NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 16 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.99 of 350.00 AH used of 24V (98.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.2 deg, depth 1.18 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -10.000 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 110 done -0.62 - - 86 - - - 1901 - -146.6 -75.03 - 3298 - - - - - - - - 14.59 13.65 14.59
117 5.2 -8.5 8 141 roll -0.62 13.88 0.385 3217 225.6 2.58 0.105 3326 552.3 -146.6 - - 3300 - - - - - - - - 14.20 14.35 14.41
376 69.7 -14.2 57 386 done -0.53 0.17 0.254 3258 241.2 2.55 0.102 1905 -557.3 -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.34 14.39 14.47
568 90.9 -10.4 76 576 done -0.50 - - 3257 - - - 1905 - -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
757 109.8 -10.3 95 765 roll -0.50 - - 3257 - 2.55 0.109 3315 552.9 -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.66 14.46 14.68
791 113.1 -9.4 100 800 done -0.50 - - 3259 - 2.53 0.099 1902 -558.5 -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.56
981 130.7 -9.3 119 990 roll -0.50 - - 3258 - 2.53 0.115 491 -557.7 -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.70
1011 133.7 -10.3 123 1019 done -0.50 - - 3258 - 2.47 0.093 1906 572.9 -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.59
1210 153.9 -10.1 143 1219 done -0.50 - - 3258 - - - 1909 - -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1401 172.6 -9.5 162 1408 done -0.50 - - 3257 - - - 1909 - -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
1591 191.0 -9.4 181 1598 done -0.50 - - 3256 - - - 1909 - -146.6 - - 3303 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.72
1781 208.2 -8.9 200 1789 done -0.50 - - 3257 - - - 1909 - -146.6 - - 3303 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1971 224.6 -8.6 219 1980 done -0.50 - - 3257 - - - 1906 - -146.6 - - 3303 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
2161 240.8 -8.4 238 2169 done -0.50 - - 3258 - - - 1908 - -146.6 - - 3303 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.75
2375 258.4 -8.5 253 2382 roll -0.50 - - 3258 - 2.55 0.112 3318 552.9 -146.6 - - 3302 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.73
2458 265.8 -8.4 268 2466 done -0.50 - - 3257 - 2.53 0.103 1901 -560.1 -146.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
2788 293.5 -8.2 281 2795 roll -0.50 - - 3258 - 2.53 0.116 489 -558.1 -146.6 - - 3302 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
2851 299.6 -8.9 292 2860 done -0.50 - - 3258 - 2.50 0.099 1913 569.6 -146.6 - - 3302 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
3161 323.4 -7.7 303 3169 roll -0.50 - - 3258 - 2.47 0.110 3314 567.2 -146.6 - - 3301 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
3235 329.7 -8.2 316 3242 done -0.50 - - 3258 - 2.53 0.101 1894 -561.3 -146.6 - - 3300 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
3573 357.6 -8.1 331 3576 done -0.50 - - 3257 - - - 1894 - -146.6 - - 3300 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3869 382.2 -8.1 341 3872 done -0.50 - - 3258 - - - 1894 - -146.6 - - 3299 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
4169 406.7 -8.4 351 4172 done -0.50 - - 3257 - - - 1894 - -146.6 - - 3299 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4469 433.1 -9.0 361 4477 roll -0.50 - - 3258 - 2.53 0.119 489 -555.3 -146.6 - - 3299 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
4533 439.7 -10.4 372 4542 done -0.50 - - 3257 - 2.50 0.102 1908 567.6 -146.6 - - 3299 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.67
4843 468.1 -9.1 383 4851 roll -0.53 - - 3258 - 2.53 0.115 3314 555.7 -146.6 - - 3301 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
4918 475.2 -8.8 396 4926 done -0.57 - - 3258 - 2.53 0.102 1901 -558.5 -146.6 - - 3297 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
5257 504.0 -8.7 411 5266 roll -0.61 - - 3258 - 2.53 0.119 486 -559.3 -146.6 - - 3297 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.78
5306 508.9 -9.0 419 5315 done -0.61 - - 3257 - 2.50 0.100 1907 568.4 -146.6 - - 3298 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.66
5641 535.3 -7.9 433 5648 roll -0.64 - - 3258 - 2.53 0.115 3313 555.7 -146.6 - - 3297 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.78
5705 540.1 -6.9 444 5714 done -0.69 0.12 0.122 3187 -591.7 2.53 0.103 1901 -558.1 -146.6 - - 3297 - - - - - - - - 14.60 14.56 14.66
6014 571.6 -10.8 455 6018 done -0.63 0.15 0.244 3233 306.7 - - 1900 - -146.6 - - 3295 - - - - - - - - 14.50 14.66 14.64
6314 598.0 -8.7 465 6317 done -0.63 - - 3229 - - - 1900 - -146.6 - - 3295 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
6610 622.5 -8.0 475 6619 roll -0.63 - - 3232 - 2.55 0.115 3313 554.1 -146.6 - - 3294 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
6645 625.4 -8.1 480 6653 done -0.63 - - 3229 - 2.53 0.103 1901 -558.1 -146.6 - - 3294 - - - - - - - - 14.67 14.54 14.66
6955 651.0 -8.4 491 6957 done -0.63 - - 3233 - - - 1901 - -146.6 - - 3291 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7251 676.2 -8.4 501 7254 done -0.63 - - 3233 - - - 1901 - -146.6 - - 3293 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7550 698.4 -7.3 511 7559 roll -0.63 - - 3233 - 2.58 0.116 3313 547.3 -146.6 - - 3292 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
7595 701.6 -7.1 518 7603 done -0.63 - - 3233 - 2.55 0.104 1884 -560.4 -146.6 - - 3290 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.64
7933 727.4 -7.6 533 7941 roll -0.63 - - 3232 - 2.50 0.121 492 -556.8 -146.6 - - 3292 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
7992 733.1 -9.3 543 8000 done -0.63 - - 3232 - 2.50 0.101 1894 560.8 -146.6 - - 3291 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
8317 756.8 -7.2 555 8320 done -0.63 - - 3233 - - - 1890 - -146.6 - - 3292 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
8612 778.7 -7.1 565 8615 done -0.63 - - 3233 - - - 1893 - -146.6 - - 3291 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
8817 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8817 begin apogee
8828 793.2 -6.9 572 8948 done -0.23 0.40 0.197 3356 307.5 - - 2213 - - 114.28 1.664 2700 -5.2 0.461 - - - - - - 14.51 13.84 13.26
8951 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8951 begin climb
8956 795.8 - 576 9093 roll 0.62 0.85 0.138 3638 331.8 2.83 0.116 791 -502.5 146.6 116.82 1.614 2097 -5.2 0.476 - - - - - - 13.84 13.65 13.12
9119 777.4 15.7 607 9132 done 0.50 0.17 0.246 3600 -223.5 2.62 0.103 2192 534.7 146.6 - - 2097 - - - - - - - - 13.81 13.86 13.93
9458 730.8 13.8 622 9469 roll 0.44 - - 3600 - 2.62 0.113 3613 542.4 146.6 - - 2097 - - - - - - - - 14.49 14.30 14.50
9549 717.1 15.1 637 9561 done 0.38 0.20 0.243 3559 -205.0 2.60 0.105 2199 -543.8 146.6 - - 2098 - - - - - - - - 14.28 14.33 14.40
9877 680.3 10.2 650 9887 done 0.38 - - 3559 - - - 2197 - 146.6 - - 2098 - - - - - - - - 14.63 14.63 14.64
10182 650.5 9.9 660 10193 roll 0.38 - - 3559 - 2.60 0.116 3625 549.2 148.8 - - 2098 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.69
10227 645.1 10.9 667 10239 done 0.38 - - 3559 - 2.60 0.107 2183 -554.6 148.8 - - 2098 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
10565 611.3 9.9 682 10577 done 0.38 - - 3559 - - - 2183 - 151.2 4.12 1.046 2083 -3.6 0.398 - - - - - - 14.71 14.54 13.88
10870 581.1 9.9 692 10881 roll 0.38 - - 3559 - 2.60 0.116 3611 549.2 152.7 - - 2085 - - - - - - - - 14.72 14.52 14.74
10926 574.2 11.7 701 10938 done 0.38 - - 3559 - 2.53 0.106 2204 -556.1 152.7 - - 2084 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.63
11253 539.7 10.5 714 11265 roll 0.38 - - 3559 - 2.55 0.115 3611 551.8 152.7 - - 2084 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
11320 531.9 12.1 725 11332 done 0.38 - - 3559 - 2.55 0.105 2199 -553.7 152.7 - - 2084 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
11632 498.2 11.4 736 11642 done 0.38 - - 3559 - - - 2204 - 152.7 - - 2086 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
11930 462.8 11.7 746 11941 roll 0.38 - - 3567 - 2.53 0.118 779 -563.2 152.7 - - 2084 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.79
11981 456.0 12.4 754 11992 done 0.38 - - 3567 - 2.53 0.101 2214 567.2 152.7 - - 2084 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.67
12314 417.8 11.2 768 12329 roll 0.38 - - 3567 - 2.55 0.113 3607 546.3 152.7 2.75 0.650 2078 -2.2 0.262 - - - - - - 14.78 14.53 13.99
12399 407.2 13.3 782 12410 done 0.38 - - 3570 - 2.55 0.107 2183 -558.4 152.7 - - 2077 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.67
12732 366.8 11.6 796 12742 done 0.38 - - 3569 - - - 2183 - 152.7 - - 2079 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
13036 335.9 10.1 806 13047 roll 0.38 - - 3571 - 2.58 0.116 3610 553.1 152.7 - - 2079 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.80
13097 328.5 11.6 816 13109 done 0.38 - - 3570 - 2.53 0.105 2202 -556.5 152.7 - - 2077 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.67
13420 295.1 10.1 828 13430 done 0.38 - - 3570 - - - 2201 - 152.7 - - 2079 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
13724 265.7 10.1 838 13735 roll 0.38 - - 3570 - 2.55 0.114 3611 552.9 152.7 - - 2080 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
13760 261.3 10.9 843 13773 done 0.38 - - 3570 - 2.53 0.104 2201 -557.3 152.7 - - 2080 - - - - - - - - 14.70 14.58 14.69
14066 231.1 9.8 866 14084 roll 0.38 - - 3575 - 2.62 0.119 773 -545.0 157.5 6.28 0.998 2059 -3.3 0.145 - - - - - - 14.78 14.52 14.15
14135 224.6 10.2 876 14146 done 0.38 - - 3570 - 2.53 0.099 2211 568.4 157.5 - - 2055 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
14338 203.8 10.1 896 14349 roll 0.38 - - 3570 - 2.53 0.112 3610 553.0 157.5 - - 2055 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.79
14458 190.1 11.0 917 14470 done 0.38 - - 3570 - 2.55 0.103 2198 -553.7 157.5 - - 2055 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.65
14652 172.8 8.4 936 14691 done 0.40 - - 3575 - - - 2198 - 191.8 26.35 0.950 1915 -5.3 0.181 - - - - - - 14.75 14.48 14.09
14873 153.6 9.0 958 14901 done 0.45 - - 3570 - - - 2198 - 213.3 17.45 0.923 1828 -5.0 0.155 - - - - - - 14.66 14.34 14.04
15083 133.1 10.0 979 15095 roll 0.49 - - 3575 - 2.58 0.112 3610 547.3 213.3 - - 1828 - - - - - - - - 14.63 14.41 14.65
15140 127.1 10.8 988 15153 done 0.54 0.10 0.133 3634 590.0 2.58 0.103 2189 -550.8 213.3 - - 1828 - - - - - - - - 14.48 14.45 14.54
15335 101.8 13.0 1007 15348 done 0.51 0.10 0.248 3600 -340.0 - - 2194 - 213.3 - - 1828 - - - - - - - - 14.41 14.54 14.51
15530 82.0 9.6 1026 15552 roll 0.51 - - 3600 - 2.65 0.112 3610 534.3 221.8 8.05 0.866 1790 -4.7 0.084 - - - - - - 14.69 14.42 14.13
15630 71.1 10.9 1043 15643 done 0.51 - - 3608 - 2.55 0.103 2197 -554.1 221.8 - - 1790 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
15824 54.1 9.1 1062 15852 roll 0.52 - - 3608 - 2.65 0.112 3610 533.2 242.5 16.15 0.825 1707 -5.1 0.063 - - - - - - 14.69 14.40 14.12
15956 40.8 9.8 1085 15973 done 0.56 - - 3609 - 2.58 0.102 2183 -553.1 246.6 3.15 0.604 1697 -3.2 0.040 - - - - - - 14.52 14.44 14.01
16165 23.7 7.1 1106 16217 done 0.64 0.10 0.158 3658 490.0 - - 2182 - 309.9 43.90 0.741 1433 -6.0 0.036 - - - - - - 14.48 14.35 14.04
16343 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16343 begin surface coast
16374 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16374 begin surface
SM 1.04 - - - - -10.38 10.05 0.055 95 9.4 0.52 0.119 1899 -16051.9 350.04 16.42 0.086 1272 77.5 -0.096 - - - - - -