NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.38 of 150.00 AH used of 24V (85.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.06 of 100.00 AH used of 10V (81.94% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.48 - - 109 - - - 2162 - -146.0 -57.83 - 2624 - - - - - - - - - - -
80 3.0 -4.2 9 114 roll -0.48 11.32 0.222 3026 257.7 2.35 0.075 3586 606.0 -146.0 -16.65 - 3392 -46.1 - - - - - - - 25.30 25.60 26.01
305 49.8 -13.3 51 313 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.042 2159 -657.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
622 93.9 -11.4 112 629 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 778 -642.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.87 -
673 100.0 -11.0 121 680 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.048 2181 652.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
990 138.4 -11.7 163 995 roll -0.48 - - 3005 - 2.17 0.061 3583 646.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.93 -
1042 144.0 -12.2 166 1050 done -0.48 0.08 0.119 3032 337.5 2.17 0.042 2169 -651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
1352 176.2 -9.7 187 1353 done -0.48 - - 3033 - - - 2167 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1664 206.7 -9.8 207 1669 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.062 3583 637.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.02 -
1704 210.7 -9.9 209 1710 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.044 2173 -665.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.11 -
2024 243.4 -10.1 225 2028 roll -0.48 - - 3025 - 2.12 0.050 776 -659.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2048 245.7 -10.2 226 2052 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 2179 652.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2361 278.6 -10.4 242 2366 roll -0.48 - - 3005 - 2.17 0.063 3584 647.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
2394 280.7 -10.5 243 2402 done -0.48 0.12 0.138 3040 291.7 2.12 0.044 2168 -667.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
2701 308.1 -8.2 259 2702 done -0.48 - - 3040 - - - 2167 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3001 333.8 -8.8 274 3006 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.063 3583 637.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.10 -
3041 337.7 -9.3 276 3047 done -0.48 - - 3031 - 2.10 0.045 2181 -667.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
3361 369.4 -9.9 292 3362 done -0.48 - - 3031 - - - 2179 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3661 397.5 -8.9 307 3662 done -0.48 - - 3031 - - - 2179 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3971 423.5 -8.0 318 3976 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.065 3590 635.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.13 -
4014 426.0 -8.1 319 4018 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.046 2170 -660.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.22 -
4326 455.8 -9.5 330 4332 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.065 3581 635.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.13 -
4356 458.7 -9.6 331 4362 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.047 2169 -656.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.23 -
4686 490.9 -9.7 342 4688 done -0.48 0.12 0.149 3045 291.7 - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.18 - -
4987 513.3 -7.3 352 4993 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3582 629.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.14 -
5016 515.5 -7.3 353 5022 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2170 -656.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.24 -
5347 540.5 -7.5 364 5352 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3576 639.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.15 -
5384 542.9 -7.6 365 5388 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.047 2172 -662.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.24 -
5702 569.1 -7.8 376 5703 done -0.48 - - 3026 - - - 2170 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6001 591.7 -7.6 386 6007 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.067 3574 638.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
6054 594.1 -7.7 387 6062 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.047 2169 -662.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
6361 621.9 -8.3 398 6367 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3586 629.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.14 -
6384 621.9 -8.3 398 6392 done -0.48 0.12 0.137 3042 300.0 2.15 0.047 2165 -660.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
6691 645.3 -6.6 409 6697 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3581 629.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.14 -
6729 647.4 -6.6 410 6733 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2167 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
7052 669.7 -6.5 421 7057 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3583 637.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.13 -
7112 673.7 -6.6 423 7115 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2174 -655.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.24 -
7444 697.1 -7.2 434 7450 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.067 3574 636.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
7477 699.4 -7.3 435 7481 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.049 2174 -660.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.24 -
7799 727.3 -8.8 446 7800 done -0.48 - - 3013 - - - 2171 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8099 754.1 -8.9 456 8105 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.068 3579 640.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
8137 756.9 -9.0 457 8142 done -0.48 0.12 0.138 3038 291.7 2.15 0.049 2164 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
8456 780.5 -7.0 468 8461 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3580 637.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
8503 782.7 -7.1 469 8507 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.049 2165 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
8810 807.8 -7.8 479 8816 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.068 3581 637.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
8870 812.7 -8.0 481 8876 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.049 2173 -654.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.23 -
9201 840.9 -8.5 492 9206 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.068 3584 635.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.12 -
9243 843.6 -8.6 493 9248 done -0.48 0.12 0.130 3046 300.0 2.15 0.049 2169 -658.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
9557 866.4 -6.7 504 9563 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.069 3589 622.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.11 -
9610 868.4 -6.6 505 9617 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2173 -658.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
9917 891.5 -6.9 516 9923 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.069 3572 635.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.11 -
9955 893.6 -6.8 517 9959 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2167 -653.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.22 -
10278 917.0 -7.1 528 10283 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.069 3582 637.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.10 -
10315 919.3 -7.1 529 10319 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2169 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
10633 942.3 -7.1 540 10638 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.069 3580 635.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
10696 946.8 -7.3 542 10700 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.15 0.050 2167 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
11019 965.4 -5.4 553 11024 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.069 3578 635.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
11062 967.2 -5.6 554 11066 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.050 2167 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
11374 985.9 -5.5 565 11380 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.070 3578 635.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
11457 989.5 -5.8 567 11465 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2166 -656.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
11491 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11491 begin apogee
11499 993.3 -6.2 569 11630 done -0.22 0.28 0.112 3120 339.3 - - 2311 - - 125.15 1.191 2793 -4.7 0.416 - - - - - - 26.06 - 23.72
11633 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11633 begin climb
11635 996.1 - 573 11776 roll 0.48 0.65 0.083 3342 341.5 2.50 0.069 3697 554.4 146.0 133.38 1.160 2198 -4.5 0.407 - - - - - - 24.58 23.84 23.14
11796 986.5 7.2 579 11806 done 0.48 - - 3352 - 2.33 0.050 2310 -595.3 150.1 4.85 0.767 2182 -3.3 0.451 - - - - - - - 24.15 23.38
12119 955.1 9.5 590 12121 done 0.48 - - 3352 - - - 2310 - 150.1 - - 2175 - - - - - - - - - - -
12420 925.6 10.0 600 12426 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.069 3695 615.6 150.1 - - 2173 - - - - - - - - - 25.45 -
12452 922.2 10.2 601 12456 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2297 -629.7 150.1 - - 2173 - - - - - - - - - 25.53 -
12775 886.5 11.0 612 12776 done 0.48 - - 3363 - - - 2293 - 150.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
13075 853.8 10.9 622 13080 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.070 3706 619.7 150.1 - - 2172 - - - - - - - - - 25.77 -
13152 846.3 11.6 624 13157 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.051 2301 -638.6 150.1 - - 2172 - - - - - - - - - 25.86 -
13459 808.7 11.2 634 13461 done 0.48 - - 3373 - - - 2297 - 150.1 - - 2171 - - - - - - - - - - -
13760 774.6 11.4 644 13765 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.070 3715 621.9 150.1 - - 2171 - - - - - - - - - 25.91 -
13807 770.9 11.5 645 13812 done 0.48 0.12 0.162 3352 -175.0 2.20 0.052 2298 -644.1 150.1 - - 2170 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
14114 737.9 9.5 655 14120 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.070 3708 618.4 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.94 -
14175 731.7 9.8 657 14180 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.052 2301 -639.5 150.1 - - 2171 - - - - - - - - - 26.03 -
14505 699.3 9.9 668 14506 done 0.48 - - 3360 - - - 2297 - 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - - -
14804 669.9 9.8 678 14810 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.070 3711 620.2 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - 26.00 -
14837 666.5 10.1 679 14841 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.051 2300 -641.4 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - 26.08 -
15159 633.0 10.2 690 15161 done 0.48 - - 3370 - - - 2296 - 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - - -
15460 602.0 10.2 700 15466 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.069 3698 631.5 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.03 -
15528 594.7 11.3 702 15532 done 0.48 - - 3381 - 2.17 0.051 2293 -647.5 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - 26.12 -
15845 559.2 10.7 713 15846 done 0.48 - - 3381 - - - 2286 - 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16145 527.5 10.7 723 16150 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.069 3711 625.0 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - 26.06 -
16198 523.9 10.8 724 16205 done 0.48 0.15 0.155 3351 -200.0 2.17 0.049 2296 -652.1 150.1 - - 2169 - - - - - - - - 25.95 26.15 -
16505 493.7 8.6 735 16506 done 0.48 - - 3351 - - - 2291 - 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16805 469.3 8.2 745 16810 roll 0.48 - - 3351 - 2.25 0.069 3703 627.6 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.07 -
16873 463.6 9.0 747 16877 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.050 2292 -650.2 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.16 -
17190 434.6 8.6 758 17196 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.069 3713 623.2 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.08 -
17228 431.7 8.8 759 17232 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.050 2301 -650.7 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.17 -
17545 404.2 8.5 770 17546 done 0.48 - - 3369 - - - 2297 - 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
17845 378.6 8.7 784 17847 done 0.48 - - 3369 - - - 2297 - 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
18146 350.9 9.5 799 18152 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.068 3707 635.1 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.09 -
18198 346.7 9.8 801 18205 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.050 2294 -651.2 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.18 -
18505 316.4 9.2 817 18506 done 0.48 - - 3379 - - - 2288 - 150.1 - - 2170 - - - - - - - - - - -
18806 288.2 9.5 832 18811 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.067 3698 635.1 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.10 -
18848 283.9 10.0 834 18853 done 0.48 0.15 0.154 3349 -200.0 2.15 0.050 2298 -651.2 150.1 - - 2169 - - - - - - - - 25.98 26.19 -
19161 258.6 7.9 850 19166 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.057 888 -649.8 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.13 -
19184 257.2 7.7 851 19188 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.056 2296 648.8 150.1 - - 2169 - - - - - - - - - 26.14 -
19496 234.7 6.6 867 19517 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.068 3711 607.3 168.9 15.43 0.708 2104 -4.2 0.148 - - - - - - - 26.02 25.36
19589 228.1 7.9 871 19593 done 0.49 - - 3367 - 2.17 0.047 2296 -652.1 168.9 - - 2102 - - - - - - - - - 26.06 -
19896 204.2 7.7 886 19897 done 0.49 - - 3367 - - - 2291 - 168.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20197 179.2 8.5 905 20202 roll 0.49 - - 3367 - 2.25 0.067 3715 632.9 168.9 - - 2100 - - - - - - - - - 26.01 -
20241 174.8 9.6 908 20247 done 0.49 - - 3377 - 2.17 0.050 2299 -652.5 168.9 - - 2100 - - - - - - - - - 26.10 -
20556 145.3 9.3 929 20558 done 0.49 - - 3377 - - - 2297 - 168.9 - - 2100 - - - - - - - - - - -
20857 119.2 7.9 949 20864 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.067 3714 629.8 168.9 - - 2100 - - - - - - - - - 26.05 -
20932 111.8 10.2 963 20940 done 0.49 0.12 0.149 3354 -191.7 2.20 0.049 2297 -644.1 168.9 - - 2100 - - - - - - - - 25.98 26.14 -
21247 91.7 5.7 1024 21290 roll 0.50 - - 3362 - 2.25 0.057 896 -622.7 210.5 34.58 0.644 1933 -4.8 0.073 - - - - - - - 25.77 25.20
21298 88.7 5.3 1032 21347 done 0.52 - - 3361 - 2.22 0.054 2292 628.8 263.3 43.25 0.614 1719 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.78 24.79
21655 66.8 7.3 1100 21662 roll 0.52 - - 3369 - 2.25 0.055 894 -621.3 264.6 - - 1711 - - - - - - - - - 25.65 -
21687 64.8 6.2 1105 21719 done 0.54 - - 3369 - 2.20 0.053 2300 639.1 295.3 25.38 0.606 1589 -4.8 0.055 - - - - - - - 25.67 24.86
22029 45.6 5.3 1170 22074 done 0.56 - - 3369 - - - 2299 - 348.6 42.75 0.591 1372 -5.1 0.042 - - - - - - - - 24.72
22388 26.3 7.4 1237 22395 roll 0.56 - - 3369 - 2.22 0.054 882 -638.3 348.6 - - 1363 - - - - - - - - - 25.64 -
22470 19.5 8.6 1252 22477 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.051 2298 629.3 348.6 - - 1362 - - - - - - - - - 25.70 -
22640 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22640 begin surface coast
22682 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22682 begin surface
SM 1.96 - - - - -9.46 8.40 0.033 119 -386.9 0.20 0.071 2164 -670.0 352.25 - - 1357 - - - - - - - -