NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 137 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 37.02 of 350.00 AH used of 24V (89.42% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -77.6 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 91 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 70 - - - 1880 - -107.1 -55.70 - 3074 - - - - - - - - 14.53 - 14.54
97 3.8 -6.0 6 130 roll -0.39 13.80 0.365 3250 230.4 2.85 2.197 3302 498.9 -107.1 -4.68 - 3381 -65.6 - - - - - - - 14.12 13.30 14.38
278 46.0 -15.5 39 291 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.096 1906 -551.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.45
472 76.2 -15.0 58 483 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
664 102.9 -13.3 77 675 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.107 481 -569.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.65 14.41 14.63
731 112.0 -13.3 88 743 done -0.39 - - 3249 - 2.47 0.090 1898 573.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.53
924 134.5 -11.0 107 935 done -0.39 - - 3250 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
1116 154.2 -10.0 126 1127 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.103 3321 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.43 14.71
1169 159.5 -9.8 134 1180 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.091 1892 -571.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
1372 180.9 -10.8 154 1383 roll -0.39 - - 3250 - 2.47 0.109 476 -573.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
1452 190.1 -12.0 167 1464 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.091 1898 575.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
1646 210.0 -9.7 186 1657 done -0.39 - - 3250 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1838 229.3 -10.0 205 1850 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.106 3321 562.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
1919 236.7 -9.4 218 1931 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.092 1904 -566.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.54 14.62
2122 256.3 -9.6 234 2133 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
2426 285.3 -9.7 244 2437 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2727 315.8 -10.4 254 2738 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.111 476 -571.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.78
2793 323.7 -11.2 265 2806 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.093 1911 574.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
3105 354.2 -9.9 276 3116 done -0.39 - - 3255 - - - 1912 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
3400 382.7 -9.3 286 3411 roll -0.39 - - 3250 - 2.47 0.108 3320 570.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
3452 387.4 -9.0 294 3463 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.096 1886 -566.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
3784 418.5 -9.5 308 3795 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
4089 447.5 -9.7 318 4100 roll -0.39 - - 3250 - 2.45 0.112 493 -568.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
4162 455.9 -11.1 330 4173 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.096 1894 567.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.67
4505 489.8 -9.8 346 4515 done -0.39 - - 3250 - - - 1897 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4804 517.8 -9.1 356 4815 done -0.39 - - 3250 - - - 1898 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
5105 543.8 -8.5 366 5116 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.108 3322 562.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.53 14.81
5171 549.3 -7.9 377 5184 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.096 1900 -562.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
5483 573.6 -8.0 388 5493 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.83
5782 596.6 -7.5 398 5793 done -0.39 - - 3245 - - - 1899 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.81
6081 618.4 -7.1 408 6092 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.115 490 -563.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.53 14.81
6163 625.0 -7.8 422 6174 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.097 1900 570.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
6495 648.5 -7.1 436 6506 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.110 3321 561.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.80
6562 653.1 -6.9 447 6574 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.099 1890 -565.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
6872 674.7 -7.3 458 6882 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
7169 696.6 -7.4 468 7180 done -0.39 - - 3250 - - - 1893 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
7472 719.5 -7.8 478 7482 done -0.39 - - 3251 - - - 1890 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
7768 743.7 -8.1 488 7778 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.82
8072 767.9 -8.1 498 8082 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
8372 792.0 -7.9 508 8382 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
8668 814.8 -7.4 518 8678 done -0.39 - - 3249 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
8968 835.7 -7.0 528 8978 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9268 856.7 -7.0 538 9278 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
9572 878.2 -7.2 548 9582 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.81
9868 900.6 -7.5 558 9878 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
10172 922.1 -7.1 568 10183 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.113 3320 555.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.78
10244 927.4 -6.8 580 10255 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.100 1906 -554.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
10586 950.1 -6.7 596 10597 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.115 482 -562.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.77 14.49 14.79
10637 954.7 -7.7 604 10649 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.099 1900 567.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
10970 976.4 -6.7 618 10980 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.78
11175 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11175 begin apogee
11187 990.4 -6.6 625 11278 done -0.16 0.30 0.177 3337 290.0 - - 2265 - - 83.65 1.906 2942 -5.0 0.487 - - - - - - 14.45 13.97 13.36
11281 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11281 begin climb
11286 994.3 - 628 11394 roll 0.39 0.50 0.117 3514 354.0 2.78 0.111 840 -512.6 107.1 88.07 1.867 2499 -5.0 0.499 - - - - - - 13.98 13.73 13.16
11414 989.2 8.3 651 11426 done 0.39 - - 3514 - 2.60 0.097 2245 540.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.00 13.91 14.01
11725 967.1 7.3 662 11736 roll 0.39 - - 3514 - 2.62 0.115 3663 541.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.24 14.47
11786 961.6 8.3 672 11797 done 0.39 - - 3514 - 2.60 0.103 2233 -550.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.35 14.26 14.38
12108 937.6 7.5 684 12119 done 0.39 - - 3513 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
12414 914.9 7.5 694 12425 roll 0.39 - - 3517 - 2.50 0.112 839 -558.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.66
12486 909.3 7.5 706 12497 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.099 2266 559.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.54
12829 884.2 7.1 722 12840 roll 0.39 - - 3517 - 2.53 0.112 3662 551.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.44 14.69
12906 878.7 8.1 735 12917 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.101 2254 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.57
13244 854.7 6.8 750 13255 roll 0.40 - - 3524 - 2.53 0.111 840 -558.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.72
13305 850.7 7.2 760 13316 done 0.40 - - 3523 - 2.47 0.096 2241 567.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
13627 827.6 7.1 772 13638 roll 0.40 - - 3524 - 2.58 0.112 3669 553.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
13690 822.6 8.5 782 13701 done 0.40 - - 3527 - 2.55 0.103 2248 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.47 14.61
14012 799.3 7.3 794 14022 done 0.40 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.75
14316 777.1 7.5 804 14327 done 0.40 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
14616 754.3 7.7 814 14628 roll 0.40 - - 3524 - 2.53 0.113 828 -562.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.74
14663 750.4 7.5 821 14675 done 0.40 - - 3532 - 2.53 0.099 2262 566.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.63
15001 727.1 6.6 836 15012 done 0.42 - - 3523 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
15307 708.7 5.8 846 15318 roll 0.45 - - 3527 - 2.53 0.112 3662 552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.77
15353 705.4 6.7 853 15364 done 0.46 - - 3527 - 2.53 0.099 2252 -557.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.63
15691 687.5 5.3 868 15734 done 0.48 - - 3527 - - - 2252 - 152.0 36.17 1.515 2318 -4.9 0.412 - - - - - - 14.75 14.33 13.75
16020 665.0 7.5 879 16031 done 0.48 - - 3527 - - - 2252 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16324 641.7 8.0 889 16336 roll 0.48 - - 3527 - 2.58 0.112 3667 548.4 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.65 14.41 14.66
16386 635.7 9.2 899 16397 done 0.48 - - 3527 - 2.55 0.099 2249 -556.1 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.55
16708 609.9 8.0 911 16719 done 0.48 - - 3527 - - - 2249 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
17013 587.3 7.3 921 17023 done 0.48 - - 3527 - - - 2254 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
17312 567.1 6.6 931 17323 done 0.50 - - 3527 - - - 2252 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
17613 548.2 6.3 941 17624 done 0.52 0.10 0.133 3594 670.0 - - 2249 - 152.0 - - 2316 - - - - - - - - 14.55 14.63 14.62
17912 518.1 10.7 951 17923 done 0.52 0.12 0.223 3559 -291.7 - - 2247 - 152.0 - - 2316 - - - - - - - - 14.42 14.62 14.59
18213 491.6 8.6 961 18223 done 0.52 - - 3558 - - - 2248 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18512 466.3 8.4 971 18523 done 0.52 - - 3562 - - - 2248 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
18813 440.2 8.8 981 18823 done 0.52 - - 3559 - - - 2247 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
19112 413.8 8.9 991 19123 done 0.52 - - 3559 - - - 2247 - 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.76
19413 388.0 8.4 1001 19424 roll 0.52 - - 3559 - 2.58 0.112 3662 548.4 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.77 14.49 14.76
19464 382.9 9.3 1009 19476 done 0.52 - - 3559 - 2.53 0.099 2248 -558.9 152.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
19797 357.1 7.5 1023 19808 roll 0.52 - - 3568 - 2.53 0.110 830 -560.5 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
19843 353.4 8.1 1030 19854 done 0.52 - - 3570 - 2.50 0.097 2246 566.4 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
20180 327.5 7.6 1045 20192 roll 0.52 - - 3568 - 2.55 0.112 3662 555.3 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.77
20247 321.5 9.1 1056 20259 done 0.52 - - 3569 - 2.53 0.099 2250 -558.1 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
20558 297.2 7.9 1067 20568 done 0.52 - - 3568 - - - 2252 - 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.75
20857 273.3 8.4 1077 20868 done 0.52 - - 3569 - - - 2254 - 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
21158 247.0 8.8 1089 21169 roll 0.52 - - 3570 - 2.58 0.109 3665 546.9 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
21221 240.7 9.5 1099 21232 done 0.52 - - 3570 - 2.53 0.098 2248 -560.1 152.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
21423 224.4 7.7 1119 21434 roll 0.52 - - 3570 - 2.50 0.110 840 -563.2 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
21485 219.7 7.6 1129 21497 done 0.52 - - 3571 - 2.50 0.096 2260 568.0 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
21689 204.3 8.1 1149 21701 done 0.52 - - 3570 - - - 2259 - 152.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
21882 188.9 8.6 1168 21893 roll 0.52 - - 3570 - 2.50 0.109 3664 562.0 152.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.74
21972 180.0 10.2 1183 21984 done 0.52 - - 3585 - 2.50 0.094 2248 -566.4 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.60
22165 162.6 8.7 1202 22177 roll 0.52 - - 3580 - 2.58 0.108 3662 548.1 152.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
22231 156.6 8.9 1213 22244 done 0.52 - - 3582 - 2.53 0.096 2253 -556.9 152.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
22425 141.1 8.3 1232 22436 done 0.52 - - 3582 - - - 2248 - 152.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
22618 126.6 6.8 1251 22629 roll 0.53 - - 3586 - 2.55 0.109 3660 553.7 152.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
22650 124.4 6.7 1255 22661 done 0.54 - - 3582 - 2.55 0.095 2232 -560.0 152.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.57 14.43 14.59
22853 112.6 5.8 1275 22864 roll 0.57 - - 3582 - 2.58 0.108 3659 553.1 152.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
22915 108.0 7.9 1285 22927 done 0.57 - - 3582 - 2.53 0.094 2247 -558.1 152.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
23118 99.0 2.8 1305 23206 roll 0.62 - - 3583 - 2.60 0.106 3660 543.5 251.0 72.10 0.831 1917 -5.6 0.124 - - - - - - 14.71 14.19 13.88
23302 88.0 9.1 1338 23314 done 0.62 - - 3583 - 2.55 0.094 2257 -550.2 251.0 - - 1913 - - - - - - - - 14.37 14.27 14.40
23495 72.5 8.0 1357 23507 roll 0.62 - - 3582 - 2.58 0.106 3660 543.8 251.0 - - 1913 - - - - - - - - 14.57 14.33 14.62
23586 65.1 7.9 1372 23598 done 0.62 - - 3583 - 2.55 0.093 2234 -559.2 251.0 - - 1913 - - - - - - - - 14.46 14.36 14.48
23780 53.0 6.0 1391 23791 roll 0.65 - - 3583 - 2.47 0.109 842 -563.6 251.0 - - 1913 - - - - - - - - 14.63 14.36 14.64
23860 48.6 5.8 1404 23873 done 0.68 - - 3583 - 2.47 0.092 2244 567.6 251.0 - - 1913 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
24054 38.1 6.1 1423 24066 roll 0.70 0.08 0.151 3652 862.5 2.55 0.102 3662 556.1 251.0 - - 1914 - - - - - - - - 14.45 14.41 14.48
24131 31.5 10.6 1435 24143 done 0.70 0.15 0.236 3625 -180.0 2.53 0.092 2251 -557.7 251.0 - - 1913 - - - - - - - - 14.34 14.43 14.50
24334 19.3 3.7 1455 24383 roll 0.75 - - 3625 - 2.60 0.108 821 -550.0 331.1 37.00 0.166 1591 -8.7 0.189 - - - - - - 14.67 14.35 14.35
24444 13.0 8.4 1473 24456 done 0.75 - - 3625 - 2.53 0.096 2260 568.8 331.1 - - 1590 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
24556 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24556 begin surface coast
24593 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24593 begin surface
SM 3.02 - - - - -10.26 9.77 0.044 94 9.6 0.68 0.102 1890 1264.7 350.04 8.12 0.086 1513 186.3 -0.669 - - - - - -