - - - 26.10 -
18711 296.8 8.4 842 18717 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.067 3707 631.6 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.97 -
18739 295.0 8.5 843 18743 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.050 2302 -653.5 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 26.10 -
19048 266.0 9.4 858 19053 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.068 3707 632.9 165.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.97 -
19079 263.9 9.5 859 19087 done 0.48 0.15 0.148 3348 -200.0 2.15 0.049 2302 -653.5 165.7 - - 2103 - - - - - - - - 25.88 26.10 -
19386 238.9 7.4 875 19387 done 0.48 - - 3348 - - - 2297 - 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19686 216.9 7.4 890 19688 done 0.48 - - 3348 - - - 2298 - 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19987 194.2 7.5 906 19992 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.067 3704 633.3 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.98 -
20032 190.4 8.4 909 20037 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.048 2296 -654.9 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 26.12 -
20347 166.1 7.5 930 20352 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3727 627.6 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.98 -
20376 163.7 7.7 932 20382 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.048 2292 -652.3 165.7 - - 2103 - - - - - - - - - 26.12 -
20694 142.8 6.3 953 20722 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.065 3712 617.4 191.7 20.73 0.660 2010 -4.5 0.104 - - - - - - - 25.95 25.29
20740 139.3 6.9 956 20756 done 0.50 - - 3375 - 2.15 0.047 2298 -657.7 202.7 10.38 0.613 1967 -4.1 0.100 - - - - - - - 25.99 25.18
21057 112.8 8.1 987 21063 roll 0.50 - - 3375 - 2.28 0.065 3715 621.5 202.7 - - 1962 - - - - - - - - - 25.78 -
21087 110.0 10.1 992 21094 done 0.50 - - 3385 - 2.22 0.047 2303 -636.0 202.7 - - 1961 - - - - - - - - - 25.90 -
21399 83.9 7.8 1053 21407 roll 0.50 - - 3385 - 2.28 0.066 3719 621.1 202.7 - - 1961 - - - - - - - - - 25.83 -
21436 80.6 8.7 1059 21443 done 0.50 0.15 0.141 3353 -213.3 2.17 0.047 2298 -654.8 202.7 - - 1961 - - - - - - - - 25.76 25.95 -
21753 61.7 5.1 1120 21810 roll 0.52 - - 3356 - 2.28 0.055 890 -617.5 262.0 48.00 0.620 1724 -4.9 0.052 - - - - - - - 25.51 24.97
21839 57.1 5.0 1134 21896 done 0.55 - - 3356 - 2.28 0.053 2307 621.5 323.0 48.67 0.586 1476 -5.1 0.053 - - - - - - - 25.56 24.60
22215 30.4 8.0 1203 22222 roll 0.55 - - 3356 - 2.28 0.067 3712 616.2 323.0 - - 1467 - - - - - - - - - 25.51 -
22232 29.2 7.3 1205 22239 done 0.55 - - 3356 - 2.20 0.045 2290 -646.4 323.9 - - 1466 - - - - - - - - - 25.63 -
22505 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22506 begin surface coast
22541 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22541 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.47 8.30 0.026 106 -391.6 0.17 0.076 2166 -729.4 326.98 - - 1460 - - - - - - - -