NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 132 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.60 of 350.00 AH used of 24V (89.83% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -76.1 deg, depth 1.14 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 77 - - - 1891 - -107.1 -57.45 - 3067 - - - - - - - - 14.53 - 14.56
98 3.9 -6.3 6 127 roll -0.39 13.60 0.359 3249 233.2 2.83 2.208 3297 496.8 -107.1 -5.03 - 3381 -62.4 - - - - - - - 14.10 13.31 14.38
213 36.7 -15.0 26 220 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.096 1905 -556.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.39 14.31 14.41
412 64.0 -13.2 46 419 done -0.39 - - 3249 - - - 1909 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.59
601 89.5 -14.2 65 609 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.104 3315 551.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.63
650 95.7 -12.3 73 659 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.092 1895 -561.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.51
851 121.0 -13.1 93 859 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.106 3320 552.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.40 14.66
920 129.7 -12.0 105 928 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.093 1904 -559.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
1120 152.6 -10.6 125 1129 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
1310 171.4 -9.8 144 1318 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
1500 190.3 -9.9 163 1507 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.108 477 -563.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.44 14.71
1568 197.6 -10.9 175 1577 done -0.39 - - 3246 - 2.47 0.090 1896 574.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.57
1768 217.8 -10.0 195 1775 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.105 3322 563.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.71
1837 224.4 -9.4 207 1845 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.094 1887 -562.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
2036 244.2 -10.2 227 2044 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
2246 265.2 -9.9 238 2249 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2546 295.1 -9.9 248 2548 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
2846 323.4 -9.3 258 2850 done -0.39 - - 3248 - - - 1886 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
3146 349.8 -8.6 268 3149 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3448 375.2 -8.5 278 3451 done -0.39 - - 3248 - - - 1886 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
3746 402.2 -9.0 288 3753 roll -0.39 - - 3248 - 2.47 0.112 493 -564.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
3798 407.5 -10.0 297 3807 done -0.39 - - 3248 - 2.45 0.092 1899 573.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
4128 435.4 -8.5 310 4136 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.109 3320 561.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
4181 440.3 -8.3 319 4189 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.097 1901 -560.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
4509 468.0 -8.7 332 4513 done -0.39 - - 3248 - - - 1900 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4805 494.8 -8.9 342 4808 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5105 520.8 -8.5 352 5109 done -0.39 - - 3248 - - - 1900 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5405 545.8 -8.3 362 5409 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.76
5705 570.3 -8.1 372 5712 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.114 482 -560.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
5773 576.6 -9.4 384 5781 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.096 1900 560.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
6117 605.2 -8.5 400 6124 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.111 3318 560.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
6175 610.4 -8.1 410 6183 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.100 1888 -560.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
6500 637.6 -8.5 422 6503 done -0.39 - - 3245 - - - 1888 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.75
6794 663.0 -8.6 432 6797 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
7094 686.9 -7.8 442 7098 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
7395 709.2 -7.4 452 7398 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
7694 731.6 -7.6 462 7697 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
7994 753.8 -7.5 472 7997 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.75 14.75
8294 776.2 -7.4 482 8297 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
8594 798.3 -7.3 492 8597 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
8894 820.0 -7.2 502 8902 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.112 3320 551.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.74
8947 823.4 -6.8 511 8956 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.100 1907 -558.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
9276 845.6 -6.9 524 9279 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
9572 866.2 -6.7 534 9575 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
9872 886.2 -6.6 544 9876 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10172 906.0 -6.7 554 10175 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
10472 926.8 -7.0 564 10475 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
10772 947.1 -6.7 574 10776 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
11072 967.7 -6.9 584 11075 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
11372 988.9 -7.2 594 11375 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.73
11397 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11397 begin apogee
11408 991.0 -7.2 595 11499 done -0.16 0.30 0.170 3342 313.3 - - 2255 - - 85.38 1.904 2940 -5.0 0.484 - - - - - - 14.40 13.94 13.31
11502 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11502 begin climb
11508 995.2 - 598 11605 done 0.39 0.52 0.112 3519 340.4 - - 2255 - 107.1 88.82 1.873 2505 -4.9 0.486 - - - - - - 13.96 13.74 13.14
11886 974.2 7.0 611 11897 done 0.39 - - 3519 - - - 2255 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
12191 953.4 6.9 621 12201 done 0.39 - - 3519 - - - 2255 - 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
12491 931.8 7.2 631 12502 roll 0.39 - - 3519 - 2.58 0.115 3660 544.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.61 14.36 14.63
12542 927.4 8.6 639 12553 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.102 2234 -552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.37 14.51
12874 901.3 7.8 653 12885 done 0.39 - - 3527 - - - 2233 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
13178 878.1 7.9 663 13189 done 0.39 - - 3523 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
13479 854.7 7.8 673 13489 done 0.39 - - 3533 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.73
13778 831.8 7.7 683 13789 done 0.39 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
14079 809.8 7.0 693 14089 done 0.39 - - 3532 - - - 2231 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
14379 789.3 6.6 703 14389 done 0.40 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
14679 769.9 6.5 713 14691 roll 0.42 - - 3526 - 2.60 0.114 3661 548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
14752 764.1 7.8 725 14763 done 0.42 - - 3527 - 2.55 0.101 2253 -552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
15095 742.2 6.2 741 15105 done 0.44 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
15399 722.8 6.6 751 15409 done 0.46 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.74
15700 703.1 6.5 761 15710 done 0.47 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
15999 683.7 6.5 771 16010 done 0.49 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
16299 663.0 7.0 781 16309 done 0.49 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
16599 641.5 7.3 791 16610 roll 0.49 - - 3527 - 2.58 0.112 3663 546.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
16666 636.0 7.7 802 16678 done 0.49 - - 3527 - 2.55 0.102 2243 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
16977 616.3 6.3 813 16987 done 0.51 - - 3532 - - - 2243 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17276 598.4 5.9 823 17287 done 0.54 0.10 0.132 3588 560.0 - - 2243 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.64 14.63
17576 574.0 8.2 833 17587 roll 0.54 - - 3592 - 2.60 0.112 3662 545.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
17613 570.2 9.1 838 17626 done 0.54 0.12 0.247 3569 -191.7 2.53 0.099 2252 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.49 14.57
17918 548.3 7.3 849 17929 done 0.54 - - 3571 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
18223 525.2 7.9 859 18233 done 0.54 - - 3569 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
18523 500.7 8.2 869 18534 roll 0.54 - - 3569 - 2.58 0.111 3662 546.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.76
18585 494.5 9.5 879 18596 done 0.54 - - 3569 - 2.55 0.099 2251 -553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.62
18907 466.9 8.4 891 18917 done 0.54 - - 3573 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19211 442.5 8.1 901 19222 roll 0.54 - - 3570 - 2.58 0.110 3663 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.75
19278 436.4 8.5 912 19290 done 0.54 - - 3576 - 2.55 0.097 2234 -560.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.50 14.62
19588 414.2 7.0 923 19599 roll 0.54 - - 3578 - 2.60 0.110 3662 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
19695 405.9 7.8 941 19706 done 0.54 - - 3586 - 2.53 0.097 2250 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.61
20038 381.0 7.1 957 20048 done 0.54 - - 3585 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20342 360.0 6.8 967 20353 roll 0.55 - - 3586 - 2.58 0.110 3663 547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
20414 354.1 7.7 979 20425 done 0.55 - - 3593 - 2.55 0.097 2250 -554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
20756 328.9 7.5 995 20767 roll 0.55 - - 3595 - 2.58 0.109 3662 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
20802 325.1 8.1 1002 20814 done 0.55 0.12 0.243 3572 -191.7 2.53 0.096 2248 -558.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.57
21142 303.0 6.8 1017 21152 done 0.56 - - 3572 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21445 283.7 6.3 1027 21456 roll 0.58 - - 3572 - 2.58 0.113 3662 548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
21482 280.7 7.2 1032 21493 done 0.58 - - 3574 - 2.53 0.096 2250 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.60
21792 260.2 6.5 1043 21804 roll 0.60 - - 3579 - 2.53 0.109 820 -565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.46 14.76
21844 256.4 6.8 1051 21855 done 0.60 - - 3580 - 2.50 0.094 2245 570.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
22167 234.9 6.6 1078 22178 roll 0.61 - - 3580 - 2.55 0.110 3663 556.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
22297 225.3 7.0 1101 22310 done 0.61 - - 3584 - 2.53 0.096 2254 -556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
22492 213.1 6.3 1120 22503 done 0.63 - - 3584 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
22685 201.3 6.4 1139 22696 roll 0.65 - - 3583 - 2.58 0.109 3662 547.7 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.74
22781 194.7 6.7 1155 22792 done 0.67 - - 3595 - 2.53 0.095 2238 -562.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.60
22983 181.9 6.8 1175 22995 roll 0.68 - - 3595 - 2.60 0.108 3664 548.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
23234 163.1 7.6 1221 23246 done 0.68 - - 3601 - 2.53 0.099 2253 -557.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
23437 151.0 5.4 1241 23449 roll 0.72 - - 3612 - 2.53 0.107 840 -558.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.72
23564 143.7 6.1 1263 23575 done 0.74 - - 3612 - 2.50 0.095 2256 566.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
23767 130.6 6.3 1283 23778 done 0.76 - - 3609 - - - 2256 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
23960 117.9 6.2 1302 23972 roll 0.78 0.10 0.155 3661 520.0 2.53 0.108 3662 555.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 14.44 14.57
23983 116.4 6.1 1304 23995 done 0.81 - - 3670 - 2.53 0.094 2239 -562.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
24187 106.0 3.9 1324 24254 done 0.84 - - 3670 - - - 2239 - 182.5 55.47 0.853 2195 -5.5 0.128 - - - - - - 14.71 14.33 13.93
24436 82.3 12.0 1349 24447 roll 0.84 - - 3681 - 2.50 0.109 842 -558.8 182.5 - - 2194 - - - - - - - - 14.57 14.33 14.58
24499 75.7 9.6 1359 24510 done 0.84 - - 3680 - 2.50 0.094 2255 565.2 182.5 - - 2195 - - - - - - - - 14.46 14.36 14.47
24701 58.2 7.1 1379 24712 roll 0.84 - - 3678 - 2.58 0.108 3661 545.0 182.5 - - 2197 - - - - - - - - 14.62 14.37 14.66
24951 36.7 7.2 1425 24963 done 0.84 - - 3692 - 2.53 0.094 2252 -556.9 182.5 - - 2195 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
25154 31.0 1.3 1445 25267 roll 0.91 - - 3691 - 2.65 0.106 3656 529.8 314.6 93.97 0.734 1653 -5.8 0.045 - - - - - - 14.66 14.14 13.85
25417 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25417 begin surface coast
25458 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25458 begin surface
SM 3.12 - - - - -10.26 10.05 0.043 94 9.3 3.22 0.093 1902 -2034.2 350.04 14.07 0.087 1513 107.5 -0.394 - - - - - -