NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 136 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.73 of 350.00 AH used of 24V (89.50% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -74.8 deg, depth 1.13 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=350)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 69 - - - 1883 - -107.1 -57.25 - 3081 - - - - - - - - 14.54 - 14.54
98 3.3 -4.7 6 125 done -0.39 13.68 0.360 3259 233.2 - - 1885 - -107.1 -4.97 - 3381 -60.4 - - - - - - - 14.09 13.32 14.38
306 50.4 -15.2 28 314 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.104 3322 552.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.33 14.57
378 61.0 -14.0 41 388 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1904 -560.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.34 14.47
569 88.3 -14.7 60 577 done -0.39 - - 3259 - - - 1910 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
759 110.1 -10.6 79 767 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
949 131.0 -10.8 98 957 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.104 3320 559.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.68
1008 137.5 -10.9 108 1016 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.092 1897 -562.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.56
1206 159.7 -11.7 128 1214 done -0.39 - - 3259 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1396 181.0 -11.3 147 1404 roll -0.39 - - 3265 - 2.50 0.109 492 -561.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.70
1460 188.7 -12.1 158 1469 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.092 1915 576.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.58
1650 209.0 -10.2 177 1658 roll -0.39 - - 3259 - 2.45 0.105 3300 565.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.46 14.71
1700 213.9 -9.6 185 1709 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.094 1904 -565.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
1899 232.7 -9.0 205 1908 done -0.39 - - 3260 - - - 1909 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
2090 249.6 -9.2 224 2098 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
2280 267.2 -9.2 231 2283 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2580 294.9 -9.1 241 2588 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.110 477 -570.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
2634 300.4 -10.1 250 2642 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.091 1898 575.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
2962 330.0 -9.1 263 2969 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.106 3316 567.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
3015 335.1 -8.6 272 3022 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.095 1886 -565.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
3343 362.8 -8.4 285 3346 done -0.39 - - 3259 - - - 1883 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
3639 387.1 -8.0 295 3642 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3939 411.9 -8.4 305 3942 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
4239 435.8 -7.9 315 4242 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
4539 459.5 -7.8 325 4542 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
4839 482.3 -7.6 335 4842 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
5139 505.7 -7.8 345 5142 done -0.39 - - 3259 - - - 1884 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
5439 529.6 -8.1 355 5442 done -0.39 - - 3259 - - - 1887 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
5739 553.4 -8.0 365 5742 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
6038 577.1 -7.9 375 6041 done -0.39 - - 3255 - - - 1886 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.77 14.77
6339 599.8 -7.4 385 6342 done -0.39 - - 3260 - - - 1886 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
6639 621.2 -7.1 395 6642 done -0.39 - - 3259 - - - 1887 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
6939 641.1 -6.5 405 6942 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7239 661.3 -6.8 415 7242 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
7539 683.3 -7.5 425 7542 done -0.39 - - 3258 - - - 1885 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7839 707.2 -8.0 435 7842 done -0.39 - - 3260 - - - 1886 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8138 730.0 -7.4 445 8147 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.111 3316 554.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
8188 733.5 -7.1 453 8196 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1903 -558.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.62
8521 756.2 -6.7 467 8524 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
8817 776.1 -6.6 477 8820 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.75 14.74
9118 796.7 -6.9 487 9121 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
9417 817.0 -6.7 497 9420 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.75
9718 837.2 -6.9 507 9725 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.116 474 -560.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.74
9765 841.3 -7.9 515 9773 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.094 1896 568.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
10099 862.9 -6.7 529 10102 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10394 882.6 -6.5 539 10398 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
10695 901.7 -6.4 549 10704 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.109 3323 558.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.76
10769 906.9 -5.9 562 10778 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1899 -558.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
11108 925.3 -5.6 577 11111 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
11404 942.2 -5.7 587 11407 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
11704 959.9 -5.9 597 11707 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
12004 978.8 -6.4 607 12007 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.73
12209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12209 begin apogee
12221 991.7 -6.1 614 12312 done -0.16 0.25 0.166 3339 320.0 - - 2261 - - 85.57 1.907 2940 -4.9 0.480 - - - - - - 14.40 13.94 13.30
12315 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12315 begin climb
12321 995.3 - 617 12429 roll 0.39 0.50 0.119 3515 352.0 2.75 0.112 836 -518.2 107.1 87.97 1.863 2501 -5.0 0.498 - - - - - - 13.95 13.65 13.14
12456 989.9 7.8 641 12467 done 0.39 - - 3514 - 2.62 0.098 2244 537.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.01 13.90 14.01
12798 967.2 6.6 657 12809 roll 0.40 - - 3514 - 2.60 0.112 3662 545.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.23 14.47
12889 961.1 8.1 672 12900 done 0.40 - - 3515 - 2.58 0.100 2250 -547.3 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.40
13216 936.0 7.4 685 13226 done 0.40 - - 3514 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
13521 914.2 7.2 695 13531 done 0.40 - - 3515 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
13821 893.2 6.9 705 13831 done 0.40 - - 3514 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
14121 872.5 7.0 715 14131 done 0.40 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
14421 851.7 6.9 725 14431 done 0.40 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
14721 830.9 7.0 735 14731 done 0.40 - - 3515 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
15020 809.4 7.3 745 15031 done 0.40 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
15321 789.1 6.8 755 15332 done 0.41 - - 3514 - - - 2248 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
15621 769.3 6.5 765 15631 done 0.43 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.76
15921 751.0 5.9 775 15932 roll 0.46 - - 3514 - 2.55 0.115 821 -560.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
15954 748.9 5.6 779 15965 done 0.49 0.12 0.129 3582 566.7 2.53 0.096 2262 569.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.51 14.62
16277 721.5 8.8 791 16288 roll 0.49 - - 3582 - 2.50 0.112 3658 558.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.76
16368 712.9 10.2 806 16380 done 0.49 0.12 0.259 3556 -216.7 2.53 0.100 2247 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.57
16696 685.4 8.4 819 16706 done 0.49 - - 3552 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17000 658.3 9.2 829 17011 done 0.49 - - 3552 - - - 2243 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
17300 631.2 9.0 839 17311 done 0.49 - - 3556 - - - 2244 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17600 603.9 9.2 849 17611 done 0.49 - - 3556 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17900 577.6 8.4 859 17911 done 0.49 - - 3552 - - - 2243 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18200 553.7 7.7 869 18211 roll 0.49 - - 3555 - 2.58 0.113 3661 549.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.76
18266 547.7 8.8 880 18278 done 0.49 - - 3557 - 2.55 0.100 2249 -553.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
18579 524.8 7.4 891 18589 done 0.49 - - 3557 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18877 502.8 7.2 901 18888 done 0.49 - - 3556 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
19177 481.6 7.0 911 19187 done 0.49 - - 3557 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.77
19477 462.0 6.4 921 19488 done 0.51 - - 3557 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
19777 442.9 6.3 931 19788 roll 0.53 - - 3557 - 2.58 0.115 3659 547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
19878 435.7 6.8 948 19890 done 0.53 - - 3557 - 2.53 0.098 2249 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.62
20184 416.8 6.3 959 20195 done 0.55 - - 3557 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20484 396.3 6.8 969 20495 roll 0.55 - - 3557 - 2.58 0.114 3661 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
20566 389.9 7.6 983 20577 done 0.55 - - 3567 - 2.53 0.096 2246 -559.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
20898 366.6 7.0 997 20909 done 0.55 - - 3567 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21203 346.0 6.7 1007 21214 done 0.57 - - 3567 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.76
21503 326.5 6.3 1017 21514 roll 0.59 - - 3567 - 2.58 0.111 3662 548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
21649 315.9 7.1 1043 21660 done 0.59 - - 3570 - 2.53 0.097 2250 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.63
21981 294.0 6.9 1057 21992 done 0.59 - - 3570 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.78
22286 272.5 7.2 1067 22297 roll 0.59 - - 3570 - 2.55 0.110 3659 550.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
22412 262.3 8.1 1089 22423 done 0.59 - - 3575 - 2.53 0.097 2244 -559.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
22736 241.9 5.9 1109 22746 done 0.62 - - 3570 - - - 2244 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
22928 230.6 5.9 1128 22939 done 0.65 - - 3570 - - - 2244 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
23121 219.2 6.1 1147 23132 done 0.67 0.08 0.162 3637 837.5 - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.55 14.62 14.57
23314 202.2 9.4 1166 23325 roll 0.67 - - 3636 - 2.58 0.109 3662 549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.76
23395 194.5 9.9 1179 23407 done 0.67 - - 3639 - 2.53 0.096 2250 -558.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
23588 178.0 8.2 1198 23600 done 0.67 - - 3639 - - - 2250 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
23781 163.5 7.5 1217 23792 roll 0.67 - - 3650 - 2.50 0.106 839 -564.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
23858 157.7 7.7 1229 23869 done 0.67 0.12 0.252 3617 -275.0 2.47 0.096 2244 568.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.34 14.45 14.54
24061 143.4 6.6 1249 24072 roll 0.69 - - 3616 - 2.55 0.107 3663 556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
24178 136.3 5.6 1269 24189 done 0.72 - - 3624 - 2.53 0.093 2235 -564.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
24381 126.1 4.8 1289 24434 roll 0.75 - - 3624 - 2.62 0.106 3663 545.0 162.1 40.70 0.885 2276 -5.5 0.146 - - - - - - 14.71 14.31 13.97
24563 111.9 8.4 1322 24575 done 0.75 - - 3625 - 2.53 0.096 2255 -556.5 162.1 - - 2280 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
24757 97.8 7.1 1341 24767 done 0.75 - - 3625 - - - 2254 - 162.1 - - 2277 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
24949 86.6 6.1 1360 24960 done 0.77 - - 3625 - - - 2255 - 162.1 - - 2276 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
25142 74.2 5.0 1379 25192 roll 0.80 - - 3625 - 2.62 0.109 830 -543.9 214.1 38.75 0.815 2068 -5.4 0.091 - - - - - - 14.66 14.28 13.97
25430 55.1 5.2 1432 25477 done 0.82 - - 3625 - 2.53 0.094 2263 566.4 260.2 34.17 0.776 1875 -5.6 0.075 - - - - - - 14.46 14.39 13.93
25669 36.2 8.4 1459 25680 roll 0.82 - - 3625 - 2.53 0.106 3665 554.2 260.2 - - 1874 - - - - - - - - 14.55 14.32 14.57
25815 22.5 8.1 1485 25826 done 0.82 - - 3625 - 2.53 0.093 2252 -558.5 260.2 - - 1875 - - - - - - - - 14.46 14.38 14.47
26018 13.5 3.3 1505 26071 roll 0.86 0.12 0.129 3703 650.0 2.58 0.104 3662 546.5 348.4 39.28 0.137 1519 -9.1 0.167 - - - - - - 14.46 14.36 14.34
26122 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26122 begin surface coast
26153 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26153 begin surface
SM 2.74 - - - - -10.26 10.05 0.045 85 8.4 3.20 0.088 1888 -2691.2 350.04 0.38 0.099 1514 3983.9 -11.269 - - - - - -