NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 126 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.65 of 150.00 AH used of 24V (87.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.82 of 100.00 AH used of 10V (84.18% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 360.59, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.48 - - 110 - - - 2157 - -146.0 -61.97 - 2863 - - - - - - - - - - -
85 3.6 -5.9 10 114 roll -0.48 11.25 0.222 3023 258.9 2.35 0.073 3587 608.5 -146.0 -9.95 - 3394 -53.4 - - - - - - - 25.35 25.65 26.03
241 44.9 -17.2 38 248 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.044 2169 -638.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
554 87.3 -11.8 99 561 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 760 -655.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
624 95.2 -11.2 112 631 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 2179 639.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
941 133.6 -12.8 160 947 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.061 3586 639.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
995 139.5 -12.8 163 1002 done -0.48 0.12 0.141 3037 283.3 2.15 0.042 2164 -661.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.90 26.03 -
1304 172.0 -10.0 184 1309 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.062 3583 639.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.02 -
1335 175.0 -9.8 186 1339 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.043 2177 -663.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
1648 202.3 -8.4 206 1653 roll -0.48 - - 3029 - 2.12 0.050 770 -663.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
1680 203.9 -8.3 207 1686 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.050 2178 648.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1987 236.0 -10.7 223 1988 done -0.48 - - 3020 - - - 2178 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2288 267.1 -10.1 238 2289 done -0.48 - - 3020 - - - 2178 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2587 296.5 -9.7 253 2593 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.063 3587 640.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
2635 300.7 -10.1 255 2640 done -0.48 0.12 0.136 3045 291.7 2.15 0.044 2165 -661.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.09 26.21 -
2943 326.4 -7.8 270 2948 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.063 3580 643.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
2982 329.7 -8.0 272 2987 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.045 2166 -657.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.22 -
3302 357.4 -8.4 288 3308 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.065 3603 638.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
3344 361.1 -8.7 290 3349 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.046 2174 -664.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.24 -
3663 389.6 -8.9 306 3664 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3963 418.7 -10.2 318 3969 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.065 3580 640.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
3992 421.9 -10.4 319 3998 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2169 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
4323 459.1 -11.2 330 4324 done -0.48 - - 3016 - - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4622 490.7 -10.2 340 4628 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.066 3586 639.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4652 493.7 -10.3 341 4659 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.15 0.047 2173 -657.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
4982 519.2 -7.4 352 4983 done -0.48 - - 3042 - - - 2170 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5283 540.2 -6.8 362 5289 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.067 3577 639.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5321 542.2 -6.8 363 5325 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.048 2176 -660.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
5638 565.3 -7.0 374 5639 done -0.48 - - 3034 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5938 586.1 -6.9 384 5943 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.067 3584 640.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5976 588.0 -6.8 385 5980 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2167 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.28 -
6293 612.3 -7.4 396 6298 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3592 633.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
6316 612.3 -7.4 396 6323 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2174 -659.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.28 -
6623 638.4 -7.8 407 6624 done -0.48 - - 3013 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6923 660.9 -7.4 417 6924 done -0.48 - - 3013 - - - 2173 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7223 684.0 -7.8 427 7229 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.068 3576 637.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7283 689.1 -8.0 429 7289 done -0.48 0.12 0.139 3039 300.0 2.15 0.049 2165 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
7613 711.3 -6.9 440 7619 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3584 639.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.19 -
7674 715.9 -7.2 442 7679 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.049 2181 -661.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.28 -
8003 741.9 -8.1 453 8008 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.068 3588 633.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.18 -
8033 744.5 -8.1 454 8039 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.049 2165 -655.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
8363 773.5 -8.8 465 8364 done -0.48 - - 3020 - - - 2163 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8663 799.0 -8.3 475 8668 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.069 3586 632.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.18 -
8727 804.0 -8.3 477 8734 done -0.48 0.12 0.133 3046 300.0 2.15 0.050 2171 -658.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.16 26.27 -
9053 824.1 -5.8 488 9057 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3581 626.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
9078 824.1 -5.8 488 9085 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2169 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
9386 844.4 -6.2 499 9389 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.070 3585 629.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
9418 846.6 -6.2 500 9423 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2171 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
9747 870.3 -7.5 511 9753 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3590 630.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
9795 872.7 -7.5 512 9799 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2166 -656.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
10104 900.7 -8.8 522 10107 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3583 629.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
10149 903.8 -8.9 523 10153 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.15 0.050 2174 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.14 26.26 -
10462 928.5 -7.4 534 10467 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.069 3584 635.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
10505 930.8 -7.4 535 10509 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.050 2175 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.26 -
10817 955.5 -7.3 546 10823 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.070 3583 634.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.15 -
10855 958.0 -7.4 547 10859 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2175 -654.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
11172 982.6 -7.4 558 11176 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.070 3581 624.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
11212 985.0 -7.3 559 11216 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
11292 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11292 begin apogee
11299 992.0 -7.7 562 11431 done -0.22 0.30 0.116 3117 340.0 - - 2302 - - 125.47 1.203 2794 -4.7 0.409 - - - - - - 26.09 - 23.72
11434 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11434 begin climb
11437 996.1 - 566 11574 done 0.48 0.68 0.082 3346 336.8 - - 2302 - 146.0 133.98 1.169 2198 -4.4 0.401 - - - - - - 24.58 - 23.21
11865 962.0 9.4 581 11870 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.069 3694 605.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.11 -
11912 959.0 9.6 582 11917 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.051 2309 -623.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.22 -
12219 925.6 10.1 592 12221 done 0.48 - - 3356 - - - 2303 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12520 895.2 10.2 602 12526 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3697 619.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12579 888.3 10.8 604 12585 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.052 2290 -633.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.75 -
12909 852.0 10.8 615 12915 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.069 3704 614.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.81 -
12948 848.2 11.2 616 12952 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.052 2299 -638.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.88 -
13265 811.0 11.2 627 13270 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.070 3708 612.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
13288 811.0 11.2 627 13295 done 0.48 0.15 0.160 3349 -186.7 2.20 0.052 2299 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.78 25.95 -
13596 778.9 9.3 638 13597 done 0.48 - - 3349 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
13895 749.8 9.9 648 13900 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3704 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
13938 746.5 10.2 649 13942 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.052 2289 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14250 712.4 10.4 660 14251 done 0.48 - - 3357 - - - 2283 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14551 682.1 9.9 670 14556 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3695 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
14623 675.4 10.5 672 14627 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.051 2287 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
14935 642.1 10.0 683 14937 done 0.48 - - 3367 - - - 2281 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15235 613.8 9.2 693 15236 done 0.48 - - 3367 - - - 2281 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15535 586.7 9.1 703 15541 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.070 3704 624.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15588 583.7 9.2 704 15595 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.051 2295 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
15895 550.6 9.9 715 15901 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.070 3715 622.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.09 -
15968 543.5 10.9 717 15973 done 0.48 0.15 0.155 3348 -193.3 2.20 0.053 2298 -644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.99 26.17 -
16281 514.2 8.8 728 16282 done 0.48 - - 3348 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16582 488.5 8.3 738 16587 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.070 3704 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16611 485.8 8.4 739 16617 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.052 2288 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
16942 459.2 7.7 750 16943 done 0.48 - - 3356 - - - 2282 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17241 436.2 7.8 760 17247 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3709 625.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17274 433.6 7.9 761 17278 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.051 2296 -651.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.20 -
17596 405.8 8.3 772 17602 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3708 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17634 403.0 8.5 773 17638 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.052 2298 -649.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.20 -
17941 375.4 8.5 788 17947 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.069 3705 633.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.14 -
17969 373.6 8.6 789 17974 done 0.48 0.15 0.152 3346 -200.0 2.17 0.051 2294 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.21 -
18276 350.5 7.4 804 18277 done 0.48 - - 3346 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18578 326.3 8.2 819 18579 done 0.48 - - 3346 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18877 303.3 7.5 834 18882 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.069 3706 621.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.15 -
18904 301.6 7.6 835 18908 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.051 2292 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
19212 276.4 7.7 850 19213 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19511 254.8 6.8 865 19532 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.068 3708 608.6 159.9 10.12 0.698 2142 -3.9 0.149 - - - - - - - 26.12 25.40
19555 251.5 7.1 867 19567 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.050 2294 -651.6 166.2 7.43 0.652 2115 -3.6 0.148 - - - - - - - 26.15 25.33
19871 226.6 8.2 882 19876 roll 0.48 - - 3363 - 2.22 0.067 3697 632.0 166.2 - - 2113 - - - - - - - - - 26.01 -
19893 224.9 8.3 883 19897 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.050 2294 -646.5 166.2 - - 2112 - - - - - - - - - 26.08 -
20210 195.3 9.1 900 20216 roll 0.48 - - 3384 - 2.15 0.057 891 -652.6 166.2 - - 2112 - - - - - - - - - 26.07 -
20240 192.6 9.0 902 20247 done 0.48 0.12 0.148 3347 -308.3 2.20 0.057 2305 642.7 166.2 - - 2112 - - - - - - - - 25.96 26.07 -
20558 169.5 7.3 923 20564 roll 0.48 - - 3347 - 2.20 0.068 3706 636.8 166.2 - - 2112 - - - - - - - - - 26.06 -
20588 167.0 7.6 925 20593 done 0.48 - - 3354 - 2.15 0.050 2294 -656.7 166.2 - - 2112 - - - - - - - - - 26.14 -
20902 144.0 6.9 946 20917 done 0.49 - - 3355 - - - 2293 - 178.4 11.45 0.646 2066 -4.0 0.095 - - - - - - - - 25.36
21218 122.7 7.2 967 21231 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.067 3712 609.0 181.7 3.83 0.450 2052 -3.7 0.105 - - - - - - - 26.03 25.26
21252 120.2 7.3 969 21256 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.049 2288 -647.3 183.4 - - 2053 - - - - - - - - - 26.06 -
21562 96.4 6.6 1027 21588 roll 0.50 - - 3374 - 2.20 0.057 886 -637.3 201.5 17.92 0.638 1970 -4.6 0.074 - - - - - - - 25.87 25.25
21622 92.7 6.9 1037 21637 done 0.50 - - 3374 - 2.20 0.054 2301 643.2 211.5 9.62 0.590 1930 -4.2 0.069 - - - - - - - 25.89 25.15
21948 70.5 7.7 1099 21954 roll 0.50 - - 3374 - 2.25 0.066 3708 625.3 211.5 - - 1927 - - - - - - - - - 25.86 -
22005 65.3 9.3 1109 22012 done 0.50 - - 3384 - 2.20 0.048 2299 -640.5 211.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.94 -
22320 45.0 6.1 1170 22353 done 0.52 - - 3383 - - - 2298 - 243.1 26.20 0.613 1803 -4.7 0.036 - - - - - - - - 25.11
22667 27.9 2.9 1235 22768 roll 0.56 - - 3383 - 2.40 0.063 3705 586.2 357.1 89.45 0.583 1336 -5.2 0.026 - - - - - - - 25.02 24.52
22804 21.1 7.2 1257 22811 done 0.56 - - 3383 - 2.25 0.046 2284 -631.6 359.4 - - 1333 - - - - - - - - - 25.25 -
22993 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22994 begin surface coast
23037 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23037 begin surface
SM 1.79 - - - - -9.46 8.50 0.032 123 -383.5 0.15 0.083 2172 -746.7 360.59 - - 1324 - - - - - - - -