NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 136 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.02 of 150.00 AH used of 24V (86.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.93 of 100.00 AH used of 10V (83.07% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 114 - - - 2172 - -146.0 -71.45 - 2887 - - - - - - - - - - -
94 3.7 -5.4 12 123 roll -0.48 11.30 0.223 3023 257.4 2.28 0.070 3599 625.9 -146.0 -9.45 - 3393 -53.5 - - - - - - - 25.31 25.64 26.01
282 48.6 -12.5 46 291 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.044 2166 -636.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
602 95.0 -14.4 107 608 done -0.48 - - 3023 - - - 2163 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
920 133.8 -11.1 153 921 done -0.48 - - 3023 - - - 2163 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1220 164.2 -9.4 173 1225 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.063 3583 639.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.97 -
1252 167.2 -9.6 175 1257 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.044 2170 -657.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
1561 200.7 -11.6 195 1566 roll -0.48 - - 3012 - 2.10 0.051 776 -663.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1592 203.2 -11.9 196 1600 done -0.48 0.12 0.145 3038 216.7 2.15 0.050 2180 653.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.96 26.06 -
1900 236.9 -10.6 212 1905 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.063 3580 645.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1932 239.1 -10.7 213 1939 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.045 2171 -664.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
2239 273.6 -10.7 229 2245 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.063 3582 635.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.08 -
2262 275.7 -10.7 230 2267 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.045 2179 -661.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.16 -
2575 310.6 -10.6 246 2580 roll -0.48 - - 3019 - 2.15 0.053 764 -658.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
2614 314.9 -10.7 248 2621 done -0.48 0.12 0.140 3046 225.0 2.17 0.051 2185 654.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.05 26.14 -
2935 341.1 -7.9 264 2940 roll -0.48 - - 3037 - 2.17 0.064 3581 643.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.11 -
3023 347.6 -8.2 268 3027 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.045 2163 -659.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
3330 373.7 -8.4 283 3332 done -0.48 - - 3037 - - - 2160 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3630 399.4 -8.6 298 3635 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.065 3581 631.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
3692 404.8 -8.9 301 3696 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.046 2166 -658.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
4015 434.2 -8.9 312 4020 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.066 3580 636.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.15 -
4044 436.9 -9.0 313 4050 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2173 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.23 -
4375 466.8 -8.8 324 4376 done -0.48 - - 3017 - - - 2171 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4675 492.0 -8.3 334 4676 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4975 516.6 -8.2 344 4976 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5275 541.2 -8.3 354 5280 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3587 629.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.16 -
5307 543.8 -8.3 355 5312 done -0.48 0.12 0.135 3041 291.7 2.17 0.047 2167 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
5631 565.1 -6.4 366 5636 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3579 636.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
5678 567.0 -6.4 367 5682 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.048 2170 -655.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.25 -
5985 589.6 -7.0 377 5991 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3580 635.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
6008 589.6 -7.0 377 6015 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2168 -656.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.25 -
6315 615.5 -8.0 388 6316 done -0.48 - - 3023 - - - 2167 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6615 641.0 -8.5 398 6621 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.067 3588 623.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
6648 643.6 -8.6 399 6652 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.048 2168 -654.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.25 -
6975 673.5 -9.0 410 6981 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3579 635.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
6998 673.5 -9.0 410 7006 done -0.48 0.12 0.137 3039 300.0 2.17 0.048 2165 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
7305 699.2 -7.5 421 7311 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3575 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
7335 701.6 -7.5 422 7340 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.050 2170 -653.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
7665 728.8 -8.2 433 7670 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.069 3582 627.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
7703 731.2 -8.2 434 7707 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.049 2171 -656.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
8020 757.8 -7.8 445 8026 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3582 627.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
8053 760.2 -7.9 446 8058 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.15 0.049 2169 -657.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
8376 779.0 -5.6 457 8382 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.069 3581 619.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.14 -
8419 780.9 -5.7 458 8424 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2176 -653.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
8732 800.5 -6.1 469 8737 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3577 631.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.14 -
8755 800.5 -6.1 469 8762 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.050 2174 -652.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.24 -
9062 821.3 -6.3 480 9068 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.069 3576 631.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
9100 823.3 -6.3 481 9104 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.050 2170 -647.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
9422 846.8 -7.2 492 9428 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.069 3574 632.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
9465 849.0 -7.2 493 9470 done -0.48 0.12 0.134 3044 308.3 2.15 0.050 2170 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.12 26.24 -
9779 868.8 -6.0 504 9784 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.069 3585 628.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
9808 870.4 -5.9 505 9814 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.050 2162 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
10138 891.7 -6.3 516 10144 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.069 3588 620.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10192 893.6 -6.3 517 10198 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 2165 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.24 -
10498 915.5 -6.4 528 10504 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.069 3583 630.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10551 917.3 -6.3 529 10558 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.050 2165 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.23 -
10859 939.7 -6.7 540 10864 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.069 3584 630.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10918 944.0 -7.0 542 10925 done -0.48 0.12 0.132 3043 308.3 2.17 0.050 2177 -648.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
11249 963.6 -5.9 553 11254 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.070 3580 632.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.12 -
11286 965.6 -6.1 554 11290 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.050 2173 -648.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
11608 988.0 -6.8 565 11614 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.070 3585 627.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.11 -
11635 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11636 begin apogee
11644 990.1 -6.8 566 11775 done -0.22 0.28 0.111 3120 339.3 - - 2287 - - 125.78 1.196 2793 -4.7 0.412 - - - - - - 26.08 - 23.71
11777 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11778 begin climb
11780 994.2 - 570 11918 done 0.48 0.65 0.081 3343 343.1 - - 2287 - 146.0 133.90 1.164 2198 -4.4 0.403 - - - - - - 24.55 - 23.15
12208 959.8 9.5 585 12214 roll 0.48 - - 3343 - 2.40 0.070 3708 592.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.06 -
12251 956.6 9.8 586 12256 done 0.48 - - 3353 - 2.28 0.051 2304 -615.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.17 -
12564 922.4 10.4 597 12569 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3705 609.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.46 -
12612 919.0 10.6 598 12616 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.051 2291 -628.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.55 -
12919 882.1 11.4 608 12925 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.070 3697 611.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12948 878.4 11.6 609 12955 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.052 2297 -630.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
13279 838.8 11.8 620 13285 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.070 3705 617.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13327 835.0 12.1 621 13331 done 0.48 0.15 0.161 3347 -186.7 2.22 0.052 2289 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
13634 801.3 9.8 631 13635 done 0.48 - - 3347 - - - 2282 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13934 772.5 9.5 641 13940 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3698 621.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
13982 769.6 9.6 642 13986 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.052 2291 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14289 738.2 9.5 652 14295 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3706 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14318 735.0 9.7 653 14324 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.052 2301 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14649 701.8 9.9 664 14650 done 0.48 - - 3365 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14949 673.6 9.2 674 14954 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3713 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
15012 667.3 9.8 676 15016 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.052 2299 -642.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
15334 634.4 10.4 687 15340 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3711 619.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15377 631.0 10.6 688 15382 done 0.48 0.15 0.153 3347 -193.3 2.22 0.052 2293 -638.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.94 26.11 -
15690 603.0 8.1 699 15691 done 0.48 - - 3347 - - - 2286 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15990 579.0 8.0 709 15995 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3706 622.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
16050 573.3 8.6 711 16056 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.051 2298 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
16380 546.8 7.7 722 16381 done 0.48 - - 3355 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16680 524.1 7.6 732 16686 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3716 617.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16712 521.4 7.9 733 16716 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.052 2301 -643.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17035 493.1 8.9 744 17036 done 0.48 - - 3366 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17335 465.6 9.4 754 17341 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.069 3706 625.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17380 462.6 9.5 755 17385 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2297 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17695 431.4 9.0 766 17701 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3716 622.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17718 431.4 9.0 766 17725 done 0.48 0.15 0.151 3347 -193.3 2.20 0.052 2295 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.00 26.18 -
18025 405.8 7.4 777 18029 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.059 886 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18057 403.4 7.4 778 18063 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.057 2299 642.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
18378 377.9 7.9 793 18384 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.070 3708 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18438 372.6 8.6 796 18443 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.051 2296 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18758 346.5 8.1 812 18759 done 0.48 - - 3365 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19057 323.1 7.7 827 19062 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3718 625.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
19110 319.5 8.3 829 19117 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2287 -650.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
19418 292.1 8.6 845 19424 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.069 3704 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
19465 288.0 9.3 847 19470 done 0.48 0.15 0.149 3345 -200.0 2.17 0.050 2291 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
19772 263.5 7.7 862 19778 roll 0.48 - - 3345 - 2.25 0.068 3708 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
19805 261.8 8.0 863 19813 done 0.48 - - 3353 - 2.17 0.050 2292 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
20112 235.4 8.2 879 20118 roll 0.48 - - 3363 - 2.15 0.057 893 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
20160 232.0 8.2 881 20164 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.056 2301 648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
20467 207.1 7.4 896 20473 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.068 3702 636.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
20500 205.6 7.5 897 20507 done 0.48 - - 3373 - 2.15 0.050 2301 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
20808 180.1 7.9 917 20809 done 0.48 - - 3373 - - - 2299 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
21108 156.4 7.9 937 21113 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.068 3709 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
21175 151.0 9.0 941 21183 done 0.48 0.12 0.155 3351 -183.3 2.17 0.049 2292 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.04 26.22 -
21485 128.2 7.4 962 21491 roll 0.48 - - 3359 - 2.12 0.057 901 -656.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
21538 124.7 7.2 965 21544 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.055 2312 650.2 148.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
21844 107.9 4.8 1018 21907 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.067 3702 596.6 213.9 53.40 0.658 1919 -4.9 0.085 - - - - - - - 25.58 25.05
21936 103.4 6.2 1033 21968 done 0.52 - - 3368 - 2.20 0.048 2297 -638.6 243.6 25.00 0.607 1799 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.66 24.83
22275 81.1 6.9 1098 22295 roll 0.52 - - 3377 - 2.28 0.055 899 -613.2 255.3 9.75 0.569 1752 -4.8 0.073 - - - - - - - 25.60 24.99
22348 76.4 6.5 1111 22373 done 0.53 - - 3377 - 2.20 0.053 2300 636.8 275.7 17.98 0.603 1668 -4.7 0.063 - - - - - - - 25.64 24.88
22687 52.7 6.6 1175 22707 done 0.54 - - 3377 - - - 2299 - 295.1 16.23 0.587 1590 -4.8 0.046 - - - - - - - - 24.93
23017 32.7 5.8 1238 23056 roll 0.55 - - 3377 - 2.40 0.067 3717 590.8 335.7 32.88 0.588 1423 -5.1 0.030 - - - - - - - 25.39 24.86
23079 28.9 6.7 1248 23099 done 0.56 - - 3378 - 2.28 0.047 2302 -620.6 353.1 15.05 0.555 1354 -4.6 0.025 - - - - - - - 25.48 24.75
23405 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23408 begin surface coast
23445 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23445 begin surface
SM 1.75 - - - - -9.45 8.38 0.028 118 -389.0 0.17 0.074 2182 -705.9 356.42 - - 1341 - - - - - - - -