NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 143 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.96 of 150.00 AH used of 24V (86.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.72 of 100.00 AH used of 10V (82.28% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 111 - - - 2155 - -146.0 -67.95 - 2705 - - - - - - - - - - -
90 3.0 -3.3 11 124 roll -0.48 11.18 0.219 3023 260.5 2.28 0.071 3583 626.3 -146.0 -14.40 - 3392 -47.7 - - - - - - - 25.29 25.60 26.00
356 55.1 -12.3 61 364 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.042 2168 -652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
671 95.9 -13.0 122 678 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.060 3591 632.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
701 99.9 -13.0 127 708 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.042 2174 -659.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1011 138.5 -11.9 168 1015 roll -0.48 - - 3012 - 2.15 0.050 767 -654.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.97 -
1067 144.1 -12.1 171 1075 done -0.48 0.15 0.138 3046 226.7 2.15 0.049 2176 655.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.87 25.98 -
1373 172.0 -8.1 192 1379 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.062 3584 640.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.99 -
1421 175.8 -8.4 195 1426 done -0.48 - - 3037 - 2.10 0.043 2179 -669.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1729 204.5 -9.3 215 1735 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.062 3581 637.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
1752 206.4 -9.3 216 1756 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2175 -663.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.11 -
2064 237.3 -9.9 232 2065 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2366 267.9 -10.2 247 2367 done -0.48 - - 3027 - - - 2171 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2665 298.2 -10.2 262 2666 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2964 327.5 -9.4 277 2965 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3264 354.2 -8.4 292 3265 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3564 379.5 -8.4 307 3570 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.065 3584 628.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.13 -
3597 381.3 -8.5 308 3604 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.046 2167 -659.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
3924 412.4 -9.3 323 3930 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.065 3592 625.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.14 -
3942 412.4 -9.3 323 3947 done -0.48 0.12 0.136 3041 291.7 2.15 0.046 2175 -659.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.10 26.22 -
4249 437.4 -7.7 333 4255 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.066 3591 629.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
4272 437.4 -7.7 333 4279 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2173 -659.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.24 -
4579 463.9 -7.9 344 4585 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.066 3581 634.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
4617 466.3 -8.0 345 4621 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.047 2172 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.24 -
4939 495.5 -9.0 356 4940 done -0.48 - - 3022 - - - 2170 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5240 522.3 -8.9 366 5245 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.066 3576 639.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
5307 527.8 -9.0 368 5311 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.047 2177 -659.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
5624 556.8 -8.7 379 5630 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.066 3578 636.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
5654 559.5 -8.8 380 5661 done -0.48 0.15 0.129 3046 293.3 2.15 0.047 2170 -654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
5984 581.9 -6.8 391 5990 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3584 628.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
6028 583.9 -6.9 392 6032 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2168 -658.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
6341 607.7 -7.2 403 6346 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3583 637.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
6371 609.9 -7.3 404 6376 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.047 2182 -660.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
6700 636.0 -8.1 415 6701 done -0.48 - - 3027 - - - 2181 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7000 659.5 -7.7 425 7006 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3588 633.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
7038 661.8 -7.6 426 7042 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2171 -659.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
7356 687.4 -7.9 437 7357 done -0.48 - - 3017 - - - 2169 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
7656 710.9 -7.8 447 7661 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3581 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.15 -
7694 713.3 -7.9 448 7698 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.15 0.048 2166 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
8012 733.1 -5.8 459 8017 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.068 3581 637.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
8042 734.7 -5.7 460 8047 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2168 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
8372 755.1 -6.1 471 8377 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.069 3589 623.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
8405 757.1 -6.2 472 8409 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2171 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
8727 779.3 -7.0 483 8732 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3580 634.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.13 -
8757 781.5 -7.1 484 8763 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.049 2182 -659.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
9087 807.6 -8.0 495 9088 done -0.48 - - 3014 - - - 2180 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
9387 832.5 -8.3 505 9392 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3584 632.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.13 -
9450 837.8 -8.5 507 9455 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.15 0.049 2171 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
9773 859.9 -6.6 518 9779 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3581 635.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.13 -
9826 862.1 -6.7 519 9833 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.049 2168 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.24 -
10134 884.0 -6.4 530 10139 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.068 3583 637.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.13 -
10186 886.0 -6.3 531 10193 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.049 2168 -658.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.23 -
10493 909.2 -7.0 542 10499 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.069 3584 637.8 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.12 -
10523 911.4 -7.0 543 10529 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.050 2182 -661.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.23 -
10853 935.9 -7.5 554 10854 done -0.48 - - 3012 - - - 2179 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11153 957.0 -6.8 564 11158 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.068 3579 636.4 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.12 -
11183 959.1 -6.7 565 11189 done -0.48 0.10 0.107 3038 360.0 2.15 0.050 2171 -654.9 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 26.09 26.23 -
11513 977.1 -5.4 576 11518 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3578 633.8 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.12 -
11556 978.9 -5.6 577 11560 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.050 2171 -654.4 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.22 -
11745 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11746 begin apogee
11753 991.3 -6.1 584 11882 done -0.22 0.28 0.116 3126 342.9 - - 2313 - - 124.80 1.191 2794 -4.7 0.413 - - - - - - 26.08 - 23.72
11885 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11885 begin climb
11888 994.3 - 588 12025 done 0.48 0.65 0.079 3347 340.0 - - 2313 - 146.0 133.70 1.159 2198 -4.5 0.404 - - - - - - 24.56 - 23.16
12313 960.2 9.4 603 12319 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.069 3701 595.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.06 -
12351 957.0 9.5 604 12355 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2309 -618.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.17 -
12669 923.6 10.2 615 12670 done 0.48 - - 3358 - - - 2303 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12968 893.0 10.2 625 12974 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3702 613.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
13001 889.6 10.4 626 13005 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.051 2293 -634.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13324 854.3 10.9 637 13329 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3708 615.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13376 850.7 11.0 638 13383 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2288 -639.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13683 811.7 11.7 649 13689 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3705 616.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13746 803.7 12.5 651 13751 done 0.48 0.15 0.163 3350 -193.3 2.20 0.051 2295 -640.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.76 25.94 -
14069 769.7 10.3 662 14070 done 0.48 - - 3350 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14369 737.9 10.7 672 14375 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3697 625.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
14422 734.7 10.7 673 14430 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.051 2295 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14729 700.0 10.0 684 14735 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.070 3705 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14792 693.2 10.7 686 14796 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.052 2302 -646.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
15114 659.4 10.4 697 15120 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3704 623.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
15146 656.0 10.6 698 15150 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.051 2290 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
15469 620.1 10.9 709 15475 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3709 622.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
15501 616.5 11.2 710 15506 done 0.48 0.15 0.155 3350 -193.3 2.20 0.051 2299 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.92 26.11 -
15824 585.5 9.2 721 15830 roll 0.48 - - 3351 - 2.25 0.070 3704 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
15855 582.7 9.3 722 15860 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.051 2297 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
16184 553.2 8.5 733 16185 done 0.48 - - 3358 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16484 528.8 8.0 743 16490 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.070 3709 621.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
16527 526.3 8.1 744 16532 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.051 2298 -650.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
16840 499.6 8.2 755 16845 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3706 625.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16870 496.8 8.3 756 16876 done 0.48 0.08 0.135 3354 -187.5 2.17 0.051 2296 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.16 -
17200 472.1 7.3 767 17201 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 146.5 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17500 451.0 7.0 777 17509 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 155.7 6.88 0.734 2159 -3.2 0.208 - - - - - - - - 25.29
17800 429.6 7.5 787 17801 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 155.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
18100 405.9 8.0 797 18105 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3706 621.1 155.7 - - 2158 - - - - - - - - - 26.06 -
18138 403.2 8.2 798 18142 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.051 2284 -646.4 155.7 - - 2157 - - - - - - - - - 26.15 -
18445 377.3 8.2 813 18450 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.069 3708 619.1 155.7 - - 2157 - - - - - - - - - 26.08 -
18478 375.5 8.2 814 18485 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.051 2298 -649.8 155.7 - - 2157 - - - - - - - - - 26.15 -
18787 346.1 9.2 830 18792 roll 0.48 - - 3372 - 2.22 0.069 3701 632.0 155.7 - - 2157 - - - - - - - - - 26.06 -
18808 344.1 9.4 831 18813 done 0.48 0.12 0.156 3350 -183.3 2.17 0.050 2299 -646.1 155.7 - - 2157 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
19123 318.6 7.9 847 19124 done 0.48 - - 3350 - - - 2296 - 155.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
19421 295.8 7.5 862 19423 done 0.48 - - 3350 - - - 2296 - 155.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
19721 274.7 6.8 877 19741 done 0.49 - - 3350 - - - 2297 - 169.8 13.95 0.730 2101 -4.0 0.160 - - - - - - - - 25.34
20041 253.5 6.8 893 20061 done 0.49 - - 3350 - - - 2296 - 184.3 13.52 0.715 2041 -4.4 0.166 - - - - - - - - 25.20
20361 230.0 7.4 909 20362 done 0.49 - - 3350 - - - 2297 - 184.3 - - 2038 - - - - - - - - - - -
20661 206.9 8.0 924 20667 roll 0.49 - - 3350 - 2.25 0.067 3707 626.7 184.3 - - 2037 - - - - - - - - - 25.96 -
20694 205.2 8.1 925 20702 done 0.49 - - 3358 - 2.17 0.050 2298 -649.3 184.3 - - 2036 - - - - - - - - - 26.03 -
21011 177.4 8.2 946 21017 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.067 3709 618.9 184.3 - - 2036 - - - - - - - - - 25.99 -
21041 174.7 8.5 948 21047 done 0.49 - - 3367 - 2.17 0.049 2301 -648.8 184.3 - - 2037 - - - - - - - - - 26.07 -
21357 147.9 8.2 969 21358 done 0.49 - - 3367 - - - 2297 - 184.3 - - 2036 - - - - - - - - - - -
21657 124.6 7.2 989 21658 done 0.49 - - 3367 - - - 2297 - 187.9 - - 2036 - - - - - - - - - - -
21958 104.6 6.1 1039 21996 roll 0.51 - - 3367 - 2.33 0.067 3704 603.9 219.0 28.67 0.653 1898 -4.8 0.082 - - - - - - - 25.79 25.22
22020 100.3 7.7 1049 22028 done 0.51 - - 3377 - 2.20 0.048 2283 -645.9 219.0 - - 1897 - - - - - - - - - 25.84 -
22336 76.8 7.1 1110 22349 roll 0.51 - - 3387 - 2.17 0.056 895 -639.6 224.3 5.05 0.490 1879 -3.6 0.059 - - - - - - - 25.88 25.14
22378 73.6 6.9 1117 22398 done 0.51 - - 3387 - 2.20 0.054 2299 638.2 236.5 12.12 0.591 1827 -4.3 0.056 - - - - - - - 25.87 25.12
22711 48.5 7.0 1180 22725 roll 0.52 - - 3396 - 2.28 0.055 895 -615.8 245.5 8.25 0.546 1792 -4.2 0.040 - - - - - - - 25.80 25.12
22755 45.4 6.5 1187 22782 done 0.52 0.12 0.133 3361 -291.7 2.20 0.054 2307 641.8 265.9 18.17 0.590 1707 -4.7 0.038 - - - - - - 25.74 25.81 25.04
23095 28.9 3.9 1251 23171 roll 0.56 - - 3361 - 2.38 0.065 3706 587.8 355.3 70.55 0.582 1344 -5.1 0.027 - - - - - - - 25.11 24.60
23229 21.9 8.0 1273 23236 done 0.56 - - 3361 - 2.22 0.046 2288 -638.7 355.3 - - 1338 - - - - - - - - - 25.35 -
23419 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23420 begin surface coast
23456 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23456 begin surface
SM 1.78 - - - - -9.46 8.38 0.028 140 -384.4 0.15 0.080 2182 -706.7 358.87 - - 1330 - - - - - - - -