NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 16.82 of 150.00 AH used of 24V (88.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.74 of 100.00 AH used of 10V (87.26% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.74, SM_CC=350)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 78 VBD -0.45 - - 133 - - - 2079 - -112.4 -64.65 - 3091 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -2.7 12 108 roll -0.45 10.43 0.247 2682 244.4 1.98 0.071 841 -625.3 -112.4 -11.73 - 3611 -44.3 - - - - - - - - - -
251 41.6 -16.8 44 258 done -0.41 - - 2674 - 1.95 0.058 2061 625.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
577 90.6 -14.5 105 584 roll -0.38 0.12 0.164 2701 225.0 2.00 0.065 3302 620.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
610 94.8 -12.7 111 617 done -0.35 - - 2700 - 1.92 0.051 2071 -641.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
927 129.2 -10.1 146 932 roll -0.34 - - 2701 - 1.95 0.057 841 -630.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
959 132.7 -11.2 149 964 done -0.34 - - 2697 - 1.95 0.055 2072 631.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1280 165.0 -10.2 180 1285 roll -0.34 - - 2688 - 2.03 0.067 3320 614.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1370 173.9 -9.5 188 1377 done -0.34 0.12 0.145 2724 300.0 1.95 0.050 2074 -639.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1686 196.2 -6.3 219 1691 roll -0.36 - - 2725 - 1.90 0.057 848 -645.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1707 197.7 -6.8 221 1712 done -0.37 - - 2724 - 1.98 0.056 2097 630.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2028 217.0 -6.0 252 2032 roll -0.39 - - 2718 - 1.95 0.068 3305 619.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2113 221.9 -6.2 260 2118 done -0.41 - - 2718 - 1.85 0.052 2113 -644.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2434 243.8 -7.2 291 2438 roll -0.42 - - 2718 - 1.92 0.069 3299 617.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2477 246.9 -6.8 295 2481 done -0.44 - - 2718 - 1.83 0.053 2124 -642.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2797 269.9 -7.2 326 2802 roll -0.45 - - 2717 - 1.90 0.070 3300 618.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2823 271.9 -7.4 328 2830 done -0.47 0.10 0.109 2663 -540.0 1.85 0.053 2119 -638.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3139 303.6 -9.9 359 3144 roll -0.46 - - 2663 - 1.98 0.060 848 -641.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3197 309.5 -9.9 364 3204 done -0.45 0.12 0.156 2701 316.7 2.03 0.059 2126 629.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3513 332.1 -7.1 395 3517 roll -0.45 - - 2695 - 1.92 0.070 3313 618.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3567 335.9 -7.2 400 3571 done -0.46 - - 2695 - 1.83 0.054 2140 -641.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3887 361.5 -8.5 431 3891 roll -0.46 - - 2694 - 2.03 0.060 846 -637.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3929 365.1 -8.9 435 3934 done -0.46 - - 2693 - 2.05 0.059 2141 631.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4251 390.2 -7.3 466 4255 roll -0.46 - - 2691 - 1.88 0.071 3307 620.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4298 393.8 -7.8 470 4304 done -0.47 - - 2691 - 1.83 0.054 2141 -637.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4614 417.3 -7.3 501 4618 roll -0.47 - - 2691 - 2.00 0.061 854 -643.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4645 419.9 -8.0 504 4650 done -0.47 - - 2691 - 2.05 0.060 2148 631.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4967 444.3 -7.8 535 4971 roll -0.47 - - 2684 - 1.88 0.071 3313 619.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5030 449.0 -7.8 541 5035 done -0.47 - - 2683 - 1.80 0.054 2153 -644.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5351 473.8 -7.7 572 5355 roll -0.47 - - 2683 - 2.05 0.061 847 -637.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5393 477.2 -8.2 576 5398 done -0.47 - - 2683 - 2.08 0.061 2151 626.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5715 502.0 -7.8 607 5715 done -0.47 - - 2683 - - - 2151 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6026 524.8 -6.7 637 6026 done -0.47 - - 2683 - - - 2151 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6336 545.8 -6.7 667 6339 roll -0.47 - - 2675 - 1.88 0.074 3309 616.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6377 548.8 -7.3 671 6382 done -0.47 - - 2675 - 1.83 0.056 2147 -635.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6698 573.8 -8.1 702 6702 roll -0.47 - - 2675 - 2.05 0.063 829 -642.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6757 578.9 -8.9 707 6764 done -0.47 - - 2672 - 2.05 0.061 2133 636.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7071 606.1 -8.7 734 7075 roll -0.47 - - 2665 - 1.88 0.072 3298 619.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7135 611.6 -8.2 736 7139 done -0.47 - - 2664 - 1.80 0.057 2139 -643.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7469 640.7 -8.6 747 7474 roll -0.47 - - 2664 - 2.00 0.062 856 -641.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7538 646.7 -8.8 749 7543 done -0.47 - - 2663 - 2.03 0.061 2131 628.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7869 673.7 -7.9 760 7874 roll -0.47 - - 2656 - 1.90 0.074 3303 616.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7927 678.3 -7.6 761 7934 done -0.47 - - 2656 - 1.85 0.057 2131 -633.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8236 702.5 -7.9 772 8240 roll -0.46 0.10 0.171 2683 270.0 2.03 0.064 847 -632.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8294 706.4 -6.5 773 8300 done -0.46 - - 2683 - 2.05 0.063 2143 632.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8603 724.9 -5.9 784 8607 roll -0.46 - - 2676 - 1.88 0.073 3302 616.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8683 730.0 -7.1 786 8687 done -0.46 - - 2676 - 1.80 0.058 2150 -640.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9002 751.4 -6.7 797 9002 done -0.46 - - 2675 - - - 2149 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9305 772.8 -7.0 807 9310 roll -0.46 - - 2668 - 1.88 0.074 3305 614.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9363 777.1 -7.1 808 9370 done -0.46 - - 2668 - 1.83 0.058 2149 -631.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9672 799.9 -7.5 819 9673 done -0.46 - - 2668 - - - 2149 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9975 821.9 -6.9 829 9976 done -0.46 - - 2668 - - - 2149 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10279 841.6 -6.4 839 10280 done -0.46 - - 2668 - - - 2149 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10583 862.0 -6.8 849 10587 roll -0.46 - - 2668 - 2.05 0.065 845 -636.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10625 865.2 -8.4 850 10630 done -0.46 - - 2664 - 2.10 0.064 2158 625.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10949 888.0 -7.0 861 10954 roll -0.46 - - 2662 - 1.88 0.076 3314 614.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11003 891.8 -7.5 862 11007 done -0.46 - - 2661 - 1.83 0.058 2162 -629.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11316 914.2 -7.3 873 11321 roll -0.46 - - 2661 - 2.05 0.066 851 -639.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11364 917.8 -7.3 874 11369 done -0.46 0.12 0.159 2690 241.7 2.08 0.063 2152 625.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11684 936.8 -6.2 885 11688 roll -0.47 - - 2684 - 1.85 0.075 3303 622.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11758 941.6 -6.5 887 11763 done -0.49 - - 2684 - 1.77 0.059 2170 -640.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12083 963.1 -6.6 898 12087 roll -0.50 - - 2684 - 2.08 0.065 850 -634.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12109 965.0 -7.7 898 12115 done -0.50 - - 2683 - 2.10 0.064 2172 629.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12418 985.5 -6.7 909 12422 roll -0.50 - - 2682 - 1.85 0.076 3314 617.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12485 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12485 begin apogee
12491 990.2 6.9 911 12585 done -0.14 0.30 0.122 2785 343.3 - - 1997 - - 92.90 1.234 3150 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
12586 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12586 begin climb
12587 993.2 - 914 12692 roll 0.45 0.60 0.084 2990 341.7 2.10 0.067 769 -584.8 112.4 99.12 1.197 2690 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
12701 990.9 4.6 917 12743 done 0.45 - - 2990 - 2.10 0.061 1993 582.9 154.0 37.90 1.157 2522 -4.4 0.395 - - - - - - - - -
13050 961.8 8.6 929 13054 roll 0.42 - - 2990 - 2.10 0.073 3233 590.5 154.0 - - 2515 - - - - - - - - - - -
13194 947.2 11.0 933 13199 done 0.39 0.12 0.150 2961 -241.7 1.95 0.059 2038 -612.8 154.0 - - 2514 - - - - - - - - - - -
13514 923.1 7.4 944 13518 roll 0.37 - - 2960 - 1.98 0.073 3229 601.5 154.0 - - 2514 - - - - - - - - - - -
13555 919.6 8.3 945 13560 done 0.36 - - 2966 - 1.95 0.060 2032 -613.8 154.0 - - 2514 - - - - - - - - - - -
13880 894.9 7.5 956 13885 roll 0.34 - - 2966 - 1.98 0.073 3234 607.1 154.0 - - 2514 - - - - - - - - - - -
13923 891.2 9.9 957 13927 done 0.32 0.10 0.140 2941 -250.0 1.92 0.061 2050 -616.7 154.0 - - 2514 - - - - - - - - - - -
14247 870.1 6.6 968 14252 roll 0.32 - - 2941 - 1.98 0.074 3233 597.5 154.0 - - 2515 - - - - - - - - - - -
14257 869.5 6.6 968 14262 done 0.32 - - 2943 - 1.90 0.061 2055 -620.0 154.0 - - 2515 - - - - - - - - - - -
14582 847.0 7.0 979 14586 roll 0.32 - - 2946 - 2.08 0.070 761 -622.1 154.0 - - 2514 - - - - - - - - - - -
14592 846.3 7.0 979 14597 done 0.32 - - 2946 - 2.08 0.064 2057 623.1 154.0 - - 2515 - - - - - - - - - - -
14917 822.2 7.5 990 14921 roll 0.32 - - 2946 - 1.92 0.073 3238 615.1 154.0 - - 2515 - - - - - - - - - - -
14981 817.0 8.6 992 14985 done 0.30 - - 2946 - 1.88 0.061 2064 -624.5 154.0 - - 2515 - - - - - - - - - - -
15316 791.3 7.6 1003 15316 done 0.30 - - 2946 - - - 2064 - 154.0 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15619 769.3 7.1 1013 15624 roll 0.30 - - 2946 - 1.92 0.073 3241 613.0 154.0 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15667 765.8 7.5 1014 15672 done 0.29 - - 2947 - 1.85 0.060 2078 -628.6 154.0 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15986 744.6 6.5 1025 15987 done 0.29 - - 2946 - - - 2078 - 154.0 - - 2516 - - - - - - - - - - -
16290 726.5 5.8 1035 16301 roll 0.30 - - 2946 - 1.85 0.072 3236 625.9 161.2 7.50 0.932 2492 -3.2 0.259 - - - - - - - - -
16321 724.5 7.4 1036 16326 done 0.30 - - 2946 - 1.85 0.061 2089 -620.0 161.2 - - 2491 - - - - - - - - - - -
16651 705.8 5.8 1047 16666 roll 0.30 - - 2946 - 2.15 0.071 763 -616.7 170.9 9.85 0.964 2453 -3.9 0.294 - - - - - - - - -
16682 704.2 4.4 1048 16727 done 0.33 - - 2946 - 2.12 0.064 2086 624.1 217.7 41.33 1.034 2261 -4.6 0.329 - - - - - - - - -
17047 681.8 6.2 1060 17048 done 0.33 - - 2946 - - - 2086 - 217.7 - - 2256 - - - - - - - - - - -
17351 661.6 6.8 1070 17355 roll 0.33 - - 2946 - 1.90 0.072 3240 607.4 217.7 - - 2255 - - - - - - - - - - -
17372 660.0 7.5 1070 17376 done 0.33 - - 2946 - 1.88 0.061 2089 -612.2 217.7 - - 2255 - - - - - - - - - - -
17686 637.6 7.2 1081 17690 roll 0.33 - - 2946 - 2.15 0.070 765 -615.8 217.7 - - 2255 - - - - - - - - - - -
17723 635.1 7.1 1082 17727 done 0.35 - - 2946 - 2.15 0.063 2102 621.9 217.7 - - 2255 - - - - - - - - - - -
18053 611.6 6.8 1093 18057 roll 0.35 - - 2946 - 1.83 0.073 3226 614.2 217.7 - - 2256 - - - - - - - - - - -
18079 609.6 7.1 1093 18085 done 0.35 - - 2947 - 1.83 0.061 2094 -618.6 217.7 - - 2256 - - - - - - - - - - -
18391 589.6 6.4 1114 18395 roll 0.35 - - 2946 - 2.12 0.070 762 -628.3 217.7 - - 2256 - - - - - - - - - - -
18424 587.9 5.7 1117 18437 done 0.38 - - 2946 - 2.12 0.064 2094 628.3 228.5 9.95 0.904 2218 -3.8 0.258 - - - - - - - - -
18754 568.3 5.8 1149 18769 roll 0.39 - - 2946 - 1.90 0.073 3234 600.0 237.9 9.48 0.884 2180 -4.0 0.268 - - - - - - - - -
18779 566.4 7.7 1151 18786 done 0.40 - - 2947 - 1.88 0.061 2083 -612.2 237.9 - - 2179 - - - - - - - - - - -
19095 548.1 5.6 1182 19111 roll 0.43 - - 2946 - 2.12 0.070 755 -626.4 251.3 12.60 0.902 2127 -4.1 0.261 - - - - - - - - -
19131 546.1 5.7 1185 19147 done 0.45 0.08 0.069 2990 550.0 2.15 0.064 2083 617.7 262.0 11.15 0.869 2081 -4.1 0.269 - - - - - - - - -
19462 519.7 8.0 1217 19467 roll 0.45 - - 2990 - 1.88 0.072 3231 610.6 262.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
19484 517.9 9.2 1219 19488 done 0.45 - - 2991 - 1.85 0.062 2089 -617.3 262.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
19804 490.7 8.8 1250 19808 roll 0.45 - - 2991 - 2.15 0.071 766 -615.3 262.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
19841 487.6 7.8 1253 19847 done 0.45 - - 2990 - 2.15 0.063 2095 618.1 262.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
20157 458.2 9.1 1284 20161 roll 0.45 - - 2991 - 1.88 0.074 3236 606.9 262.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
20188 454.8 9.7 1287 20193 done 0.45 - - 2995 - 1.85 0.061 2090 -619.5 262.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
20510 423.0 10.0 1318 20514 roll 0.45 - - 2999 - 2.15 0.071 762 -617.7 262.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
20525 421.6 9.4 1319 20531 done 0.45 - - 3000 - 2.12 0.063 2096 629.2 262.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
20840 391.6 9.2 1350 20845 roll 0.45 - - 2999 - 1.88 0.074 3234 605.3 262.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
20856 390.0 8.9 1351 20862 done 0.44 - - 3002 - 1.83 0.061 2097 -621.3 262.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
21171 362.8 7.7 1382 21176 roll 0.44 - - 3005 - 2.15 0.070 759 -622.3 262.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
21203 360.6 6.5 1385 21208 done 0.44 - - 3004 - 2.12 0.063 2095 630.2 262.0 - - 2079 - - - - - - - - - - -
21524 336.8 7.8 1416 21528 roll 0.43 - - 3005 - 1.85 0.071 3237 617.3 262.0 - - 2079 - - - - - - - - - - -
21550 334.6 8.3 1418 21557 done 0.42 0.15 0.156 2968 -246.7 1.85 0.061 2082 -624.3 262.0 - - 2079 - - - - - - - - - - -
21866 317.7 5.5 1449 21888 roll 0.44 - - 2968 - 2.12 0.070 766 -620.8 278.8 15.75 0.792 2012 -4.3 0.177 - - - - - - - - -
21918 314.7 5.7 1454 21933 done 0.47 - - 2968 - 2.10 0.061 2080 625.7 288.8 10.07 0.742 1971 -4.1 0.179 - - - - - - - - -
22249 293.4 6.9 1486 22250 done 0.49 - - 2969 - - - 2080 - 288.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
22561 270.9 7.5 1516 22564 roll 0.51 - - 2968 - 2.10 0.070 757 -630.0 288.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
22580 269.3 7.8 1518 22585 done 0.53 0.08 0.067 3013 562.5 2.10 0.064 2072 626.2 288.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
22902 237.3 10.0 1549 22903 done 0.53 - - 3013 - - - 2072 - 288.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
23213 205.8 11.3 1579 23216 roll 0.53 - - 3018 - 2.10 0.071 761 -624.3 288.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
23227 204.2 9.5 1580 23234 done 0.53 - - 3019 - 2.10 0.062 2071 623.8 288.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
23542 171.2 9.8 1611 23543 done 0.53 - - 3019 - - - 2071 - 288.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
23854 140.1 9.1 1641 23857 roll 0.53 - - 3023 - 2.10 0.070 767 -621.0 288.8 - - 1970 - - - - - - - - - - -
23864 139.2 8.4 1642 23868 done 0.53 - - 3023 - 2.03 0.062 2046 630.0 288.8 - - 1970 - - - - - - - - - - -
24184 112.8 7.0 1673 24185 done 0.53 - - 3023 - - - 2046 - 288.8 - - 1970 - - - - - - - - - - -
24499 93.1 5.9 1713 24511 roll 0.54 - - 3023 - 1.90 0.069 3245 631.1 295.4 7.25 0.607 1944 -3.6 0.057 - - - - - - - - -
24563 88.4 7.0 1725 24570 done 0.54 - - 3023 - 1.92 0.058 2027 -634.4 295.4 - - 1943 - - - - - - - - - - -
24890 65.5 6.8 1786 24896 roll 0.55 - - 3023 - 2.03 0.068 762 -623.2 295.4 - - 1943 - - - - - - - - - - -
24905 64.4 6.5 1789 24912 done 0.56 - - 3024 - 1.98 0.060 2018 634.3 295.4 - - 1943 - - - - - - - - - - -
25233 45.3 4.8 1850 25272 roll 0.60 - - 3023 - 1.98 0.071 3222 608.1 331.9 30.60 0.627 1795 -4.8 0.036 - - - - - - - - -
25287 42.7 4.5 1860 25327 done 0.64 - - 3023 - 1.92 0.057 2014 -629.2 375.4 35.58 0.610 1619 -4.9 0.036 - - - - - - - - -
25647 16.9 8.8 1927 25653 roll 0.72 0.12 0.115 3070 391.7 1.98 0.069 3222 610.1 375.4 - - 1610 - - - - - - - - - - -
25822 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25822 begin surface coast
25838 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25838 begin surface
SM 1.84 - - - - -8.34 8.00 0.062 146 -365.5 - - 2061 - 378.74 - - 1606 - - - - - - - -