NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.71 of 350.00 AH used of 24V (88.65% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 365.25, SM_CC=350)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 90 - - - 1879 - -107.1 -57.72 - 3055 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
98 3.8 -6.1 6 128 roll -0.39 13.73 0.363 3261 231.0 2.75 2.202 493 -504.0 -107.1 -5.15 - 3379 -62.9 - - - - - - - 14.09 13.26 14.36
361 59.2 -17.0 55 370 done -0.39 - - 3261 - 2.47 0.093 1894 567.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.42 14.32 14.46
551 87.1 -13.6 74 559 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.103 3312 560.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.36 14.62
658 98.7 -10.0 93 668 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.093 1906 -562.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.51
849 116.6 -8.8 112 857 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.107 484 -562.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.65
991 129.8 -9.5 138 998 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.093 1905 568.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
1189 149.1 -10.0 158 1197 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.107 3314 563.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
1295 159.1 -9.2 177 1305 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.094 1894 -561.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.56
1486 177.0 -9.0 196 1494 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
1676 193.7 -9.2 215 1684 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1866 211.8 -9.7 234 1875 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2056 230.2 -9.8 253 2065 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
2246 249.1 -10.1 272 2254 done -0.39 - - 3259 - - - 1894 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
2436 267.4 -9.6 279 2439 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2736 293.9 -8.5 289 2740 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
3036 317.9 -8.1 299 3039 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
3336 342.3 -8.2 309 3345 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.110 3314 556.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
3385 346.4 -8.0 317 3394 done -0.39 - - 3265 - 2.53 0.099 1898 -559.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
3719 373.6 -8.3 331 3727 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.113 475 -562.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
3806 382.2 -9.4 347 3814 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.096 1897 568.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
4130 407.8 -8.0 359 4137 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.109 3319 562.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
4213 414.7 -7.7 374 4221 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.097 1903 -559.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
4541 440.3 -7.8 387 4549 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.114 475 -560.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.74
4614 447.2 -9.0 400 4622 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1913 568.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.59
4952 473.8 -8.1 415 4959 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.111 3303 556.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
5035 480.7 -7.8 430 5043 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.100 1887 -559.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.61
5364 508.1 -8.4 443 5371 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.112 475 -564.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.76
5433 514.8 -9.4 455 5440 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.095 1899 562.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.61
5776 543.0 -8.4 471 5783 roll -0.39 - - 3265 - 2.55 0.111 3322 558.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
5844 549.1 -8.1 483 5852 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.099 1904 -556.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
6187 576.7 -8.0 499 6191 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
6484 600.3 -7.8 509 6487 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
6783 622.5 -7.3 519 6786 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
7084 643.3 -6.7 529 7087 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
7384 662.3 -6.3 539 7387 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
7684 682.4 -6.9 549 7687 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7983 703.0 -6.7 559 7987 done -0.39 - - 3261 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
8284 723.0 -6.6 569 8287 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.74 14.74
8584 743.4 -6.9 579 8587 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
8883 764.4 -7.0 589 8887 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
9184 784.6 -6.6 599 9192 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.112 3322 550.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.74
9247 788.9 -6.5 610 9256 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.099 1891 -561.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
9553 809.8 -6.9 621 9557 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9853 830.4 -7.1 631 9856 done -0.39 - - 3257 - - - 1889 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
10153 851.2 -6.9 641 10156 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
10453 871.0 -6.4 651 10456 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10753 889.9 -6.3 661 10756 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11053 907.9 -6.0 671 11057 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
11353 925.2 -5.7 681 11356 done -0.39 - - 3260 - - - 1886 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11654 941.9 -5.7 691 11661 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.117 489 -552.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.72
11731 948.0 -7.0 705 11740 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.099 1918 564.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.57
12065 966.6 -5.8 719 12073 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.112 3302 553.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.42 14.71
12143 971.3 -5.6 733 12151 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.103 1904 -552.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.57
12472 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12472 begin apogee
12484 990.5 -5.9 747 12574 done -0.16 0.28 0.168 3340 285.7 - - 2245 - - 84.88 1.898 2942 -5.0 0.487 - - - - - - 14.38 13.93 13.30
12578 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12578 begin climb
12583 994.2 - 750 12692 roll 0.39 0.50 0.117 3515 350.0 2.75 0.112 3659 514.2 107.1 88.40 1.864 2499 -5.0 0.500 - - - - - - 13.93 13.70 13.12
12758 985.8 7.8 782 12769 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.101 2250 -531.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.07 13.99 14.09
13090 963.4 6.6 796 13101 done 0.40 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
13395 943.1 6.8 806 13406 roll 0.42 - - 3517 - 2.58 0.115 822 -553.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.27 14.59
13456 938.7 7.0 816 13467 done 0.42 - - 3517 - 2.58 0.099 2257 556.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
13778 916.2 6.9 828 13789 done 0.42 - - 3517 - - - 2256 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.68
14083 895.0 7.2 838 14094 done 0.42 - - 3517 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
14382 872.9 7.4 848 14393 done 0.42 - - 3517 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
14683 851.0 7.2 858 14694 roll 0.42 - - 3517 - 2.58 0.117 3662 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.72
14740 846.3 8.2 867 14751 done 0.42 - - 3517 - 2.58 0.103 2238 -551.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.59
15067 822.8 7.1 880 15078 roll 0.42 - - 3518 - 2.53 0.117 839 -553.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
15143 817.4 6.9 893 15154 done 0.42 - - 3513 - 2.50 0.098 2250 564.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
15481 794.4 6.7 908 15491 done 0.43 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
15786 772.9 7.3 918 15797 roll 0.43 - - 3518 - 2.58 0.115 3662 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
15828 769.1 8.6 924 15839 done 0.43 - - 3517 - 2.55 0.103 2251 -553.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.60
16170 744.1 7.2 940 16180 done 0.43 - - 3513 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
16474 722.1 7.4 950 16485 done 0.43 - - 3517 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
16774 699.8 7.4 960 16785 roll 0.43 - - 3517 - 2.55 0.115 835 -555.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
16820 695.9 7.7 967 16831 done 0.43 - - 3518 - 2.53 0.100 2266 565.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.46 14.62
17157 671.1 7.3 982 17168 roll 0.43 - - 3517 - 2.60 0.112 837 -549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
17200 668.0 7.5 988 17211 done 0.43 - - 3517 - 2.53 0.099 2256 560.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
17542 644.3 6.7 1004 17552 done 0.44 - - 3513 - - - 2259 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
17847 624.8 6.5 1014 17857 done 0.46 - - 3517 - - - 2258 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.75
18146 606.1 6.4 1024 18158 roll 0.48 - - 3517 - 2.53 0.117 3666 556.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.73
18183 603.2 6.8 1029 18197 done 0.49 0.08 0.161 3571 675.0 2.55 0.101 2237 -560.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.48 14.60
18489 579.1 7.7 1040 18499 done 0.49 - - 3572 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
18794 556.1 7.5 1050 18804 done 0.49 - - 3572 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
19094 531.9 8.2 1060 19104 done 0.49 - - 3574 - - - 2237 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19393 506.1 8.6 1070 19405 roll 0.49 - - 3582 - 2.50 0.112 836 -560.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
19436 502.0 9.2 1076 19447 done 0.49 - - 3586 - 2.47 0.099 2244 570.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.45 14.62
19778 471.6 8.7 1092 19790 roll 0.49 0.08 0.275 3556 -375.0 2.58 0.108 3666 551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.37 14.47 14.49
19835 466.6 8.4 1101 19847 done 0.49 - - 3558 - 2.58 0.102 2251 -548.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
20164 443.7 6.8 1114 20174 done 0.50 - - 3557 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.75
20468 425.4 5.8 1124 20478 done 0.53 - - 3557 - - - 2251 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20769 408.1 5.9 1134 20779 done 0.56 - - 3557 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.76
21068 388.2 6.8 1144 21078 done 0.57 - - 3553 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21368 366.4 7.3 1154 21379 done 0.57 - - 3556 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
21667 345.2 7.0 1164 21678 done 0.57 - - 3557 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21969 324.6 6.7 1174 21979 done 0.58 - - 3557 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
22268 304.6 6.7 1184 22278 done 0.59 - - 3557 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
22569 285.6 6.3 1194 22580 done 0.61 0.10 0.156 3613 560.0 - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.63 14.62
22868 261.2 8.6 1204 22878 done 0.61 - - 3614 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
23163 236.9 8.3 1224 23174 done 0.61 - - 3614 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
23355 222.1 7.6 1243 23366 done 0.61 - - 3614 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
23547 207.5 7.9 1262 23558 done 0.61 - - 3614 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
23740 192.0 8.6 1281 23751 done 0.61 - - 3614 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
23932 176.2 8.0 1300 23944 roll 0.61 - - 3624 - 2.53 0.108 828 -562.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
24049 167.0 7.2 1320 24061 done 0.61 0.10 0.254 3598 -260.0 2.55 0.098 2265 563.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.34 14.43 14.53
24253 155.3 5.1 1340 24300 done 0.64 - - 3598 - - - 2264 - 154.9 35.70 0.923 2307 -5.4 0.169 - - - - - - 14.71 14.40 13.97
24483 138.7 7.9 1363 24494 roll 0.64 - - 3597 - 2.53 0.112 3660 551.8 154.9 - - 2308 - - - - - - - - 14.61 14.35 14.62
24525 135.0 9.0 1369 24536 done 0.64 - - 3599 - 2.55 0.097 2251 -552.5 154.9 - - 2307 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.50
24728 118.0 7.9 1389 24739 done 0.64 - - 3597 - - - 2251 - 154.9 - - 2308 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
24921 103.9 7.1 1408 24932 roll 0.64 - - 3598 - 2.58 0.109 3662 546.9 154.9 - - 2308 - - - - - - - - 14.65 14.39 14.66
25011 96.9 8.3 1423 25023 done 0.64 - - 3598 - 2.55 0.096 2238 -558.4 154.9 - - 2309 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
25205 83.7 5.9 1442 25216 roll 0.67 - - 3606 - 2.50 0.108 840 -559.2 154.9 - - 2308 - - - - - - - - 14.66 14.40 14.68
25454 66.6 4.5 1488 25513 done 0.70 - - 3606 - 2.45 0.095 2244 573.1 215.6 45.47 0.807 2058 -5.5 0.085 - - - - - - 14.46 14.39 13.95
25695 53.9 6.3 1516 25706 done 0.72 - - 3606 - - - 2244 - 215.6 - - 2058 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
25888 41.0 6.2 1535 25899 roll 0.74 - - 3602 - 2.58 0.108 3669 552.3 215.6 - - 2058 - - - - - - - - 14.61 14.38 14.62
26008 31.1 9.0 1556 26020 done 0.74 - - 3609 - 2.55 0.097 2253 -555.3 215.6 - - 2057 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.51
26201 19.7 4.4 1575 26245 roll 0.77 - - 3609 - 2.55 0.106 822 -561.2 279.6 29.83 0.173 1801 -8.6 0.183 - - - - - - 14.64 14.37 14.31
26483 8.8 3.4 1627 26532 done 0.82 0.15 0.110 3686 513.3 2.53 0.093 2262 569.2 364.7 37.35 0.116 1454 -9.3 0.132 - - - - - - 14.47 14.42 14.38
26558 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26559 begin surface coast
26600 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26600 begin surface
SM 0.91 - - - - -10.26 10.00 0.045 86 8.6 0.68 0.107 1903 -13775.0 365.25 - - 1452 - - - - - - - -