NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 17.71 of 150.00 AH used of 24V (88.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.02 of 100.00 AH used of 10V (84.98% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 374.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.48 - - 125 - - - 2177 - -146.0 -65.80 - 2955 - - - - - - - - - - -
90 3.9 -6.3 11 118 roll -0.48 11.32 0.225 3022 255.9 2.28 0.070 3596 622.4 -146.0 -8.05 - 3392 -54.3 - - - - - - - 25.29 25.62 25.99
208 35.9 -16.0 32 215 done -0.48 - - 3022 - 2.25 0.043 2170 -633.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.75 -
526 81.5 -12.6 93 534 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.049 764 -654.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
587 89.9 -13.6 104 594 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.049 2174 635.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.89 -
904 130.4 -13.5 156 907 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.061 3588 636.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.93 -
944 134.6 -13.4 158 952 done -0.48 0.10 0.118 3049 470.0 2.20 0.042 2165 -646.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
1253 164.8 -8.9 179 1259 roll -0.48 - - 3049 - 2.12 0.050 770 -658.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
1298 168.8 -8.9 182 1303 done -0.48 - - 3042 - 2.12 0.050 2173 661.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.04 -
1613 199.1 -9.6 203 1618 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.063 3587 642.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.04 -
1672 204.9 -9.5 207 1678 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.043 2165 -661.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
1993 235.9 -9.9 223 1994 done -0.48 - - 3031 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2292 265.2 -9.7 238 2293 done -0.48 - - 3031 - - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2592 293.6 -9.4 253 2593 done -0.48 - - 3031 - - - 2162 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2892 321.4 -9.1 268 2897 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.063 3589 634.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.13 -
2920 323.3 -9.2 269 2924 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.045 2179 -665.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
3228 354.1 -9.9 284 3229 done -0.48 - - 3020 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3527 383.4 -9.8 299 3530 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.053 767 -654.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.20 -
3551 385.6 -9.8 300 3556 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.053 2180 651.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.20 -
3884 419.1 -9.9 314 3889 roll -0.48 - - 3001 - 2.17 0.064 3584 647.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
3921 422.1 -9.8 315 3926 done -0.48 0.15 0.132 3044 286.7 2.12 0.046 2172 -666.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
4240 447.1 -7.6 326 4241 done -0.48 - - 3044 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4540 469.2 -7.2 336 4545 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.066 3587 638.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.18 -
4572 471.5 -7.2 337 4576 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2170 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
4894 496.5 -7.9 348 4896 done -0.48 - - 3036 - - - 2167 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5195 521.2 -8.1 358 5200 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.066 3583 637.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.21 -
5242 523.9 -8.2 359 5246 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2166 -659.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
5549 551.1 -8.2 369 5551 done -0.48 - - 3026 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5850 575.0 -8.0 379 5855 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3582 630.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
5887 577.4 -8.0 380 5891 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2175 -654.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
6204 604.0 -8.1 391 6206 done -0.48 - - 3015 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6505 628.5 -8.2 401 6506 done -0.48 - - 3016 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6804 653.0 -8.2 411 6806 done -0.48 - - 3016 - - - 2174 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7104 678.9 -8.9 421 7110 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.068 3582 625.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
7148 681.6 -9.0 422 7153 done -0.48 0.12 0.138 3042 308.3 2.15 0.048 2165 -659.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
7461 706.2 -7.2 433 7467 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3580 637.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
7504 708.5 -7.3 434 7508 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.048 2165 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.29 -
7817 732.3 -7.1 445 7818 done -0.48 - - 3034 - - - 2163 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8117 752.5 -6.7 455 8122 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.068 3576 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.19 -
8181 756.8 -6.8 457 8187 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.048 2173 -661.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
8507 781.2 -7.6 468 8508 done -0.48 - - 3024 - - - 2171 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
8807 805.0 -8.0 478 8812 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.068 3585 628.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.18 -
8844 807.7 -8.2 479 8848 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2177 -654.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
9167 834.6 -7.9 490 9172 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.068 3585 634.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.18 -
9204 836.8 -7.7 491 9209 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.15 0.048 2168 -659.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.14 26.28 -
9523 857.4 -6.0 502 9528 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.068 3581 636.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.17 -
9583 861.3 -6.4 504 9588 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.048 2179 -661.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.29 -
9912 881.5 -6.0 515 9918 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.069 3577 635.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.17 -
9966 883.5 -6.0 516 9973 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2161 -658.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.27 -
10272 905.9 -6.9 527 10278 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3584 632.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.17 -
10305 908.3 -7.2 528 10310 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.049 2167 -659.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.27 -
10628 935.3 -8.5 539 10634 roll -0.48 0.12 0.146 3043 275.0 2.22 0.067 3580 636.5 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 26.22 26.16 -
10660 937.6 -8.4 540 10664 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.049 2171 -655.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.27 -
10983 959.8 -6.8 551 10989 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.070 3583 627.6 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.15 -
11013 961.9 -6.7 552 11019 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.049 2181 -661.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.27 -
11343 985.3 -7.0 563 11348 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.069 3578 635.0 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.16 -
11381 987.6 -7.1 564 11385 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2167 -656.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.27 -
11426 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11426 begin apogee
11433 991.7 -7.5 566 11564 done -0.22 0.28 0.115 3117 332.1 - - 2309 - - 124.75 1.202 2793 -4.7 0.409 - - - - - - 26.10 - 23.73
11566 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11567 begin climb
11569 995.9 - 570 11710 roll 0.48 0.68 0.083 3345 335.3 2.50 0.069 3698 555.6 146.0 132.60 1.170 2197 -4.5 0.403 - - - - - - 24.59 23.96 23.27
11733 986.9 7.0 576 11748 done 0.48 - - 3355 - 2.35 0.050 2302 -594.0 155.6 9.48 0.984 2159 -4.0 0.423 - - - - - - - 24.32 23.49
12056 953.7 10.1 587 12062 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.069 3695 605.7 155.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.19 -
12089 950.4 10.3 588 12093 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2302 -627.5 155.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.27 -
12411 913.6 11.4 599 12417 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.070 3705 602.1 155.6 - - 2151 - - - - - - - - - 25.53 -
12449 909.9 11.7 600 12454 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2302 -632.0 155.6 - - 2150 - - - - - - - - - 25.62 -
12766 871.2 11.5 611 12772 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.070 3706 610.4 155.6 - - 2149 - - - - - - - - - 25.72 -
12804 867.3 11.8 612 12809 done 0.48 0.15 0.162 3349 -186.7 2.22 0.050 2288 -638.7 155.6 - - 2149 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
13123 835.8 9.4 623 13128 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.070 3706 616.5 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.84 -
13175 832.6 9.5 624 13182 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2294 -636.0 155.6 - - 2149 - - - - - - - - - 25.91 -
13482 799.9 9.9 635 13488 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.068 3715 617.8 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.91 -
13515 796.7 10.1 636 13519 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2296 -639.2 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.97 -
13837 759.9 11.6 647 13843 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.070 3704 617.5 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.96 -
13870 756.1 11.9 648 13875 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2298 -639.1 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 26.03 -
14193 715.4 12.1 659 14198 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3703 624.4 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 26.00 -
14236 711.6 12.3 660 14240 done 0.48 0.15 0.156 3349 -200.0 2.17 0.050 2299 -647.0 155.6 - - 2147 - - - - - - - - 25.90 26.08 -
14548 678.4 9.8 671 14554 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3709 618.4 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 26.03 -
14602 675.2 9.9 672 14608 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2302 -639.5 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 26.10 -
14908 642.5 9.7 683 14914 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3713 618.9 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 26.05 -
14938 639.3 9.8 684 14944 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2295 -644.5 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 26.13 -
15269 606.7 9.7 695 15274 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.070 3706 627.1 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 26.07 -
15301 603.4 10.0 696 15305 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2297 -649.3 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 26.15 -
15623 571.1 9.6 707 15629 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.070 3712 615.2 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 26.08 -
15657 568.1 9.7 708 15661 done 0.48 0.15 0.154 3348 -193.3 2.20 0.050 2290 -646.4 155.6 - - 2146 - - - - - - - - 25.98 26.16 -
15980 544.2 7.0 719 15992 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3713 618.7 164.1 6.90 0.783 2124 -3.2 0.233 - - - - - - - 26.07 25.25
16008 542.3 7.2 720 16018 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.050 2289 -647.3 168.2 5.35 0.709 2108 -3.0 0.241 - - - - - - - 26.10 25.20
16332 516.5 7.8 731 16333 done 0.49 - - 3356 - - - 2289 - 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - - -
16631 492.6 8.0 741 16637 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.069 3709 622.8 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - 26.04 -
16705 486.8 8.8 743 16709 done 0.49 - - 3366 - 2.17 0.050 2300 -649.3 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.11 -
17017 456.0 9.9 754 17018 done 0.49 - - 3366 - - - 2298 - 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - - -
17317 424.6 10.4 764 17322 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.069 3704 624.9 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.08 -
17355 421.1 10.6 765 17359 done 0.49 - - 3376 - 2.17 0.050 2297 -648.4 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.16 -
17673 386.1 10.6 778 17678 roll 0.49 - - 3376 - 2.22 0.069 3698 631.1 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.10 -
17715 381.2 11.3 780 17720 done 0.49 0.12 0.157 3355 -175.0 2.15 0.050 2301 -649.8 168.2 - - 2104 - - - - - - - - 26.02 26.17 -
18028 352.2 8.9 796 18029 done 0.49 - - 3355 - - - 2298 - 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - - -
18328 327.5 7.8 811 18333 roll 0.49 - - 3354 - 2.25 0.068 3711 628.0 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.13 -
18371 323.8 8.4 813 18375 done 0.49 - - 3362 - 2.17 0.050 2296 -652.1 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.20 -
18683 296.5 8.7 829 18684 done 0.49 - - 3363 - - - 2294 - 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - - -
18983 270.4 8.7 844 18988 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.068 3706 627.6 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.14 -
19063 262.1 10.5 848 19069 done 0.49 - - 3373 - 2.17 0.049 2297 -649.3 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - 26.22 -
19383 232.1 9.0 864 19384 done 0.49 - - 3373 - - - 2292 - 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19683 205.6 9.1 879 19689 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.069 3701 634.7 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 26.18 -
19746 199.5 10.0 882 19750 done 0.49 0.12 0.155 3350 -191.7 2.15 0.049 2299 -652.1 168.2 - - 2103 - - - - - - - - 26.08 26.24 -
20057 176.4 7.2 902 20068 done 0.49 - - 3350 - - - 2295 - 172.7 4.65 0.526 2091 -2.6 0.091 - - - - - - - - 25.40
20369 154.1 6.4 923 20398 done 0.50 - - 3350 - - - 2295 - 197.2 22.50 0.687 1988 -4.6 0.108 - - - - - - - - 25.30
20699 126.8 8.5 945 20704 roll 0.50 - - 3350 - 2.25 0.067 3696 622.7 197.2 - - 1984 - - - - - - - - - 25.96 -
20730 124.2 8.5 947 20735 done 0.50 - - 3358 - 2.17 0.048 2291 -647.5 197.2 - - 1983 - - - - - - - - - 26.03 -
21041 102.1 7.0 1001 21056 roll 0.50 - - 3367 - 2.17 0.054 884 -648.4 205.6 7.80 0.581 1954 -3.7 0.069 - - - - - - - 25.98 25.29
21079 99.5 6.9 1007 21100 done 0.51 - - 3367 - 2.20 0.054 2297 642.3 217.1 11.18 0.611 1907 -4.2 0.072 - - - - - - - 25.98 25.22
21407 75.4 5.8 1070 21444 done 0.52 - - 3368 - - - 2297 - 257.8 33.88 0.629 1742 -4.9 0.061 - - - - - - - - 24.99
21755 55.1 6.5 1136 21776 done 0.53 - - 3367 - - - 2297 - 278.3 16.90 0.601 1658 -5.0 0.048 - - - - - - - - 25.00
22088 37.4 4.3 1199 22158 roll 0.56 - - 3367 - 2.40 0.067 3706 587.1 357.7 63.40 0.594 1334 -5.1 0.034 - - - - - - - 25.14 24.63
22210 30.4 6.8 1219 22230 done 0.57 - - 3367 - 2.22 0.046 2294 -636.0 371.9 11.93 0.551 1276 -4.9 0.028 - - - - - - - 25.36 24.65
22509 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22509 begin surface coast
22553 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22553 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.48 8.48 0.034 115 -383.5 0.17 0.076 2171 -723.5 374.57 - - 1266 - - - - - - - -