NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 152 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.20 of 150.00 AH used of 24V (85.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.75 of 100.00 AH used of 10V (81.25% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 93 VBD -0.48 - - 115 - - - 2164 - -146.0 -74.45 - 2849 - - - - - - - - - - -
97 3.7 -5.6 12 126 roll -0.48 11.27 0.220 3034 259.0 2.25 0.060 770 -619.6 -146.0 -10.32 - 3392 -52.6 - - - - - - - 25.25 25.60 25.95
243 36.9 -14.6 38 252 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.051 2173 623.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
568 82.9 -13.0 99 574 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.061 3584 635.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
684 98.4 -12.3 121 691 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.042 2172 -656.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
1005 137.1 -12.3 166 1007 done -0.48 - - 3014 - - - 2168 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1306 173.5 -11.4 186 1310 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 777 -647.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1331 175.5 -11.6 187 1339 done -0.48 0.12 0.145 3039 208.3 2.15 0.050 2179 652.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.89 26.01 -
1639 206.8 -9.8 207 1644 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.063 3580 645.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1721 215.1 -10.3 211 1725 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.043 2174 -663.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2034 246.0 -9.6 227 2039 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.063 3589 637.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2097 251.9 -10.0 230 2101 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.044 2173 -658.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
2409 284.6 -10.4 246 2410 done -0.48 - - 3020 - - - 2168 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2709 315.7 -10.0 261 2715 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.063 3584 629.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
2772 321.9 -10.3 264 2777 done -0.48 0.12 0.135 3046 300.0 2.15 0.044 2166 -659.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.04 26.17 -
3085 347.2 -8.0 280 3091 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.064 3584 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.10 -
3113 348.7 -7.9 281 3117 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.045 2168 -658.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3420 376.9 -9.2 296 3426 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.064 3586 638.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
3468 380.7 -9.4 298 3472 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.045 2168 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
3776 412.7 -10.2 311 3777 done -0.48 - - 3027 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4075 442.6 -9.7 321 4081 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.065 3581 637.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.12 -
4113 445.5 -9.8 322 4117 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.046 2166 -658.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
4430 478.7 -10.1 333 4431 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4731 509.1 -9.8 343 4732 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5030 537.5 -9.3 353 5036 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.065 3586 632.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.13 -
5078 540.5 -9.4 354 5083 done -0.48 0.12 0.135 3042 300.0 2.15 0.047 2169 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
5386 565.9 -7.3 364 5387 done -0.48 - - 3042 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5685 586.9 -6.9 374 5691 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.066 3583 629.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.13 -
5775 593.5 -7.2 377 5779 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.047 2170 -651.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
6108 618.0 -7.4 388 6113 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3583 636.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.13 -
6160 620.6 -7.7 389 6167 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2165 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.24 -
6468 648.1 -8.5 400 6473 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.066 3580 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.13 -
6490 648.1 -8.5 400 6497 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2167 -657.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.23 -
6798 676.1 -8.1 411 6804 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3581 636.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.13 -
6835 678.6 -8.1 412 6840 done -0.48 0.12 0.136 3039 300.0 2.15 0.047 2173 -654.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.09 26.23 -
7154 699.7 -6.4 423 7160 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3584 635.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.12 -
7237 703.9 -6.8 425 7243 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.23 -
7544 729.3 -7.6 436 7549 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3587 622.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.12 -
7581 731.8 -7.7 437 7585 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2170 -653.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.23 -
7903 759.7 -8.3 448 7909 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.067 3585 628.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.11 -
7934 762.2 -8.3 449 7939 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.047 2177 -654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.23 -
8263 790.7 -8.5 460 8265 done -0.48 0.12 0.145 3046 300.0 - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.21 - -
8564 810.2 -6.2 470 8569 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.068 3583 634.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.11 -
8667 816.1 -6.7 473 8671 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.049 2166 -653.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.23 -
8979 838.7 -6.8 484 8985 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.068 3587 631.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.10 -
9044 843.1 -7.1 486 9050 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2174 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9370 867.2 -7.3 497 9375 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.068 3591 621.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.10 -
9437 871.8 -7.5 499 9441 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.049 2166 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9755 896.9 -7.5 510 9760 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3578 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.10 -
9822 901.6 -7.8 512 9827 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.15 0.049 2171 -654.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
10141 921.2 -5.7 523 10146 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.068 3582 635.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.09 -
10194 923.4 -5.9 524 10201 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.049 2170 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
10501 945.1 -6.7 535 10506 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.069 3577 633.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.09 -
10591 951.7 -7.3 538 10596 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.050 2182 -658.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
10920 974.3 -6.6 549 10926 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.068 3588 633.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.08 -
10950 976.4 -6.6 550 10956 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.049 2170 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.21 -
11157 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11158 begin apogee
11165 992.0 -7.6 557 11296 done -0.22 0.30 0.116 3118 343.3 - - 2312 - - 125.62 1.194 2793 -4.7 0.414 - - - - - - 26.03 - 23.70
11299 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11299 begin climb
11302 995.4 - 561 11445 roll 0.48 0.68 0.081 3357 351.5 2.47 0.057 898 -572.5 146.0 132.75 1.162 2197 -4.5 0.408 - - - - - - 24.58 23.83 23.11
11459 985.7 7.5 567 11464 done 0.48 - - 3357 - 2.35 0.054 2286 590.6 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - 24.08 -
11788 950.4 10.8 578 11794 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.069 3715 608.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.13 -
11896 939.5 11.8 581 11901 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.050 2311 -624.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.34 -
12204 903.6 10.9 591 12209 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3715 610.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.54 -
12247 900.0 11.2 592 12251 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.050 2295 -631.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.63 -
12559 862.9 11.3 603 12565 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3716 617.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
12602 859.1 11.6 604 12607 done 0.48 0.15 0.164 3351 -186.7 2.22 0.050 2300 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
12915 827.3 9.1 615 12921 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3711 618.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.81 -
12953 824.2 9.3 616 12957 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.051 2291 -639.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
13270 793.0 9.6 627 13276 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.069 3705 620.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.88 -
13300 789.8 9.8 628 13306 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.050 2299 -639.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
13630 756.3 10.1 639 13636 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3717 621.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
13668 753.0 10.4 640 13672 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2290 -642.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
13986 716.9 11.2 651 13991 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3711 623.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14015 713.3 11.3 652 14021 done 0.48 0.15 0.157 3350 -193.3 2.22 0.051 2288 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
14345 682.8 9.0 663 14351 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.069 3711 624.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14388 680.0 9.2 664 14392 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.049 2289 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
14701 646.0 10.8 675 14706 roll 0.48 - - 3368 - 2.17 0.057 884 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
14723 646.0 10.8 675 14730 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 2314 644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15030 611.0 10.4 686 15036 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.069 3709 628.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
15113 604.0 10.8 688 15120 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.049 2300 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15421 569.7 10.0 699 15422 done 0.48 - - 3379 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15720 538.4 10.6 709 15726 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.068 3713 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
15781 531.3 11.2 711 15787 done 0.48 0.12 0.164 3351 -233.3 2.20 0.050 2301 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
16110 500.8 9.0 722 16112 done 0.48 - - 3351 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16410 475.1 8.5 732 16411 done 0.48 - - 3351 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16710 449.4 8.7 742 16711 done 0.48 - - 3351 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17010 423.7 8.6 752 17011 done 0.48 - - 3351 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17310 398.3 8.6 762 17316 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.067 3715 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17338 396.4 8.7 763 17342 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.050 2291 -647.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17645 368.6 8.6 778 17651 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.067 3709 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17693 364.6 9.3 780 17697 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.050 2299 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18001 335.8 9.2 795 18002 done 0.48 - - 3369 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18300 309.5 8.6 810 18301 done 0.48 - - 3369 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18600 284.4 8.3 825 18606 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.067 3717 631.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
18633 282.5 8.5 826 18641 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.049 2289 -649.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
18942 253.0 9.5 842 18947 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.067 3709 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
18988 248.6 10.2 844 18993 done 0.48 0.15 0.153 3349 -200.0 2.17 0.047 2291 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.20 -
19296 222.7 7.9 859 19297 done 0.48 - - 3349 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19597 200.6 6.7 874 19616 roll 0.48 - - 3349 - 2.35 0.067 3712 607.2 162.5 12.43 0.674 2131 -4.0 0.127 - - - - - - - 26.08 25.39
19653 197.1 7.0 877 19667 done 0.49 - - 3356 - 2.17 0.049 2297 -652.1 171.8 9.65 0.646 2093 -3.9 0.128 - - - - - - - 26.11 25.30
19969 171.2 7.9 898 19975 roll 0.49 - - 3367 - 2.17 0.055 897 -645.2 171.8 - - 2089 - - - - - - - - - 25.96 -
19993 170.0 8.0 899 20000 done 0.49 - - 3367 - 2.17 0.054 2300 646.5 171.8 - - 2089 - - - - - - - - - 25.98 -
20300 144.5 8.5 920 20306 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.067 3712 627.6 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - 25.96 -
20369 138.5 9.9 924 20377 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.048 2298 -636.9 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - 26.06 -
20678 107.9 9.0 961 20684 done 0.49 - - 3377 - - - 2297 - 171.8 - - 2087 - - - - - - - - - - -
20989 84.0 7.1 1022 21003 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.064 3709 627.6 179.1 6.97 0.552 2063 -3.4 0.056 - - - - - - - 26.05 25.35
21133 72.5 7.7 1049 21141 done 0.49 0.12 0.148 3353 -200.0 2.17 0.047 2291 -653.5 179.1 - - 2062 - - - - - - - - 25.93 26.08 -
21457 57.1 4.1 1110 21533 roll 0.52 - - 3354 - 2.22 0.053 890 -631.1 263.4 68.20 0.614 1718 -5.0 0.050 - - - - - - - 25.36 24.84
21574 51.7 4.7 1129 21637 done 0.55 - - 3355 - 2.22 0.052 2299 634.7 332.8 54.42 0.581 1436 -5.2 0.049 - - - - - - - 25.46 24.53
21953 22.5 8.3 1199 21960 roll 0.55 - - 3355 - 2.30 0.067 3719 617.4 332.8 - - 1425 - - - - - - - - - 25.54 -
22025 16.2 9.8 1212 22033 done 0.55 - - 3354 - 2.25 0.046 2297 -632.0 332.8 - - 1425 - - - - - - - - - 25.67 -
22152 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22154 begin surface coast
22196 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22197 begin surface
SM 1.79 - - - - -9.46 8.40 0.034 141 -382.5 0.17 0.080 2170 -747.1 337.04 - - 1420 - - - - - - - -