NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 12 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.19 of 150.00 AH used of 24V (97.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.71 of 100.00 AH used of 10V (97.29% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.3 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 100 VBD -0.51 - - 131 - - - 2181 - -146.0 -81.32 - 3108 - - - - - - - - - - -
103 4.0 -9.5 13 127 roll -0.51 11.43 0.234 3025 253.2 2.22 0.068 763 -638.7 -146.0 -3.78 - 3332 -59.3 - - - - - - - 25.31 25.56 25.86
389 56.3 -13.7 70 396 done -0.51 - - 3017 - 2.25 0.051 2181 630.2 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 25.77 -
704 96.5 -11.1 131 713 roll -0.51 - - 3006 - 2.28 0.064 3593 619.3 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 25.87 -
737 100.1 -11.5 136 745 done -0.51 - - 3005 - 2.22 0.044 2165 -643.2 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 25.94 -
1043 137.8 -12.4 167 1044 done -0.51 - - 3005 - - - 2163 - -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1345 172.0 -10.7 197 1354 roll -0.51 - - 3006 - 2.10 0.052 773 -661.9 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 26.06 -
1387 176.7 -10.7 201 1397 done -0.51 0.10 0.132 3030 240.0 2.12 0.051 2171 659.4 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - 25.98 26.07 -
1697 204.6 -9.0 232 1706 roll -0.51 - - 3022 - 2.20 0.065 3583 641.8 -146.0 - - 3336 - - - - - - - - - 26.09 -
1740 208.5 -9.1 236 1744 done -0.51 - - 3022 - 2.15 0.045 2174 -655.3 -146.0 - - 3336 - - - - - - - - - 26.15 -
2053 235.9 -9.2 267 2062 roll -0.51 - - 3022 - 2.10 0.053 779 -664.3 -146.0 - - 3335 - - - - - - - - - 26.15 -
2096 240.0 -9.5 271 2105 done -0.51 - - 3012 - 2.12 0.052 2179 660.4 -146.0 - - 3335 - - - - - - - - - 26.16 -
2405 272.8 -11.3 302 2414 roll -0.51 - - 3002 - 2.20 0.065 3584 638.6 -146.0 - - 3335 - - - - - - - - - 26.17 -
2438 276.6 -11.3 305 2446 done -0.51 - - 3001 - 2.12 0.046 2172 -666.0 -146.0 - - 3335 - - - - - - - - - 26.22 -
2748 311.3 -10.7 336 2752 roll -0.51 - - 3002 - 2.12 0.053 775 -659.0 -146.0 - - 3334 - - - - - - - - - 26.22 -
2793 316.0 -11.2 340 2800 done -0.51 0.15 0.151 3033 206.7 2.15 0.053 2176 651.6 -146.0 - - 3334 - - - - - - - - 26.13 26.22 -
3101 343.8 -8.7 371 3110 roll -0.51 - - 3025 - 2.22 0.067 3590 636.9 -146.0 - - 3334 - - - - - - - - - 26.21 -
3143 347.5 -9.1 375 3153 done -0.51 - - 3025 - 2.12 0.046 2174 -667.9 -146.0 - - 3333 - - - - - - - - - 26.27 -
3454 375.7 -9.0 406 3455 done -0.51 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3333 - - - - - - - - - - -
3756 402.5 -8.3 436 3762 done -0.51 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4066 427.5 -8.0 467 4076 roll -0.51 - - 3025 - 2.10 0.054 780 -663.8 -146.0 - - 3332 - - - - - - - - - 26.29 -
4099 430.5 -8.5 470 4108 done -0.51 - - 3015 - 2.15 0.055 2184 653.0 -146.0 - - 3332 - - - - - - - - - 26.29 -
4409 459.1 -9.6 501 4419 roll -0.51 - - 3005 - 2.22 0.067 3597 636.5 -146.0 - - 3331 - - - - - - - - - 26.27 -
4462 464.1 -9.8 506 4471 done -0.51 - - 3005 - 2.17 0.047 2166 -659.4 -146.0 - - 3331 - - - - - - - - - 26.33 -
4772 495.0 -9.7 537 4781 roll -0.51 - - 3005 - 2.10 0.054 779 -660.5 -146.0 - - 3330 - - - - - - - - - 26.31 -
4805 498.2 -10.1 540 4815 done -0.51 0.10 0.132 3030 250.0 2.12 0.055 2176 659.0 -146.0 - - 3330 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
5115 523.1 -8.0 571 5125 roll -0.51 - - 3022 - 2.22 0.068 3593 638.3 -146.0 - - 3329 - - - - - - - - - 26.28 -
5171 527.7 -8.8 576 5179 done -0.51 - - 3022 - 2.17 0.048 2179 -651.6 -146.0 - - 3329 - - - - - - - - - 26.35 -
5478 554.1 -8.3 607 5480 done -0.51 - - 3022 - - - 2179 - -146.0 - - 3329 - - - - - - - - - - -
5781 578.3 -7.5 637 5786 done -0.51 - - 3022 - - - 2179 - -146.0 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6100 602.5 -7.4 667 6101 done -0.51 - - 3022 - - - 2179 - -146.0 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6398 624.3 -7.3 677 6404 roll -0.51 - - 3022 - 2.12 0.056 776 -661.8 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - 26.36 -
6431 626.7 -7.3 678 6435 done -0.51 - - 3013 - 2.15 0.056 2180 653.0 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - 26.36 -
6753 651.2 -7.6 689 6758 roll -0.51 - - 3003 - 2.20 0.069 3587 639.5 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - 26.33 -
6813 656.1 -7.8 691 6819 done -0.51 - - 3003 - 2.15 0.049 2171 -658.6 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - 26.39 -
7143 683.3 -8.2 702 7144 done -0.51 - - 3002 - - - 2168 - -146.0 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7443 709.7 -9.1 712 7449 roll -0.51 - - 2993 - 2.20 0.069 3581 642.3 -146.0 - - 3326 - - - - - - - - - 26.34 -
7486 712.4 -9.2 713 7491 done -0.51 0.15 0.145 3035 280.0 2.15 0.049 2175 -654.0 -146.0 - - 3326 - - - - - - - - 26.28 26.39 -
7800 736.3 -7.1 724 7801 done -0.51 - - 3035 - - - 2172 - -146.0 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8099 757.1 -6.8 734 8100 done -0.51 - - 3035 - - - 2172 - -146.0 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8400 776.9 -6.6 744 8405 roll -0.51 - - 3026 - 2.20 0.070 3583 641.4 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - - 26.35 -
8452 779.1 -6.6 745 8459 done -0.51 - - 3026 - 2.15 0.050 2162 -660.9 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - - 26.41 -
8759 802.8 -7.1 756 8761 done -0.51 - - 3026 - - - 2162 - -146.0 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9059 823.2 -6.8 766 9065 roll -0.51 - - 3017 - 2.22 0.070 3583 640.1 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - - 26.36 -
9089 825.3 -6.8 767 9095 done -0.51 - - 3016 - 2.15 0.050 2170 -657.2 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.41 -
9419 848.0 -6.8 778 9420 done -0.51 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9720 868.7 -7.1 788 9725 roll -0.51 - - 3007 - 2.22 0.070 3587 639.6 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.36 -
9780 873.4 -7.5 790 9785 done -0.51 - - 3007 - 2.12 0.050 2178 -664.6 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.41 -
10109 899.5 -7.8 801 10110 done -0.51 - - 3007 - - - 2174 - -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10226 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10226 begin apogee
10233 908.7 -7.7 805 10365 done -0.22 0.32 0.129 3117 343.8 - - 2412 - - 126.97 1.190 2731 -4.7 0.375 - - - - - - 26.31 - 23.46
10368 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10368 begin climb
10371 911.9 - 809 10514 roll 0.51 0.73 0.091 3355 326.0 2.40 0.069 3790 574.2 146.0 133.95 1.157 2135 -4.4 0.369 - - - - - - 24.42 24.07 23.26
10527 901.3 8.1 815 10533 done 0.51 - - 3365 - 2.30 0.050 2403 -603.0 146.0 - - 2131 - - - - - - - - - 24.42 -
10857 864.7 11.3 826 10863 roll 0.51 - - 3376 - 2.25 0.058 996 -625.3 146.0 - - 2124 - - - - - - - - - 25.39 -
10895 861.4 11.3 827 10900 done 0.51 - - 3376 - 2.28 0.059 2394 613.2 146.0 - - 2124 - - - - - - - - - 25.43 -
11214 823.0 11.7 838 11220 roll 0.51 - - 3376 - 2.25 0.071 3793 621.8 146.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.67 -
11261 819.3 11.8 839 11265 done 0.51 - - 3386 - 2.20 0.051 2391 -637.3 146.0 - - 2122 - - - - - - - - - 25.72 -
11568 781.2 11.1 849 11569 done 0.51 - - 3386 - - - 2389 - 146.0 - - 2122 - - - - - - - - - - -
11868 747.0 11.7 859 11869 done 0.51 - - 3387 - - - 2389 - 146.0 - - 2121 - - - - - - - - - - -
12168 710.7 12.3 869 12169 done 0.51 - - 3386 - - - 2389 - 146.0 - - 2121 - - - - - - - - - - -
12468 674.5 11.9 879 12474 roll 0.51 - - 3386 - 2.30 0.071 3805 615.7 146.0 - - 2121 - - - - - - - - - 26.04 -
12486 674.5 11.9 879 12491 done 0.51 0.15 0.172 3360 -173.3 2.17 0.053 2397 -648.8 146.0 - - 2120 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
12793 641.3 9.7 889 12794 done 0.51 - - 3360 - - - 2396 - 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - - -
13093 613.1 9.4 899 13098 roll 0.51 - - 3368 - 2.20 0.060 993 -637.7 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.13 -
13176 607.3 9.6 901 13183 done 0.51 - - 3368 - 2.20 0.060 2402 640.5 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.14 -
13486 573.8 10.2 928 13495 roll 0.51 - - 3368 - 2.20 0.072 3802 636.4 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.15 -
13520 570.0 10.9 931 13528 done 0.51 - - 3379 - 2.17 0.052 2393 -649.3 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.20 -
13828 537.0 10.6 962 13836 roll 0.51 - - 3389 - 2.17 0.058 999 -642.4 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.19 -
13870 532.5 10.6 966 13880 done 0.51 0.12 0.164 3358 -258.3 2.20 0.059 2404 638.6 146.0 - - 2119 - - - - - - - - 26.10 26.19 -
14181 502.4 9.4 997 14182 done 0.51 - - 3358 - - - 2404 - 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - - -
14483 473.4 9.7 1027 14490 done 0.51 - - 3358 - - - 2404 - 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - - -
14792 443.8 9.4 1058 14800 roll 0.51 - - 3367 - 2.17 0.058 998 -647.9 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.25 -
14824 440.8 8.8 1061 14833 done 0.51 - - 3367 - 2.20 0.059 2407 640.5 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.25 -
15134 411.6 9.1 1092 15144 roll 0.51 - - 3377 - 2.15 0.057 1001 -654.0 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.26 -
15149 410.7 9.5 1093 15156 done 0.51 - - 3377 - 2.20 0.059 2404 637.7 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.26 -
15457 381.1 9.2 1124 15458 done 0.51 - - 3377 - - - 2404 - 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - - -
15759 353.1 9.9 1154 15767 roll 0.51 - - 3377 - 2.17 0.071 3797 641.9 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.27 -
15794 349.3 10.8 1157 15800 done 0.51 - - 3387 - 2.15 0.051 2392 -653.5 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.31 -
16101 315.2 11.3 1188 16105 roll 0.51 - - 3397 - 2.15 0.057 998 -648.4 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.29 -
16144 310.3 11.6 1192 16153 done 0.51 0.10 0.138 3364 -330.0 2.15 0.058 2392 648.4 146.0 - - 2119 - - - - - - - - 26.20 26.29 -
16454 279.2 9.5 1223 16463 roll 0.51 - - 3364 - 2.20 0.070 3802 640.9 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.29 -
16510 273.6 10.3 1228 16517 done 0.51 - - 3372 - 2.15 0.051 2398 -653.0 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.32 -
16819 245.5 8.8 1259 16828 roll 0.51 - - 3383 - 2.12 0.057 997 -660.8 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.31 -
16874 240.9 8.8 1264 16881 done 0.51 - - 3382 - 2.22 0.059 2400 632.0 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.31 -
17182 211.0 9.8 1295 17191 roll 0.51 - - 3382 - 2.17 0.070 3793 641.9 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.30 -
17227 206.3 10.8 1299 17236 done 0.51 0.12 0.177 3362 -166.7 2.15 0.050 2395 -650.2 146.0 - - 2119 - - - - - - - - 26.21 26.34 -
17535 182.9 7.4 1330 17536 done 0.51 - - 3362 - - - 2395 - 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - - -
17837 157.0 9.2 1360 17847 roll 0.51 - - 3370 - 2.12 0.057 994 -660.8 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.33 -
17880 153.3 8.4 1364 17890 done 0.51 - - 3370 - 2.17 0.057 2401 648.4 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.32 -
18191 125.6 9.5 1395 18192 done 0.51 - - 3370 - - - 2401 - 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18493 103.3 6.2 1425 18530 roll 0.52 - - 3381 - 2.20 0.054 994 -639.5 179.3 25.67 0.669 1999 -4.7 0.077 - - - - - - - 25.95 25.32
18574 97.7 7.8 1436 18581 done 0.52 - - 3381 - 2.25 0.057 2402 625.8 179.3 - - 1996 - - - - - - - - - 26.00 -
18892 75.0 7.9 1497 18899 roll 0.52 - - 3390 - 2.22 0.056 1001 -631.1 179.3 - - 1995 - - - - - - - - - 26.08 -
18980 67.1 9.6 1513 18987 done 0.52 - - 3391 - 2.22 0.056 2403 631.5 179.3 - - 1995 - - - - - - - - - 26.10 -
19322 39.8 5.9 1581 19364 roll 0.54 - - 3390 - 2.35 0.068 3808 597.9 222.5 35.45 0.631 1823 -4.9 0.032 - - - - - - - 25.65 25.09
19406 33.9 7.9 1595 19415 done 0.54 0.08 0.134 3362 -350.0 2.22 0.047 2409 -630.2 222.5 - - 1821 - - - - - - - - 25.65 25.77 -
19773 13.4 4.0 1671 19856 roll 0.58 - - 3362 - 2.35 0.053 997 -600.9 320.6 77.03 0.607 1423 -5.2 0.012 - - - - - - - 25.06 24.52
19957 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19957 begin surface coast
19996 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19997 begin surface
SM 1.27 - - - - -9.46 8.55 0.038 146 -376.1 1.95 0.059 2177 605.1 323.55 - - 1412 - - - - - - - -