NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 171 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.74 of 150.00 AH used of 24V (83.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.84 of 100.00 AH used of 10V (79.16% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 357.16, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.48 - - 108 - - - 2187 - -146.0 -62.08 - 2756 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -3.7 10 113 done -0.48 11.35 0.222 3032 257.6 - - 2186 - -146.0 -13.48 - 3391 -47.1 - - - - - - - 25.21 - 25.99
431 67.9 -12.8 74 438 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.050 771 -637.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.77 -
525 79.8 -11.7 91 531 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 2181 649.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.81 -
845 118.2 -12.4 152 853 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.062 3582 622.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
929 127.4 -11.3 159 933 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.042 2171 -656.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1242 163.2 -11.3 180 1248 roll -0.48 - - 3013 - 2.10 0.050 776 -664.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
1280 166.7 -11.2 182 1289 done -0.48 0.10 0.120 3040 270.0 2.17 0.050 2168 641.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
1591 197.2 -10.0 203 1596 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.063 3580 641.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1643 201.5 -10.1 206 1650 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.043 2164 -667.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.07 -
1950 234.1 -9.9 222 1951 done -0.48 - - 3031 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2251 263.3 -9.5 237 2256 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3584 640.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
2290 267.1 -9.5 239 2296 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.044 2178 -663.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
2610 297.9 -10.0 255 2611 done -0.48 - - 3021 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2910 326.9 -9.3 270 2916 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.063 3580 639.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.05 -
2938 328.8 -9.4 271 2943 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.12 0.044 2170 -665.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
3247 353.1 -7.2 286 3248 done -0.48 - - 3046 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3546 374.8 -7.0 301 3549 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.065 3583 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.06 -
3581 376.5 -7.0 302 3587 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.045 2170 -666.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.17 -
3889 400.9 -7.7 318 3895 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.065 3579 640.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
3920 403.4 -8.0 319 3924 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.045 2169 -665.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
4243 431.7 -9.0 330 4244 done -0.48 - - 3027 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4543 458.7 -8.9 340 4544 done -0.48 - - 3027 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4843 485.0 -8.7 350 4844 done -0.48 - - 3027 - - - 2166 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5143 511.0 -8.6 360 5148 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.066 3583 629.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.07 -
5181 513.7 -8.7 361 5184 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2169 -657.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5503 545.0 -9.7 372 5504 done -0.48 - - 3017 - - - 2166 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5803 573.9 -9.5 382 5809 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.066 3587 631.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.07 -
5862 580.0 -9.9 384 5869 done -0.48 0.12 0.135 3043 308.3 2.15 0.047 2172 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.05 26.20 -
6193 606.2 -7.8 395 6194 done -0.48 - - 3043 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6493 628.4 -7.4 405 6498 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3581 636.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
6522 630.7 -7.5 406 6528 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2168 -657.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6854 654.4 -7.0 417 6859 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3588 631.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.06 -
6921 658.8 -7.2 419 6925 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2173 -658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
7243 684.5 -7.7 430 7244 done -0.48 - - 3024 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7543 707.1 -7.4 440 7549 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3588 629.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.05 -
7576 709.3 -7.5 441 7580 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2170 -659.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
7898 734.8 -7.8 452 7904 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3582 636.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.05 -
7971 739.8 -8.2 454 7976 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.12 0.047 2176 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.03 26.19 -
8284 760.8 -6.1 465 8290 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.068 3580 632.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.04 -
8314 762.7 -6.2 466 8320 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.048 2176 -653.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
8644 784.5 -6.6 477 8645 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8944 804.3 -6.5 487 8949 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.068 3580 633.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
8997 806.5 -6.6 488 9005 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.048 2166 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
9304 829.8 -7.1 499 9309 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.068 3585 630.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
9368 834.3 -7.2 501 9374 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.048 2170 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
9694 860.3 -7.9 512 9700 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.068 3585 620.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.02 -
9754 865.4 -8.3 514 9760 done -0.48 0.15 0.126 3047 300.0 2.15 0.048 2174 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
10085 886.8 -6.4 525 10090 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.069 3587 628.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.01 -
10116 888.6 -6.4 526 10120 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2175 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
10439 908.9 -6.4 537 10445 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3577 631.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.01 -
10492 910.9 -6.5 538 10499 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2165 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
10799 932.9 -6.6 549 10805 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.069 3585 622.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.00 -
10872 937.1 -6.9 551 10876 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.049 2175 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
11184 960.7 -7.4 562 11185 done -0.48 - - 3018 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11484 983.3 -7.8 572 11490 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.069 3593 623.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.99 -
11549 988.2 -8.1 574 11555 done -0.48 0.12 0.130 3045 300.0 2.17 0.050 2168 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
11571 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11571 begin apogee
11578 990.4 -8.0 575 11710 done -0.22 0.22 0.115 3125 363.6 - - 2312 - - 126.03 1.193 2794 -4.7 0.414 - - - - - - 26.05 - 23.66
11713 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11713 begin climb
11716 994.3 - 579 11854 done 0.48 0.65 0.080 3347 341.5 - - 2311 - 146.0 133.88 1.161 2198 -4.5 0.407 - - - - - - 24.57 - 22.97
12145 964.0 8.2 594 12151 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.070 3697 602.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.96 -
12177 961.4 8.2 595 12181 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.050 2304 -619.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.08 -
12500 932.1 9.0 606 12505 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.068 3704 608.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.41 -
12548 929.1 9.2 607 12552 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2300 -632.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.52 -
12855 897.6 9.4 617 12861 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.070 3700 614.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.61 -
12932 891.0 10.0 619 12937 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2301 -635.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
13240 854.7 11.3 629 13245 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3694 619.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.73 -
13313 847.1 12.0 631 13318 done 0.48 0.15 0.165 3351 -186.7 2.17 0.048 2297 -643.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.62 25.84 -
13626 815.5 9.2 642 13632 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3701 615.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.80 -
13686 809.1 9.9 644 13691 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2297 -638.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
14016 776.5 9.8 655 14017 done 0.48 - - 3358 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14316 747.3 9.8 665 14322 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.070 3704 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
14364 744.1 9.9 666 14368 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2300 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14671 711.4 9.7 676 14677 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3701 622.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
14724 708.2 9.9 677 14730 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.050 2299 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
15031 674.4 10.0 688 15037 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.070 3708 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
15063 671.1 10.2 689 15068 done 0.48 0.15 0.158 3350 -193.3 2.22 0.051 2291 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.81 26.03 -
15386 644.4 8.1 700 15392 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.069 3701 618.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.94 -
15459 638.6 8.8 702 15463 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2297 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15772 610.5 8.5 713 15777 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.070 3706 626.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
15814 607.6 8.7 714 15818 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2293 -642.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
16127 577.1 9.2 725 16133 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3701 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
16145 577.1 9.2 725 16149 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2293 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16451 544.9 9.8 735 16457 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3707 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
16512 537.9 10.7 737 16518 done 0.48 0.12 0.164 3352 -216.7 2.20 0.050 2291 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.86 26.08 -
16842 510.9 8.0 748 16848 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3705 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
16894 508.2 8.1 749 16901 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.050 2294 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17202 480.7 8.2 760 17207 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.069 3700 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
17239 477.8 8.5 761 17244 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.050 2291 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17557 448.9 8.7 772 17562 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.069 3705 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
17625 442.6 9.5 774 17630 done 0.48 0.12 0.161 3349 -175.0 2.17 0.050 2298 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.90 26.10 -
17943 416.0 7.9 785 17944 done 0.48 - - 3349 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18255 392.1 7.5 797 18260 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.069 3705 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.99 -
18336 385.2 8.6 801 18341 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.050 2291 -657.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
18654 360.4 7.4 817 18656 done 0.48 - - 3356 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18956 338.4 7.3 832 18961 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3707 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
19022 332.9 8.7 835 19026 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.049 2291 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
19329 306.4 8.2 850 19335 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3709 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.99 -
19362 304.6 8.4 851 19369 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.049 2293 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
19669 276.8 8.4 867 19670 done 0.48 - - 3377 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19969 252.9 7.6 882 19975 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.067 3696 633.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
20012 249.3 8.3 884 20017 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.15 0.049 2297 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.89 26.13 -
20327 228.6 6.6 900 20348 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.067 3696 608.3 164.6 14.52 0.697 2122 -4.1 0.142 - - - - - - - 26.02 25.29
20367 225.6 6.8 902 20387 done 0.49 - - 3355 - 2.15 0.048 2287 -655.3 178.7 13.30 0.684 2064 -4.4 0.153 - - - - - - - 26.06 25.17
20689 202.9 6.8 918 20707 roll 0.50 - - 3355 - 2.38 0.067 3709 597.5 191.9 11.88 0.663 2010 -4.5 0.148 - - - - - - - 25.79 25.08
20737 199.2 7.4 921 20742 done 0.50 - - 3365 - 2.17 0.048 2301 -648.8 191.9 - - 2009 - - - - - - - - - 25.83 -
21050 175.2 7.8 942 21056 roll 0.50 - - 3375 - 2.20 0.055 892 -640.5 191.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.82 -
21088 172.9 8.0 944 21097 done 0.50 - - 3375 - 2.22 0.054 2291 630.2 191.9 - - 2005 - - - - - - - - - 25.84 -
21398 146.0 8.8 965 21403 roll 0.50 - - 3375 - 2.25 0.067 3711 631.1 191.9 - - 2005 - - - - - - - - - 25.84 -
21475 138.2 10.4 970 21479 done 0.50 - - 3385 - 2.17 0.046 2296 -652.1 191.9 - - 2005 - - - - - - - - - 25.96 -
21787 109.3 8.8 1004 21795 roll 0.50 - - 3385 - 2.33 0.066 3731 615.9 191.9 - - 2004 - - - - - - - - - 25.89 -
21844 103.5 10.0 1014 21852 done 0.50 0.15 0.149 3355 -200.0 2.22 0.046 2287 -650.5 191.9 - - 2004 - - - - - - - - 25.80 26.01 -
22167 84.1 4.6 1075 22229 done 0.52 - - 3355 - - - 2281 - 262.6 57.20 0.633 1723 -4.9 0.070 - - - - - - - - 24.89
22546 63.1 5.7 1145 22583 done 0.54 - - 3354 - - - 2281 - 305.3 34.17 0.609 1549 -5.1 0.056 - - - - - - - - 24.78
22901 39.1 8.7 1211 22908 roll 0.54 - - 3355 - 2.17 0.053 889 -641.5 305.3 - - 1541 - - - - - - - - - 25.65 -
23089 24.1 5.4 1246 23136 done 0.56 - - 3355 - 2.25 0.052 2302 628.0 354.2 38.97 0.584 1348 -5.0 0.022 - - - - - - - 25.74 24.83
23334 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23334 begin surface coast
23378 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23378 begin surface
SM 1.89 - - - - -9.46 8.35 0.028 111 -388.5 0.20 0.072 2167 -675.0 357.16 - - 1338 - - - - - - - -