NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 155 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 42.39 of 350.00 AH used of 24V (87.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -76.7 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 1 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 131 VBD -0.39 - - 91 - - - 1892 - -107.1 -95.72 - 3236 - - - - - - - - 14.76 - 14.78
138 3.8 -5.7 10 166 roll -0.39 13.68 0.373 3258 231.5 2.80 2.186 474 -506.4 -107.1 -2.20 - 3382 -66.4 - - - - - - - 14.25 13.41 14.57
404 59.0 -14.3 59 416 done -0.39 - - 3258 - 2.45 0.088 1896 580.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
598 81.7 -12.2 78 609 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.78
790 106.0 -11.8 97 802 done -0.39 - - 3258 - - - 1896 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
983 126.9 -10.1 116 994 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.104 3321 570.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.78
1073 135.4 -9.4 131 1085 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.090 1887 -573.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
1266 153.7 -9.2 150 1277 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
1458 172.3 -10.0 169 1470 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
1651 190.6 -9.2 188 1662 done -0.39 - - 3263 - - - 1886 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
1843 207.2 -8.4 207 1854 roll -0.39 - - 3258 - 2.45 0.107 490 -569.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.81
1909 213.4 -9.5 218 1921 done -0.39 - - 3258 - 2.45 0.090 1899 575.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
2103 230.0 -8.8 237 2114 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
2295 248.4 -9.8 256 2306 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
2497 267.9 -9.6 264 2508 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.108 491 -563.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.81 14.53 14.82
2534 271.7 -10.3 269 2546 done -0.39 - - 3263 - 2.45 0.092 1902 575.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
2844 299.0 -8.7 280 2854 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.82 14.82
3140 324.5 -8.4 290 3150 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.84 14.85 14.83
3440 349.7 -8.3 300 3450 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
3740 373.8 -8.0 310 3750 done -0.39 - - 3262 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.82 14.83 14.83
4040 398.6 -8.4 320 4050 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
4340 423.5 -8.3 330 4350 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.83 14.83 14.84
4640 447.6 -7.9 340 4651 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.111 3322 560.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.83 14.54 14.84
4702 452.6 -8.1 350 4713 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.097 1902 -561.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.57 14.70
5025 480.7 -9.1 362 5036 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.113 474 -564.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.81 14.54 14.83
5081 486.5 -10.2 371 5092 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.095 1903 571.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.69
5408 516.7 -9.2 384 5419 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.110 3321 560.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.81 14.52 14.82
5460 521.3 -8.7 392 5471 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.098 1889 -566.0 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.68
5792 548.3 -7.9 406 5803 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.113 484 -562.0 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.80 14.52 14.83
5873 555.4 -8.7 420 5884 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.098 1906 568.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.68
6206 578.7 -6.9 434 6217 roll -0.39 - - 3262 - 2.53 0.110 3322 559.7 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.80 14.51 14.81
6272 583.2 -6.8 445 6285 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.097 1903 -560.9 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.67
6584 604.2 -7.1 456 6594 done -0.39 - - 3263 - - - 1903 - -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
6879 625.9 -7.2 466 6889 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
7179 647.5 -7.1 476 7189 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
7479 668.4 -7.0 486 7490 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.115 487 -559.7 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.80 14.52 14.81
7531 672.6 -8.2 494 7542 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.098 1908 568.4 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
7863 696.9 -7.3 508 7874 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 3317 556.9 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.80 14.51 14.81
7936 702.1 -7.2 520 7947 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1887 -560.8 -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.63 14.50 14.66
8278 726.2 -6.7 536 8289 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8579 744.0 -5.7 546 8591 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.111 3320 555.8 -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.78 14.49 14.81
8631 747.1 -5.8 554 8642 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1903 -560.1 -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
8963 766.1 -5.8 568 8974 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.113 491 -558.1 -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.78 14.49 14.80
9006 768.9 -6.8 574 9017 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.099 1899 563.2 -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.62 14.48 14.64
9349 789.0 -5.8 590 9360 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.111 3314 559.3 -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.78 14.49 14.79
9435 793.9 -5.4 605 9447 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.100 1894 -561.3 -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
9763 811.7 -5.6 618 9773 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
10068 826.9 -5.0 628 10079 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.116 477 -560.1 -107.1 - - 3347 - - - - - - - - 14.78 14.47 14.79
10124 830.7 -6.2 637 10136 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.098 1899 562.1 -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
10453 847.8 -5.4 650 10464 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3322 558.0 -107.1 - - 3348 - - - - - - - - 14.77 14.47 14.78
10530 852.5 -5.4 663 10541 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.098 1908 -558.9 -107.1 - - 3348 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.64
10867 870.0 -5.4 678 10878 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3346 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
11171 886.8 -5.7 688 11182 done -0.39 - - 3258 - - - 1910 - -107.1 - - 3348 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11472 904.5 -5.9 698 11483 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3347 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11771 922.8 -6.3 708 11781 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3347 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
12072 942.1 -6.2 718 12083 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3319 554.1 -107.1 - - 3346 - - - - - - - - 14.76 14.46 14.78
12128 946.0 -6.1 727 12139 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.100 1889 -560.8 -107.1 - - 3346 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
12455 964.9 -5.6 740 12466 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.110 3321 550.8 -107.1 - - 3345 - - - - - - - - 14.76 14.45 14.78
12501 968.3 -5.9 747 12512 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1906 -559.3 -107.1 - - 3346 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.64
12839 987.3 -5.8 762 12850 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3344 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.75
12894 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12894 begin apogee
12905 990.7 -5.8 764 12994 done -0.16 0.25 0.167 3339 324.0 - - 2251 - - 80.82 1.894 2941 -5.0 0.486 - - - - - - 14.41 14.00 13.34
12997 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12997 begin climb
13002 994.2 - 767 13110 roll 0.39 0.50 0.116 3515 352.0 2.80 0.113 3670 506.8 107.1 88.32 1.856 2500 -5.0 0.499 - - - - - - 14.00 13.76 13.16
13180 984.8 8.0 800 13191 done 0.39 - - 3516 - 2.67 0.103 2234 -537.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.11 14.00 14.12
13508 960.2 7.7 813 13519 roll 0.39 - - 3517 - 2.55 0.114 839 -547.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 14.23 14.50
13560 956.9 7.8 821 13572 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.098 2265 559.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.37 14.26 14.39
13893 932.5 6.9 835 13904 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.113 3662 541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.34 14.62
14048 920.2 8.1 863 14059 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.100 2254 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.52
14370 897.6 7.1 875 14381 done 0.39 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.69
14674 875.5 7.5 885 14685 done 0.39 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
14975 853.7 7.1 895 14985 done 0.39 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.73
15274 832.7 7.1 905 15285 done 0.39 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.73
15575 811.1 7.0 915 15585 done 0.39 - - 3518 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
15874 788.7 7.5 925 15885 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.114 3658 544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
15947 782.4 8.2 937 15959 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.099 2236 -557.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
16290 756.6 7.6 953 16301 roll 0.39 - - 3522 - 2.53 0.113 838 -552.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
16347 752.2 7.7 962 16359 done 0.39 - - 3523 - 2.50 0.097 2251 565.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
16675 727.8 7.4 975 16686 roll 0.39 - - 3523 - 2.60 0.114 3663 543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
16766 720.7 8.1 990 16777 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.099 2251 -553.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.61
17093 698.5 6.6 1003 17104 roll 0.41 - - 3527 - 2.60 0.114 3664 543.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.76
17166 692.8 8.0 1015 17177 done 0.41 - - 3527 - 2.58 0.101 2243 -550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.59
17509 670.9 6.1 1031 17520 done 0.43 - - 3527 - - - 2244 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
17813 652.8 6.0 1041 17823 done 0.46 - - 3527 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
18113 632.2 7.3 1051 18124 roll 0.46 - - 3524 - 2.55 0.116 822 -557.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.76
18169 627.6 7.4 1060 18180 done 0.46 - - 3526 - 2.55 0.099 2258 563.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
18497 603.6 7.4 1073 18508 roll 0.46 - - 3527 - 2.58 0.116 3663 544.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.76
18538 600.2 8.5 1079 18549 done 0.46 - - 3527 - 2.55 0.101 2250 -554.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.62
18880 575.9 6.9 1095 18891 done 0.46 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
19185 555.6 6.6 1105 19196 done 0.47 - - 3526 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.76
19485 536.2 6.5 1115 19496 done 0.49 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
19785 516.3 6.6 1125 19796 done 0.50 - - 3526 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20086 496.7 6.5 1135 20096 done 0.52 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
20385 477.9 6.1 1145 20397 roll 0.54 0.12 0.135 3610 691.7 2.53 0.109 839 -557.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.57
20463 471.4 9.3 1157 20475 done 0.54 0.15 0.249 3575 -233.3 2.50 0.100 2245 562.4 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.32 14.45 14.55
20806 445.1 7.0 1173 20818 roll 0.54 - - 3574 - 2.58 0.112 3664 550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
20927 434.9 8.5 1194 20938 done 0.54 - - 3582 - 2.55 0.099 2241 -558.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.59
21254 410.4 7.4 1207 21265 roll 0.54 - - 3582 - 2.62 0.112 3664 543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
21326 404.5 8.4 1219 21337 done 0.54 - - 3587 - 2.55 0.102 2253 -553.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.56 14.43 14.59
21668 379.6 7.3 1235 21679 roll 0.54 - - 3587 - 2.58 0.110 3659 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
21740 373.5 8.6 1247 21751 done 0.54 - - 3602 - 2.55 0.097 2252 -551.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.60
22082 346.5 8.1 1263 22093 roll 0.54 - - 3595 - 2.58 0.111 3662 546.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.74
22134 341.8 9.0 1271 22146 done 0.54 0.12 0.248 3573 -183.3 2.55 0.097 2236 -559.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.42 14.53
22467 316.8 7.4 1285 22478 done 0.54 - - 3574 - - - 2236 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.74
22772 292.7 7.9 1295 22784 roll 0.54 - - 3572 - 2.60 0.111 3662 548.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.75
22834 286.9 8.6 1305 22846 done 0.54 - - 3580 - 2.53 0.096 2254 -556.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.41 14.61
23157 261.6 7.7 1317 23168 roll 0.54 - - 3580 - 2.58 0.111 3660 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.74
23239 255.4 7.5 1331 23250 done 0.54 - - 3585 - 2.55 0.097 2235 -558.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
23566 234.2 6.3 1360 23577 done 0.56 - - 3586 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
23759 221.9 6.2 1379 23770 done 0.59 - - 3586 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
23952 209.9 6.0 1398 23963 roll 0.61 - - 3586 - 2.62 0.109 3662 544.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.73
24102 198.8 7.8 1425 24115 done 0.61 - - 3596 - 2.55 0.095 2253 -552.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.59
24297 185.2 6.8 1444 24308 done 0.62 - - 3596 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
24489 172.3 6.7 1463 24500 done 0.64 - - 3596 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
24682 159.3 6.7 1482 24693 done 0.65 - - 3596 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.71 14.72
24875 146.2 6.7 1501 24886 roll 0.66 - - 3596 - 2.60 0.110 3662 542.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.72
25062 133.4 6.4 1535 25073 done 0.68 - - 3607 - 2.53 0.095 2253 -556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
25264 119.8 7.1 1555 25275 done 0.68 - - 3607 - - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.71 14.71
25457 109.5 4.0 1574 25522 roll 0.71 - - 3616 - 2.58 0.104 827 -552.7 180.8 53.88 0.847 2197 -5.5 0.133 - - - - - - 14.70 14.25 13.92
25561 104.1 7.4 1590 25573 done 0.71 - - 3616 - 2.55 0.097 2261 562.4 180.8 - - 2198 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.42
25755 85.7 9.3 1609 25766 roll 0.71 - - 3620 - 2.55 0.109 3661 549.0 180.8 - - 2197 - - - - - - - - 14.57 14.31 14.59
25900 72.7 8.1 1635 25912 done 0.71 - - 3621 - 2.55 0.095 2251 -552.9 180.8 - - 2198 - - - - - - - - 14.46 14.37 14.48
26103 60.1 5.4 1655 26114 done 0.75 - - 3621 - - - 2250 - 180.8 - - 2197 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
26296 47.8 5.7 1674 26307 roll 0.79 - - 3623 - 2.55 0.109 819 -561.2 180.8 - - 2197 - - - - - - - - 14.65 14.35 14.66
26546 32.2 4.5 1720 26606 done 0.82 0.08 0.163 3675 650.0 2.53 0.093 2260 569.6 243.4 44.90 0.747 1946 -5.6 0.045 - - - - - - 14.43 14.42 13.96
26792 12.6 7.6 1748 26803 roll 0.82 - - 3685 - 2.60 0.106 815 -555.8 243.4 - - 1943 - - - - - - - - 14.56 14.31 14.59
26956 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26956 begin surface coast
27042 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27042 begin surface
SM 2.07 - - - - -10.26 10.05 0.050 88 8.8 1.95 0.092 1899 709.2 400.08 65.47 0.094 1309 20.0 -0.045 - - - - - -