NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.84 of 350.00 AH used of 24V (87.47% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -80.7 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 73 - - - 1896 - -107.1 -57.90 - 2887 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
99 3.2 -4.7 6 134 roll -0.39 13.70 0.356 3265 233.0 2.83 2.205 489 -497.2 -107.1 -8.48 - 3379 -58.0 - - - - - - - 14.06 13.44 14.35
372 56.6 -14.7 57 382 done -0.39 - - 3265 - 2.50 0.094 1898 563.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.40 14.29 14.42
563 80.4 -12.8 76 571 done -0.39 - - 3265 - - - 1898 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
753 101.5 -11.4 95 761 roll -0.39 - - 3265 - 2.55 0.108 475 -558.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.35 14.64
833 111.2 -12.3 109 841 done -0.39 - - 3265 - 2.53 0.090 1913 568.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.50
1032 134.3 -11.7 129 1040 roll -0.39 - - 3265 - 2.50 0.107 3317 561.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.40 14.66
1139 145.8 -10.2 148 1148 done -0.39 - - 3265 - 2.55 0.093 1888 -560.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.54
1329 164.1 -10.0 167 1336 roll -0.39 - - 3265 - 2.47 0.106 492 -565.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.42 14.69
1367 168.2 -11.5 173 1376 done -0.39 - - 3265 - 2.47 0.093 1899 569.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.54
1567 187.0 -9.1 193 1575 roll -0.39 - - 3265 - 2.53 0.105 3322 562.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.68 14.39 14.69
1642 193.5 -8.5 206 1650 done -0.39 - - 3265 - 2.50 0.092 1906 -566.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.56
1831 210.1 -9.0 225 1839 roll -0.39 - - 3265 - 2.53 0.106 481 -563.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.42 14.70
1876 214.6 -10.5 232 1884 done -0.39 - - 3265 - 2.50 0.091 1913 572.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.55
2065 233.3 -9.6 251 2073 roll -0.39 - - 3264 - 2.50 0.106 3308 558.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.44 14.71
2128 239.0 -8.8 262 2137 done -0.39 - - 3266 - 2.50 0.096 1894 -565.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
2318 256.2 -8.9 277 2320 done -0.39 - - 3264 - - - 1894 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2618 280.9 -7.9 287 2625 roll -0.39 - - 3265 - 2.58 0.108 3320 552.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.73
2671 285.0 -7.5 296 2678 done -0.39 - - 3265 - 2.53 0.096 1905 -559.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
2998 310.8 -8.5 309 3001 done -0.39 - - 3262 - - - 1905 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
3294 335.2 -8.1 319 3302 roll -0.39 - - 3265 - 2.53 0.107 3303 552.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
3352 339.9 -7.9 329 3360 done -0.39 - - 3264 - 2.53 0.098 1888 -559.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.63
3676 365.0 -7.9 341 3679 done -0.39 - - 3265 - - - 1888 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
3971 387.1 -7.2 351 3974 done -0.39 - - 3265 - - - 1888 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
4272 409.4 -7.6 361 4275 done -0.39 - - 3265 - - - 1885 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4571 433.3 -8.1 371 4581 roll -0.39 - - 3261 - 2.55 0.106 3303 556.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.75
4661 440.4 -7.6 387 4669 done -0.39 - - 3264 - 2.50 0.097 1907 -558.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
4985 466.8 -8.4 399 4988 done -0.39 - - 3265 - - - 1906 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
5280 491.3 -8.2 409 5283 done -0.39 - - 3265 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
5581 515.7 -8.0 419 5584 done -0.39 - - 3265 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
5880 539.0 -7.6 429 5888 roll -0.39 - - 3264 - 2.55 0.107 3304 548.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.77
5950 544.0 -7.3 441 5958 done -0.39 - - 3264 - 2.53 0.099 1891 -558.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
6295 570.1 -7.9 457 6303 roll -0.39 - - 3267 - 2.50 0.113 495 -558.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.74
6353 575.6 -8.5 467 6361 done -0.39 - - 3265 - 2.47 0.095 1900 568.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
6676 599.2 -7.2 479 6683 roll -0.39 - - 3269 - 2.55 0.109 3322 557.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.74
6745 604.2 -6.4 491 6753 done -0.39 - - 3265 - 2.55 0.097 1904 -556.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.59
7088 626.9 -6.5 507 7091 done -0.39 - - 3264 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.74
7384 646.9 -6.7 517 7387 done -0.39 - - 3264 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
7684 667.5 -6.9 527 7691 roll -0.39 - - 3264 - 2.58 0.109 3317 546.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.72
7757 672.5 -6.9 540 7764 done -0.39 - - 3265 - 2.55 0.099 1890 -559.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
8095 694.4 -6.3 555 8103 roll -0.39 - - 3264 - 2.53 0.113 484 -555.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
8194 702.2 -7.8 573 8203 done -0.39 - - 3266 - 2.53 0.096 1901 560.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.44 14.58
8538 725.5 -6.9 589 8547 roll -0.39 - - 3265 - 2.55 0.110 3322 557.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
8661 734.1 -7.0 611 8669 done -0.39 - - 3264 - 2.55 0.099 1907 -554.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
8985 757.7 -7.6 623 8988 done -0.39 - - 3269 - - - 1906 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
9280 781.4 -7.8 633 9284 done -0.39 - - 3262 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
9581 803.3 -7.3 643 9588 roll -0.39 - - 3265 - 2.58 0.111 3322 548.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
9634 807.0 -7.6 652 9642 done -0.39 - - 3265 - 2.58 0.099 1887 -556.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.60
9962 830.7 -7.1 665 9965 done -0.39 - - 3265 - - - 1886 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
10258 850.9 -6.6 675 10261 done -0.39 - - 3265 - - - 1887 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.73 14.73
10559 869.9 -6.4 685 10567 roll -0.39 - - 3270 - 2.60 0.110 3321 551.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
10628 875.0 -6.5 697 10638 done -0.39 - - 3265 - 2.58 0.099 1890 -554.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
10973 896.3 -6.5 713 10982 roll -0.39 - - 3265 - 2.53 0.115 490 -553.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.72
11022 900.7 -8.3 721 11030 done -0.39 - - 3264 - 2.50 0.097 1901 564.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.56
11356 924.0 -7.1 735 11364 roll -0.39 - - 3265 - 2.58 0.112 3322 550.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.71
11431 929.6 -6.9 748 11439 done -0.39 - - 3265 - 2.55 0.099 1906 -555.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.55
11769 951.7 -6.6 763 11772 done -0.39 - - 3265 - - - 1906 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.73
12065 970.2 -5.9 773 12068 done -0.39 - - 3265 - - - 1906 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12366 986.1 -5.1 783 12373 roll -0.39 - - 3265 - 2.58 0.112 3321 548.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.71
12430 990.0 -5.1 794 12438 done -0.39 - - 3265 - 2.58 0.099 1888 -555.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.54
12460 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12460 begin apogee
12471 991.0 -3.2 796 12561 done -0.16 0.25 0.160 3345 320.0 - - 2264 - - 84.70 1.899 2944 -4.9 0.483 - - - - - - 14.35 13.94 13.28
12565 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12565 begin climb
12570 993.6 - 799 12677 roll 0.39 0.47 0.109 3516 363.8 2.70 0.114 3660 517.0 107.1 88.53 1.878 2502 -5.0 0.494 - - - - - - 13.96 13.71 13.12
12723 984.7 8.7 827 12734 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.100 2255 -530.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.02 13.93 14.04
13045 959.1 7.7 839 13056 done 0.39 - - 3518 - - - 2255 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.46
13349 936.4 7.4 849 13360 done 0.39 - - 3519 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
13649 913.9 7.7 859 13659 done 0.39 - - 3517 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
13950 892.2 6.8 869 13961 roll 0.40 - - 3518 - 2.55 0.114 842 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.39 14.70
14027 887.2 6.3 882 14038 done 0.42 - - 3518 - 2.50 0.099 2245 561.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
14365 865.4 6.5 897 14376 roll 0.44 - - 3515 - 2.60 0.112 3663 545.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.42 14.71
14412 862.5 7.5 904 14423 done 0.44 - - 3517 - 2.55 0.100 2245 -556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.56
14749 839.3 6.6 919 14760 roll 0.45 - - 3517 - 2.62 0.114 3664 541.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.43 14.72
14781 837.4 5.5 923 14792 done 0.49 - - 3528 - 2.55 0.100 2253 -553.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.59
15103 813.9 7.2 935 15113 done 0.49 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
15407 792.2 7.5 945 15418 roll 0.49 - - 3528 - 2.55 0.114 821 -561.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
15469 787.1 7.9 955 15480 done 0.49 - - 3528 - 2.55 0.097 2260 564.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
15791 762.9 7.4 967 15802 done 0.49 - - 3527 - - - 2260 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
16096 741.3 6.9 977 16106 done 0.49 - - 3532 - - - 2260 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
16396 720.1 7.0 987 16406 done 0.49 - - 3528 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
16696 698.9 6.8 997 16706 done 0.50 - - 3527 - - - 2260 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16996 679.1 6.6 1007 17007 done 0.52 0.08 0.163 3590 787.5 - - 2260 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.63 14.61
17295 654.3 8.4 1017 17308 roll 0.52 - - 3584 - 2.53 0.116 3658 552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.44 14.76
17363 647.6 9.4 1028 17376 done 0.52 0.12 0.252 3561 -191.7 2.55 0.099 2250 -552.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.33 14.46 14.55
17669 625.2 7.4 1039 17680 roll 0.52 - - 3561 - 2.58 0.114 3666 548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.75
17765 617.5 8.5 1055 17776 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.099 2236 -560.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
18087 590.2 8.5 1067 18097 done 0.52 - - 3569 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18392 562.2 9.5 1077 18402 done 0.52 - - 3569 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
18691 536.6 8.3 1087 18702 done 0.52 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
18992 511.8 8.4 1097 19002 done 0.52 - - 3569 - - - 2235 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.75
19291 487.7 7.8 1107 19302 done 0.52 - - 3571 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
19592 464.5 8.3 1117 19602 done 0.52 - - 3569 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19891 439.0 8.5 1127 19902 done 0.52 - - 3570 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
20192 413.9 8.6 1137 20203 roll 0.52 - - 3569 - 2.62 0.111 3663 545.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.45 14.76
20299 404.1 9.0 1155 20310 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.099 2256 -551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.60
20641 377.2 7.5 1171 20651 done 0.52 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.73
20945 355.5 7.2 1181 20957 roll 0.52 - - 3584 - 2.55 0.107 819 -562.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
20988 352.1 7.3 1187 20999 done 0.52 - - 3581 - 2.53 0.096 2245 563.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.59
21330 327.4 7.1 1203 21341 roll 0.52 - - 3581 - 2.58 0.111 3663 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
21381 323.1 8.5 1211 21392 done 0.52 - - 3584 - 2.55 0.096 2235 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.60
21713 298.1 7.1 1225 21725 roll 0.52 - - 3592 - 2.47 0.108 842 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.74
21780 293.5 6.9 1236 21792 done 0.52 0.12 0.229 3559 -275.0 2.50 0.096 2262 568.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.34 14.45 14.53
22086 273.5 6.7 1247 22097 done 0.53 - - 3559 - - - 2262 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
22390 252.9 6.9 1257 22400 done 0.53 - - 3559 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
22686 231.9 7.3 1283 22697 done 0.53 - - 3556 - - - 2262 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
22879 218.5 6.4 1302 22890 done 0.55 - - 3559 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
23071 206.3 6.2 1321 23083 done 0.57 - - 3562 - - - 2260 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
23265 194.7 6.1 1340 23276 roll 0.59 - - 3559 - 2.53 0.110 3661 553.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
23395 185.3 7.1 1363 23407 done 0.59 - - 3559 - 2.53 0.095 2253 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
23589 173.7 5.7 1382 23601 roll 0.63 0.12 0.128 3633 616.7 2.58 0.106 3661 545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.51
23669 167.4 7.9 1395 23682 done 0.63 0.17 0.259 3601 -188.2 2.55 0.094 2236 -558.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.28 14.43 14.50
23865 155.4 5.9 1414 23876 roll 0.66 - - 3601 - 2.60 0.109 3661 548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.71
24116 140.5 4.7 1460 24173 done 0.68 - - 3610 - 2.53 0.093 2247 -558.9 164.0 41.97 0.903 2268 -5.5 0.159 - - - - - - 14.54 14.42 13.93
24355 124.2 8.3 1488 24366 roll 0.68 - - 3610 - 2.60 0.109 3661 543.8 164.0 - - 2270 - - - - - - - - 14.58 14.34 14.59
24503 108.7 11.7 1514 24514 done 0.68 - - 3618 - 2.55 0.095 2252 -552.5 164.0 - - 2270 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.49
24706 89.0 8.6 1534 24717 done 0.68 - - 3618 - - - 2252 - 164.0 - - 2271 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
24898 73.1 5.8 1553 24910 done 0.71 - - 3618 - - - 2252 - 164.0 - - 2271 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
25091 63.7 3.5 1572 25164 roll 0.76 - - 3622 - 2.62 0.108 838 -539.7 246.6 60.53 0.799 1930 -5.6 0.084 - - - - - - 14.66 14.23 13.90
25183 58.4 7.7 1587 25195 done 0.76 - - 3623 - 2.53 0.095 2250 558.1 246.6 - - 1929 - - - - - - - - 14.33 14.26 14.37
25377 41.5 8.3 1606 25388 roll 0.76 - - 3622 - 2.58 0.109 3662 547.3 246.6 - - 1930 - - - - - - - - 14.54 14.28 14.57
25518 28.3 9.3 1631 25530 done 0.76 - - 3622 - 2.55 0.094 2247 -554.9 246.6 - - 1930 - - - - - - - - 14.45 14.34 14.47
25712 15.3 4.9 1650 25749 roll 0.78 - - 3622 - 2.55 0.108 835 -553.7 299.4 23.62 0.148 1720 -8.9 0.172 - - - - - - 14.62 14.33 14.31
25886 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25886 begin surface coast
25935 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25935 begin surface
SM 1.70 - - - - -10.26 9.85 0.047 91 9.2 1.95 0.093 1908 -3487.2 400.08 42.72 0.093 1309 30.6 -0.057 - - - - - -