NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 111 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.55 of 350.00 AH used of 24V (91.56% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.6 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 68 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 89 - - - 1897 - -107.1 -56.17 - 3027 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
98 3.2 -4.9 6 127 done -0.39 13.45 0.356 3258 235.6 - - 1903 - -107.1 -5.53 - 3382 -64.2 - - - - - - - 14.14 13.40 14.40
308 51.8 -16.1 28 319 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 485 -556.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.35 14.60
371 62.4 -16.1 38 382 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.094 1898 565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.46 14.36 14.50
573 91.1 -14.2 58 584 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
765 115.9 -12.3 77 777 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.109 475 -562.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.67
818 122.0 -11.8 85 829 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.091 1908 573.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.57
1020 145.3 -11.5 105 1032 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1213 166.7 -10.2 124 1224 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.110 490 -555.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.72
1265 172.4 -10.7 132 1276 done -0.39 - - 3258 - 2.45 0.093 1896 573.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.58
1467 192.0 -9.4 152 1478 done -0.39 - - 3258 - - - 1896 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1659 209.8 -8.9 171 1670 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.105 3316 568.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
1735 216.0 -8.5 183 1747 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.093 1901 -572.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.56 14.50 14.60
1938 233.8 -8.4 203 1949 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
2131 249.7 -8.2 222 2142 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
2320 265.7 -8.4 229 2331 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2620 292.3 -9.1 239 2631 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.79
2925 319.4 -8.9 249 2936 roll -0.39 - - 3257 - 2.50 0.111 492 -564.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.79
2997 326.9 -10.2 261 3009 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.095 1913 568.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
3340 357.9 -8.9 277 3351 roll -0.39 - - 3258 - 2.45 0.108 3300 566.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.80
3377 361.2 -8.8 282 3388 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.097 1895 -568.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
3687 387.0 -8.3 293 3697 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3982 410.9 -8.0 303 3993 done -0.39 - - 3259 - - - 1895 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.81
4282 436.9 -8.9 313 4293 done -0.39 - - 3259 - - - 1895 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4582 463.9 -9.0 323 4592 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4886 490.4 -8.7 333 4897 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.79 14.81
5186 514.9 -8.0 343 5196 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
5482 538.5 -7.7 353 5493 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5782 560.8 -7.4 363 5793 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.111 3315 557.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.81
5855 566.0 -7.2 375 5866 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.103 1906 -563.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.68
6197 590.8 -6.9 391 6208 done -0.39 - - 3257 - - - 1915 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.81
6497 610.9 -6.7 401 6507 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.81
6801 631.1 -6.8 411 6812 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7097 652.2 -7.0 421 7108 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.111 3308 554.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.81
7149 655.9 -7.0 429 7160 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.102 1884 -562.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.67
7481 679.4 -7.0 443 7491 done -0.39 - - 3254 - - - 1884 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.83 14.83
7782 700.1 -6.8 453 7793 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 3305 557.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.81
7843 704.3 -6.9 463 7854 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.102 1905 -560.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.67
8170 725.4 -6.4 475 8180 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
8470 743.5 -5.9 485 8480 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
8770 760.7 -5.9 495 8780 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.79
9065 780.1 -6.7 505 9076 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
9366 800.4 -6.8 515 9376 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9665 820.7 -6.8 525 9676 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.79
9969 840.8 -6.6 535 9980 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
10269 860.2 -6.5 545 10280 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.78
10570 879.0 -6.2 555 10580 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.81
10869 898.4 -6.5 565 10881 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.111 3301 551.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.77 14.53 14.81
10921 902.2 -6.3 573 10933 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.103 1903 -559.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
11254 923.6 -6.6 587 11264 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
11558 944.1 -6.9 597 11569 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11858 964.6 -6.9 607 11869 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.110 3302 553.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.78
11890 967.0 -6.6 611 11901 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.103 1902 -560.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.66
12212 987.9 -6.4 623 12222 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.78
12267 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12267 begin apogee
12279 991.6 -6.3 625 12370 done -0.16 0.25 0.169 3339 324.0 - - 2240 - - 83.30 1.915 2942 -5.0 0.485 - - - - - - 14.49 13.96 13.33
12372 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12373 begin climb
12377 995.4 - 628 12475 done 0.39 0.55 0.119 3522 332.7 - - 2243 - 107.1 88.82 1.877 2505 -4.9 0.487 - - - - - - 13.97 13.76 13.15
12756 971.2 7.7 641 12767 roll 0.39 - - 3522 - 2.62 0.114 3661 541.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.42 14.22 14.43
12828 965.6 8.9 653 12842 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.103 2251 -546.5 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.31 14.24 14.34
13173 937.7 8.0 669 13184 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.116 820 -554.7 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.33 14.59
13259 931.3 8.2 684 13270 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.097 2258 563.9 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.50
13586 905.3 7.5 697 13598 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.116 3660 549.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.64 14.41 14.68
13663 899.3 8.6 710 13674 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.103 2235 -552.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.53 14.43 14.55
14000 873.6 7.5 725 14012 roll 0.39 - - 3527 - 2.50 0.116 841 -557.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.69
14058 869.8 7.6 734 14069 done 0.39 - - 3527 - 2.50 0.098 2244 561.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
14385 844.0 7.8 747 14396 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.112 3670 552.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.71
14486 836.1 8.5 764 14497 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.104 2252 -556.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
14791 813.0 7.2 775 14802 roll 0.39 - - 3528 - 2.53 0.115 840 -558.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.73
14873 806.2 7.4 789 14884 done 0.39 - - 3527 - 2.50 0.096 2260 568.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.61
15205 782.9 7.0 803 15216 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.113 3665 551.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.74
15267 777.9 8.3 813 15278 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.103 2255 -552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
15589 752.9 7.9 825 15600 done 0.39 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
15895 728.3 8.3 835 15906 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.114 819 -561.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
15967 721.9 8.2 847 15978 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.096 2253 562.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16309 695.0 7.7 863 16320 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.114 3662 552.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.51 14.76
16366 690.3 8.7 872 16377 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.102 2231 -554.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
16693 666.4 7.1 885 16703 done 0.39 - - 3527 - - - 2231 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
16998 645.6 7.0 895 17008 done 0.39 - - 3527 - - - 2231 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.77
17298 625.5 6.5 905 17309 roll 0.41 - - 3527 - 2.60 0.112 3661 550.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
17385 619.0 7.0 920 17396 done 0.41 - - 3527 - 2.53 0.101 2252 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.51 14.64
17712 599.4 5.9 933 17722 done 0.43 - - 3528 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
18017 580.4 6.6 943 18027 done 0.45 - - 3528 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
18316 560.3 6.7 953 18327 done 0.46 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18617 540.2 6.7 963 18627 done 0.47 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
18916 519.9 6.9 973 18927 done 0.47 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
19216 499.4 6.9 983 19226 done 0.47 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.79
19516 478.6 6.8 993 19528 roll 0.47 - - 3529 - 2.58 0.112 3669 549.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.77
19593 472.4 7.5 1006 19604 done 0.47 - - 3530 - 2.55 0.103 2240 -560.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
19931 449.6 6.7 1021 19942 roll 0.49 - - 3530 - 2.53 0.114 828 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
20038 442.9 6.6 1039 20049 done 0.50 - - 3530 - 2.53 0.097 2259 565.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
20380 421.7 5.8 1055 20392 roll 0.53 0.08 0.159 3593 787.5 2.53 0.112 3657 552.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.49 14.58
20437 417.0 8.9 1064 20449 done 0.53 0.10 0.271 3571 -220.0 2.53 0.100 2252 -555.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.41 14.50 14.59
20765 393.1 7.5 1077 20775 done 0.53 - - 3571 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.76
21070 370.5 7.5 1087 21080 done 0.53 - - 3571 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
21369 347.5 7.5 1097 21380 done 0.53 - - 3571 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
21669 325.3 7.4 1107 21680 done 0.53 - - 3571 - - - 2251 - 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
21969 303.7 7.1 1117 21980 roll 0.53 - - 3571 - 2.55 0.111 3657 551.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
22140 289.3 8.3 1148 22151 done 0.53 - - 3571 - 2.53 0.098 2250 -556.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
22477 264.5 7.0 1163 22487 done 0.53 - - 3571 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.75
22777 245.8 5.5 1177 22789 roll 0.57 - - 3571 - 2.58 0.110 3661 546.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
22888 238.9 6.0 1196 22900 done 0.60 - - 3571 - 2.53 0.098 2250 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.63
23082 228.9 5.1 1215 23130 roll 0.62 - - 3580 - 2.62 0.110 822 -545.0 155.2 36.62 1.012 2308 -5.2 0.219 - - - - - - 14.73 14.32 13.95
23174 222.9 8.2 1230 23186 done 0.62 - - 3580 - 2.55 0.095 2252 560.8 155.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.45 14.38 14.47
23368 206.9 8.4 1249 23379 done 0.62 - - 3579 - - - 2252 - 155.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
23560 190.9 8.4 1268 23571 done 0.62 - - 3580 - - - 2252 - 155.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
23753 174.8 8.1 1287 23764 roll 0.62 - - 3580 - 2.55 0.110 3661 552.5 155.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.68
23909 161.5 8.2 1315 23920 done 0.62 - - 3582 - 2.55 0.099 2246 -554.9 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.57
24111 146.4 7.8 1335 24122 roll 0.62 - - 3586 - 2.53 0.111 839 -556.1 155.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
24218 138.1 7.6 1353 24230 done 0.62 - - 3586 - 2.47 0.093 2244 568.8 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.55 14.46 14.57
24421 123.1 7.2 1373 24433 done 0.62 - - 3587 - - - 2248 - 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
24615 109.9 6.6 1392 24626 roll 0.63 - - 3588 - 2.58 0.109 3674 552.7 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.71
24860 94.9 5.0 1437 24913 done 0.66 - - 3586 - 2.55 0.100 2250 -558.4 207.1 39.08 0.843 2092 -5.5 0.116 - - - - - - 14.57 14.47 14.00
25096 81.6 5.9 1464 25107 roll 0.69 - - 3586 - 2.55 0.111 817 -562.0 207.1 - - 2091 - - - - - - - - 14.59 14.36 14.61
25253 71.9 6.2 1492 25264 done 0.71 0.10 0.129 3653 670.0 2.55 0.093 2266 568.2 207.1 - - 2092 - - - - - - - - 14.45 14.40 14.51
25456 56.8 7.2 1512 25467 roll 0.71 - - 3653 - 2.53 0.106 3662 551.8 207.1 - - 2092 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.66
25706 36.5 5.7 1558 25717 done 0.75 - - 3665 - 2.53 0.093 2247 -559.3 207.1 - - 2092 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
25909 26.7 3.8 1578 25976 roll 0.78 - - 3665 - 2.65 0.107 3658 532.5 283.8 51.85 0.734 1779 -6.0 0.041 - - - - - - 14.68 14.26 13.98
26190 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26190 begin surface coast
26234 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26234 begin surface
SM 1.88 - - - - -10.27 9.95 0.045 88 8.8 3.22 0.096 1900 -2034.8 350.04 27.30 0.088 1514 55.5 -0.121 - - - - - -