NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 167 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.20 of 150.00 AH used of 24V (83.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.38 of 100.00 AH used of 10V (79.62% remains)
• Surface angle -77.9 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 330.17, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 113 - - - 2162 - -146.0 -65.88 - 2761 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -5.1 11 123 roll -0.48 11.25 0.219 3023 258.7 2.33 0.075 3581 609.0 -146.0 -13.07 - 3394 -48.4 - - - - - - - 25.21 25.56 25.98
171 25.5 -21.0 25 179 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.043 2180 -651.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
488 71.1 -14.7 86 495 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 767 -642.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
559 80.7 -12.9 99 565 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2179 650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.81 -
870 122.7 -13.6 158 871 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1171 162.5 -12.9 178 1172 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1470 198.0 -10.7 198 1476 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.062 3595 637.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.95 -
1493 199.6 -10.8 199 1500 done -0.48 0.15 0.133 3045 286.7 2.15 0.043 2164 -665.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.89 26.06 -
1801 227.7 -8.9 215 1803 done -0.48 - - 3045 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2100 257.2 -10.0 230 2106 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.063 3595 636.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
2162 263.3 -10.2 233 2166 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.043 2175 -669.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
2475 295.4 -10.0 249 2480 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.063 3586 635.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2523 299.6 -10.3 251 2527 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2171 -667.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.14 -
2830 332.8 -10.3 266 2836 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.063 3577 639.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.05 -
2872 337.0 -10.3 268 2876 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.044 2167 -665.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
3185 370.2 -10.2 284 3186 done -0.48 - - 3015 - - - 2164 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3485 397.9 -8.9 299 3490 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.063 3579 643.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.07 -
3545 403.4 -9.2 302 3551 done -0.48 0.12 0.138 3041 300.0 2.15 0.045 2165 -657.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
3875 428.2 -7.6 313 3881 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.065 3587 640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.07 -
3905 430.5 -7.6 314 3910 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.045 2166 -660.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
4235 457.3 -8.8 325 4236 done -0.48 - - 3032 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4535 483.8 -9.1 335 4540 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.065 3592 634.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
4578 486.6 -9.1 336 4582 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.046 2167 -662.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4890 515.6 -9.0 347 4891 done -0.48 - - 3022 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5190 542.9 -9.4 357 5191 done -0.48 - - 3022 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5490 572.7 -10.0 367 5491 done -0.48 - - 3022 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5790 602.1 -9.6 377 5796 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.066 3591 633.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.08 -
5850 608.1 -9.8 379 5855 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2174 -659.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.21 -
6181 640.4 -9.6 390 6186 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.067 3580 639.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
6233 643.3 -9.7 391 6240 done -0.48 0.15 0.129 3045 293.3 2.12 0.047 2172 -664.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
6541 668.8 -7.1 402 6546 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3587 628.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
6571 671.0 -7.2 403 6576 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.047 2175 -666.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6901 697.5 -8.2 414 6902 done -0.48 - - 3037 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7200 722.9 -8.4 424 7206 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.067 3593 631.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.06 -
7268 728.2 -8.6 426 7272 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2173 -660.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
7586 755.2 -8.1 437 7591 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3593 631.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.06 -
7634 757.8 -8.2 438 7638 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2172 -660.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7941 783.7 -7.7 448 7945 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3590 630.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.06 -
7981 786.1 -7.6 449 7985 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.15 0.048 2173 -659.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.05 26.19 -
8299 806.4 -6.1 460 8304 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3585 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
8367 810.4 -6.4 462 8371 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2167 -659.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.19 -
8685 832.2 -6.6 473 8691 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3579 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.05 -
8728 834.4 -6.8 474 8732 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.048 2174 -653.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
9045 860.1 -8.0 485 9050 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.068 3591 629.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.04 -
9093 862.5 -8.1 486 9097 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2174 -659.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.18 -
9400 889.8 -8.3 496 9406 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.068 3585 627.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.03 -
9483 894.9 -8.4 498 9490 done -0.48 0.12 0.134 3040 291.7 2.15 0.048 2165 -660.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
9790 915.6 -5.5 509 9795 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.068 3580 637.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.03 -
9828 917.4 -5.5 510 9832 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.049 2179 -660.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
10146 934.6 -5.1 521 10147 done -0.48 - - 3032 - - - 2176 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10446 950.4 -5.4 531 10451 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.069 3575 635.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
10478 952.1 -5.4 532 10483 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.049 2165 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
10801 971.0 -5.5 543 10806 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.069 3583 630.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.02 -
10834 972.5 -5.3 544 10838 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2170 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
11123 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11124 begin apogee
11130 990.9 -6.6 554 11262 done -0.22 0.32 0.116 3123 343.8 - - 2314 - - 125.70 1.196 2794 -4.7 0.415 - - - - - - 25.96 - 23.68
11265 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11265 begin climb
11268 993.9 - 558 11406 done 0.48 0.65 0.080 3345 341.5 - - 2314 - 146.0 133.98 1.163 2198 -4.4 0.405 - - - - - - 24.57 - 23.01
11696 958.6 9.5 573 11702 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.069 3700 594.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.97 -
11729 955.3 9.7 574 11733 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2304 -620.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.09 -
12051 922.0 10.1 585 12053 done 0.48 - - 3356 - - - 2298 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12351 893.8 9.3 595 12352 done 0.48 - - 3356 - - - 2298 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12651 865.0 9.8 605 12657 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3701 615.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
12704 861.8 10.0 606 12711 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2293 -640.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.81 -
13011 826.2 10.8 617 13017 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3709 615.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
13071 818.5 11.8 619 13077 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.051 2289 -639.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
13402 779.0 11.6 630 13407 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3694 616.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
13439 775.2 11.7 631 13444 done 0.48 0.15 0.157 3347 -193.3 2.17 0.050 2294 -645.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
13758 745.0 8.9 642 13759 done 0.48 - - 3347 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14057 717.7 9.3 652 14063 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3702 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
14105 714.5 9.6 653 14109 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2297 -647.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14412 681.8 9.5 663 14418 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.070 3700 623.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
14480 675.5 9.8 665 14484 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2293 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14797 645.6 9.3 676 14803 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3708 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14827 642.6 9.4 677 14833 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2289 -639.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15157 611.0 9.6 688 15163 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.069 3701 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
15200 607.7 9.8 689 15205 done 0.48 0.15 0.155 3346 -193.3 2.17 0.050 2293 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.85 26.07 -
15513 581.2 7.6 700 15519 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.069 3702 618.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
15556 578.4 7.9 701 15560 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2290 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15868 550.9 8.1 712 15869 done 0.48 - - 3354 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16169 525.3 8.8 722 16174 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.068 3701 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
16241 519.3 9.3 724 16245 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.050 2289 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16553 488.7 9.4 735 16559 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.068 3706 621.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
16613 482.3 9.9 737 16619 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.050 2298 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16943 450.1 9.5 748 16948 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.068 3704 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
16991 446.9 9.7 749 16996 done 0.48 0.15 0.154 3345 -193.3 2.17 0.050 2291 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.89 26.11 -
17298 420.9 7.5 759 17302 roll 0.48 - - 3354 - 2.15 0.057 895 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
17333 418.4 7.8 760 17337 done 0.48 - - 3353 - 2.17 0.056 2300 647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
17645 390.8 9.0 772 17651 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.068 3709 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
17698 386.9 9.4 774 17704 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.050 2292 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
18007 357.0 9.0 790 18008 done 0.48 - - 3364 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18305 331.4 8.1 805 18311 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.068 3723 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
18333 329.8 8.2 806 18337 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.049 2286 -653.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18640 303.8 8.1 821 18646 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.067 3712 625.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
18683 300.0 8.8 823 18688 done 0.48 0.12 0.161 3353 -175.0 2.17 0.049 2292 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.93 26.13 -
18998 277.3 7.0 839 19008 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.066 3720 626.3 153.7 5.12 0.584 2166 -2.9 0.148 - - - - - - - 26.13 25.26
19040 274.6 7.3 840 19044 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.049 2297 -655.8 155.8 - - 2166 - - - - - - - - - 26.15 -
19347 248.8 8.2 855 19352 roll 0.48 - - 3371 - 2.15 0.056 898 -650.7 155.8 - - 2166 - - - - - - - - - 26.05 -
19375 247.1 8.2 856 19379 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.055 2303 647.5 155.8 - - 2166 - - - - - - - - - 26.06 -
19682 219.3 8.9 871 19687 roll 0.48 - - 3371 - 2.20 0.067 3705 637.3 155.8 - - 2166 - - - - - - - - - 26.01 -
19755 213.4 9.6 874 19762 done 0.48 0.12 0.156 3349 -183.3 2.15 0.048 2298 -654.4 155.8 - - 2165 - - - - - - - - 25.94 26.12 -
20075 189.6 6.7 893 20094 done 0.49 - - 3349 - - - 2293 - 171.1 16.70 0.683 2096 -4.1 0.122 - - - - - - - - 25.30
20388 167.3 7.1 914 20403 roll 0.49 - - 3349 - 2.33 0.067 3708 607.3 176.8 5.95 0.563 2072 -4.0 0.128 - - - - - - - 25.95 25.18
20452 162.1 8.1 918 20457 done 0.49 - - 3357 - 2.17 0.048 2297 -650.2 176.8 - - 2071 - - - - - - - - - 25.97 -
20769 138.9 7.2 939 20781 roll 0.49 - - 3367 - 2.17 0.054 889 -648.8 179.8 4.05 0.465 2059 -3.0 0.094 - - - - - - - 25.99 25.15
20800 136.4 7.4 941 20805 done 0.49 - - 3367 - 2.17 0.055 2304 652.1 179.8 - - 2059 - - - - - - - - - 25.96 -
21111 112.7 7.2 973 21125 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.066 3709 610.9 183.2 4.40 0.476 2047 -2.7 0.069 - - - - - - - 25.98 25.17
21188 106.2 9.4 987 21195 done 0.49 - - 3377 - 2.17 0.047 2293 -652.5 183.2 - - 2046 - - - - - - - - - 26.01 -
21500 81.5 7.9 1048 21507 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.067 3736 619.3 183.2 - - 2046 - - - - - - - - - 25.94 -
21546 77.7 8.6 1056 21553 done 0.49 0.08 0.129 3350 -337.5 2.25 0.047 2299 -638.7 183.2 - - 2045 - - - - - - - - 25.85 26.05 -
21868 61.8 4.2 1117 21937 done 0.52 - - 3350 - - - 2296 - 265.5 66.95 0.618 1711 -5.0 0.053 - - - - - - - - 24.82
22250 43.3 5.0 1188 22307 roll 0.55 - - 3350 - 2.30 0.053 887 -612.6 326.8 47.97 0.596 1459 -5.3 0.041 - - - - - - - 25.22 24.66
22352 36.6 8.8 1205 22359 done 0.55 - - 3350 - 2.25 0.050 2311 632.9 326.8 - - 1456 - - - - - - - - - 25.35 -
22674 11.1 9.0 1266 22681 roll 0.55 - - 3350 - 2.28 0.065 3701 609.6 326.8 - - 1452 - - - - - - - - - 25.61 -
22716 6.9 10.9 1273 22724 done 0.55 - - 3350 - 2.17 0.047 2287 -651.6 326.8 - - 1451 - - - - - - - - - 25.72 -
22750 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22750 begin surface coast
22798 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22798 begin surface
SM 1.80 - - - - -9.45 8.25 0.024 145 -388.5 0.17 0.077 2162 -735.3 330.17 - - 1447 - - - - - - - -