NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 164 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.77 of 150.00 AH used of 24V (84.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.04 of 100.00 AH used of 10V (79.96% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.48 - - 112 - - - 2175 - -146.0 -66.65 - 2797 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -4.5 11 122 roll -0.48 11.18 0.219 3031 261.1 2.22 0.063 763 -636.0 -146.0 -12.45 - 3393 -47.9 - - - - - - - 25.26 25.65 26.03
164 23.0 -20.9 23 171 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 2182 645.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.68 -
485 74.4 -15.2 84 493 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 775 -639.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
537 81.5 -13.8 93 543 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2176 645.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.85 -
850 126.1 -13.0 148 855 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.061 3583 639.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.89 -
888 130.1 -13.0 150 897 done -0.48 0.10 0.116 3038 360.0 2.17 0.042 2164 -653.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.82 25.99 -
1197 162.0 -9.9 171 1202 roll -0.48 - - 3037 - 2.08 0.050 780 -665.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.99 -
1257 168.0 -10.0 175 1262 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.050 2177 649.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1571 200.8 -10.8 196 1574 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.062 3583 639.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.99 -
1620 205.6 -11.1 198 1625 done -0.48 - - 3019 - 2.10 0.043 2180 -668.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
1929 241.1 -11.2 213 1930 done -0.48 - - 3020 - - - 2176 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2228 273.1 -10.4 228 2233 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.063 3589 636.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.05 -
2270 277.4 -10.6 230 2275 done -0.48 0.12 0.138 3044 291.7 2.12 0.044 2173 -667.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.00 26.15 -
2583 303.6 -7.9 246 2584 done -0.48 - - 3044 - - - 2168 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2883 326.4 -7.7 261 2887 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.063 3583 637.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
2958 331.4 -8.0 264 2964 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.044 2163 -669.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.19 -
3265 358.4 -8.6 280 3266 done -0.48 - - 3036 - - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3565 385.6 -8.8 295 3566 done -0.48 - - 3036 - - - 2162 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3865 410.9 -8.0 308 3870 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.063 3583 640.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
3925 415.8 -8.0 310 3929 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.045 2166 -659.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.21 -
4257 444.0 -8.8 321 4262 roll -0.48 - - 3026 - 2.10 0.053 777 -661.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.15 -
4289 446.8 -8.9 322 4293 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.052 2185 654.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.16 -
4612 478.1 -10.0 333 4617 roll -0.48 - - 3006 - 2.15 0.065 3576 647.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.14 -
4644 481.2 -10.2 334 4649 done -0.48 0.12 0.137 3042 300.0 2.12 0.046 2166 -665.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.07 26.22 -
4967 510.0 -9.0 345 4972 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.065 3582 637.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.10 -
4999 512.8 -9.1 346 5003 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.046 2167 -667.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.22 -
5322 541.1 -8.5 357 5327 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.066 3594 634.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.10 -
5345 541.1 -8.5 357 5351 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2166 -664.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.22 -
5652 569.7 -8.6 368 5658 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.065 3589 632.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.10 -
5675 569.7 -8.6 368 5681 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2174 -667.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
5982 602.0 -10.2 379 5983 done -0.48 - - 3013 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6282 632.8 -10.2 389 6286 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3591 630.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.10 -
6344 639.4 -10.3 391 6350 done -0.48 0.10 0.111 3039 360.0 2.12 0.047 2174 -668.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.05 26.22 -
6674 666.4 -8.3 402 6675 done -0.48 - - 3039 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6974 690.5 -7.7 412 6980 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.067 3580 640.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
7007 692.6 -7.6 413 7011 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.048 2170 -665.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
7329 718.1 -7.4 424 7334 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.067 3582 636.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
7367 720.5 -7.4 425 7371 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.047 2172 -665.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.21 -
7684 745.3 -7.6 436 7690 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.067 3594 632.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.08 -
7714 747.7 -7.4 437 7721 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.15 0.048 2174 -660.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.07 26.21 -
8045 767.4 -6.1 448 8050 roll -0.48 - - 3039 - 2.20 0.067 3580 639.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.08 -
8092 769.2 -6.1 449 8096 done -0.48 - - 3038 - 2.12 0.048 2173 -663.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
8400 791.4 -6.7 459 8401 done -0.48 - - 3038 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8700 811.8 -6.8 469 8704 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.068 3582 627.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
8762 816.3 -7.1 471 8767 done -0.48 - - 3028 - 2.12 0.048 2168 -667.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
9092 839.4 -7.1 482 9093 done -0.48 - - 3028 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9392 862.6 -7.7 492 9397 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.067 3582 637.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
9445 864.8 -7.6 493 9451 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2174 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
9629 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9629 begin apogee
9636 881.0 -7.8 500 9765 done -0.22 0.30 0.117 3119 340.0 - - 2305 - - 124.32 1.126 2795 -4.8 0.392 - - - - - - 26.00 - 23.79
9768 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9768 begin climb
9771 885.2 - 504 9910 roll 0.48 0.65 0.083 3341 341.5 2.45 0.067 3703 570.6 146.0 131.45 1.090 2196 -4.6 0.390 - - - - - - 24.61 23.96 23.27
9943 877.6 6.1 510 9978 done 0.49 - - 3351 - 2.30 0.048 2307 -607.0 178.0 29.33 1.038 2068 -4.4 0.388 - - - - - - - 24.35 23.32
10280 841.4 11.0 521 10281 done 0.49 - - 3351 - - - 2307 - 178.0 - - 2058 - - - - - - - - - - -
10581 808.5 11.6 531 10582 done 0.49 - - 3351 - - - 2307 - 178.0 - - 2057 - - - - - - - - - - -
10880 779.5 8.8 541 10881 done 0.49 - - 3351 - - - 2307 - 178.0 - - 2055 - - - - - - - - - - -
11181 755.2 8.3 551 11186 roll 0.49 - - 3351 - 2.28 0.069 3705 613.2 178.0 - - 2055 - - - - - - - - - 25.75 -
11243 749.0 9.3 553 11247 done 0.49 - - 3360 - 2.17 0.050 2304 -645.6 178.0 - - 2054 - - - - - - - - - 25.84 -
11565 716.1 10.2 564 11567 done 0.49 - - 3359 - - - 2299 - 178.0 - - 2054 - - - - - - - - - - -
11865 685.1 10.5 574 11866 done 0.49 - - 3360 - - - 2298 - 178.0 - - 2054 - - - - - - - - - - -
12165 655.3 9.9 584 12166 done 0.49 - - 3360 - - - 2299 - 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
12465 627.1 9.0 594 12471 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.068 3698 630.2 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.95 -
12498 623.8 9.3 595 12502 done 0.49 - - 3369 - 2.17 0.050 2290 -648.8 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 26.04 -
12820 590.5 10.5 606 12821 done 0.49 - - 3369 - - - 2284 - 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
13120 560.3 9.9 616 13126 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.068 3700 629.3 178.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.99 -
13193 553.0 10.8 618 13197 done 0.49 - - 3379 - 2.15 0.050 2299 -651.6 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 26.08 -
13505 517.8 10.7 629 13506 done 0.49 - - 3379 - - - 2294 - 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
13806 483.6 11.7 639 13807 done 0.49 - - 3379 - - - 2294 - 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
14105 449.8 11.2 649 14106 done 0.49 - - 3379 - - - 2294 - 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
14406 417.2 11.2 659 14407 done 0.49 - - 3379 - - - 2294 - 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
14706 386.4 9.8 671 14711 roll 0.49 - - 3379 - 2.22 0.068 3705 635.6 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 26.04 -
14748 382.0 10.4 673 14753 done 0.49 0.12 0.159 3357 -183.3 2.17 0.050 2288 -653.0 178.0 - - 2052 - - - - - - - - 25.96 26.14 -
15061 355.9 7.9 689 15062 done 0.49 - - 3357 - - - 2282 - 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
15361 330.5 8.8 704 15362 done 0.49 - - 3357 - - - 2282 - 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
15662 304.9 8.5 719 15663 done 0.49 - - 3357 - - - 2282 - 178.0 - - 2051 - - - - - - - - - - -
15961 279.8 8.2 734 15962 done 0.49 - - 3357 - - - 2282 - 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
16261 254.0 8.8 749 16267 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.067 3701 630.7 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 26.06 -
16289 252.1 8.9 750 16293 done 0.49 - - 3364 - 2.15 0.050 2291 -655.8 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 26.17 -
16598 224.4 8.2 765 16603 roll 0.49 - - 3374 - 2.10 0.056 903 -661.0 178.0 - - 2051 - - - - - - - - - 26.11 -
16624 222.8 8.3 766 16628 done 0.49 - - 3374 - 2.15 0.055 2292 646.0 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 26.11 -
16938 193.9 8.6 783 16943 roll 0.49 - - 3374 - 2.20 0.067 3700 640.0 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 26.06 -
16982 189.4 9.8 786 16988 done 0.49 0.08 0.129 3357 -212.5 2.12 0.049 2299 -660.8 178.0 - - 2052 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
17300 164.8 7.7 807 17305 roll 0.49 - - 3357 - 2.22 0.067 3713 636.9 178.0 - - 2052 - - - - - - - - - 26.06 -
17351 160.8 8.3 810 17360 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.049 2297 -643.6 178.0 - - 2051 - - - - - - - - - 26.15 -
17660 138.2 6.9 831 17672 done 0.49 - - 3364 - - - 2297 - 188.6 8.07 0.597 2024 -3.3 0.082 - - - - - - - - 25.38
17976 114.1 7.1 862 17991 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.067 3715 616.5 193.8 5.72 0.535 2002 -3.8 0.086 - - - - - - - 26.08 25.32
18020 110.8 8.6 869 18026 done 0.50 - - 3374 - 2.17 0.048 2290 -656.7 193.8 - - 2002 - - - - - - - - - 26.10 -
18333 86.3 7.5 930 18341 roll 0.50 - - 3385 - 2.15 0.055 885 -653.5 193.8 - - 2001 - - - - - - - - - 26.05 -
18405 80.6 7.7 943 18411 done 0.50 - - 3385 - 2.17 0.054 2300 652.1 193.8 - - 2001 - - - - - - - - - 26.06 -
18726 57.7 7.0 1004 18741 roll 0.50 - - 3385 - 2.30 0.066 3715 615.2 202.6 8.90 0.563 1968 -3.7 0.040 - - - - - - - 26.05 25.37
18860 48.0 7.5 1028 18868 done 0.50 0.10 0.115 3347 -380.0 2.20 0.047 2300 -643.2 202.6 - - 1965 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
19189 32.9 4.4 1089 19258 roll 0.53 - - 3347 - 2.22 0.053 892 -634.2 277.8 60.55 0.599 1659 -5.1 0.029 - - - - - - - 25.46 24.94
19354 23.6 6.6 1118 19380 done 0.54 - - 3347 - 2.25 0.051 2301 626.2 297.4 16.45 0.558 1579 -4.9 0.022 - - - - - - - 25.59 24.88
19639 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19639 begin surface coast
19684 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19684 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.27 0.028 142 -387.5 0.20 0.070 2169 -660.0 300.74 - - 1568 - - - - - - - -