NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 106 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 13.34 of 150.00 AH used of 24V (91.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.80 of 100.00 AH used of 10V (91.20% remains)
• Surface angle -71.2 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 74 VBD -0.45 - - 131 - - - 2088 - -112.4 -60.58 - 3212 - - - - - - - - - - -
76 3.6 -3.6 11 99 roll -0.45 10.35 0.245 2671 245.4 1.92 0.076 3302 632.3 -112.4 -8.32 - 3610 -47.8 - - - - - - - - - -
226 39.7 -21.2 39 233 done -0.37 0.10 0.137 2704 330.0 1.95 0.051 2070 -631.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
553 85.7 -12.3 100 560 roll -0.33 - - 2697 - 2.00 0.067 3296 613.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
612 93.0 -12.1 111 620 done -0.30 0.10 0.122 2732 350.0 1.90 0.051 2080 -640.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
936 120.7 -7.8 149 940 roll -0.30 - - 2732 - 1.95 0.058 838 -636.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
994 125.3 -7.6 154 1001 done -0.32 - - 2732 - 1.95 0.056 2066 629.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1310 146.6 -6.8 185 1314 roll -0.33 - - 2726 - 2.00 0.067 3304 619.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1336 148.5 -7.1 187 1343 done -0.36 - - 2725 - 1.95 0.051 2061 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1652 171.9 -7.8 218 1656 roll -0.37 - - 2719 - 2.00 0.068 3300 619.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1721 177.6 -8.4 224 1728 done -0.40 - - 2719 - 1.90 0.052 2077 -643.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2036 202.6 -7.3 255 2041 roll -0.41 - - 2719 - 1.92 0.059 839 -644.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2170 212.6 -7.6 267 2177 done -0.42 - - 2718 - 1.92 0.058 2065 638.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2486 234.2 -7.2 298 2490 roll -0.43 - - 2718 - 1.92 0.061 849 -633.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2672 247.9 -7.0 315 2679 done -0.45 - - 2719 - 1.90 0.058 2052 633.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2988 269.0 -7.3 346 2992 roll -0.46 0.12 0.097 2655 -533.3 1.90 0.062 846 -634.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3233 297.1 -11.5 369 3238 done -0.41 0.15 0.162 2694 260.0 1.88 0.059 2035 632.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3555 321.4 -7.1 400 3558 roll -0.41 - - 2694 - 1.85 0.063 849 -641.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3767 339.0 -7.9 420 3772 done -0.41 - - 2692 - 1.85 0.059 2023 634.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4089 365.5 -8.4 451 4093 roll -0.41 - - 2692 - 1.83 0.063 854 -638.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4249 380.9 -9.9 466 4253 done -0.41 - - 2689 - 1.80 0.060 2004 638.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4569 412.0 -9.9 497 4574 roll -0.41 - - 2689 - 1.85 0.064 847 -625.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4784 434.6 -11.0 517 4787 done -0.41 - - 2686 - 1.80 0.061 1994 637.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5103 466.2 -9.7 548 5108 roll -0.41 - - 2686 - 1.85 0.064 838 -624.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5243 480.6 -10.4 561 5247 done -0.39 - - 2683 - 1.80 0.061 1981 635.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5564 512.8 -10.1 592 5567 roll -0.38 - - 2682 - 1.80 0.065 847 -630.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5744 531.6 -9.7 609 5750 done -0.37 0.12 0.163 2712 250.0 1.80 0.061 1982 630.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6066 555.5 -7.0 640 6070 roll -0.40 - - 2713 - 1.77 0.065 849 -640.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6130 560.1 -7.3 646 6134 done -0.42 - - 2712 - 1.77 0.062 1976 636.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6450 580.7 -6.1 677 6451 done -0.44 - - 2712 - - - 1976 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6761 598.6 -5.9 707 6765 roll -0.47 - - 2712 - 1.77 0.066 848 -637.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6819 602.4 -6.0 710 6825 done -0.49 0.08 0.069 2663 -612.5 1.77 0.062 1967 632.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7127 628.4 -8.6 721 7132 roll -0.47 - - 2662 - 1.77 0.066 835 -639.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7234 638.5 -9.8 724 7239 done -0.44 0.12 0.165 2690 233.3 1.80 0.062 1968 629.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7558 663.0 -7.7 735 7563 roll -0.44 - - 2690 - 1.77 0.066 847 -633.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7611 667.5 -8.7 736 7616 done -0.44 - - 2690 - 1.77 0.063 1964 631.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7925 691.7 -7.8 747 7926 done -0.44 - - 2690 - - - 1964 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8229 714.0 -7.2 757 8234 roll -0.44 - - 2690 - 1.77 0.067 847 -631.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8276 717.7 -8.2 758 8281 done -0.44 - - 2690 - 1.77 0.065 1959 628.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8596 739.5 -6.6 769 8600 roll -0.44 - - 2689 - 1.75 0.067 848 -634.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8643 743.0 -7.2 770 8648 done -0.44 - - 2690 - 1.75 0.064 1947 628.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8962 763.7 -6.4 781 8967 roll -0.45 - - 2690 - 1.75 0.067 846 -629.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9010 767.2 -7.1 782 9014 done -0.45 - - 2690 - 1.75 0.065 1944 627.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9329 788.2 -6.5 793 9330 done -0.46 - - 2690 - - - 1944 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9633 807.7 -6.3 803 9637 roll -0.48 - - 2690 - 2.20 0.076 3300 616.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9659 809.5 -6.6 803 9665 done -0.50 - - 2690 - 2.10 0.061 1960 -638.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9968 829.3 -6.6 814 9972 roll -0.51 - - 2690 - 1.77 0.068 841 -632.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10064 836.3 -7.1 817 10068 done -0.53 - - 2690 - 1.75 0.065 1941 628.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10399 859.1 -7.0 828 10403 roll -0.54 - - 2690 - 1.75 0.068 839 -629.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10452 863.0 -8.0 829 10457 done -0.55 0.10 0.114 2644 -460.0 1.75 0.065 1937 627.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10766 891.8 -9.3 840 10767 done -0.52 - - 2644 - - - 1937 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11069 920.6 -9.5 850 11074 roll -0.50 - - 2644 - 1.75 0.069 838 -628.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11117 925.4 -10.1 851 11122 done -0.47 0.15 0.163 2680 240.0 1.75 0.065 1934 626.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11436 948.9 -7.1 862 11437 done -0.47 - - 2680 - - - 1934 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11739 971.0 -7.4 872 11740 done -0.47 - - 2679 - - - 1934 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
12012 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12012 begin apogee
12015 991.4 7.3 881 12113 done -0.14 0.32 0.127 2787 337.5 - - 2005 - - 96.35 1.226 3150 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
12113 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12113 begin climb
12115 994.0 - 884 12217 done 0.45 0.57 0.087 2976 331.6 - - 2005 - 112.4 100.18 1.188 2691 -4.6 0.398 - - - - - - - - -
12497 971.7 7.2 897 12501 roll 0.41 - - 2976 - 2.08 0.072 3230 588.9 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12742 949.2 10.0 904 12747 done 0.34 0.15 0.172 2945 -206.7 1.95 0.061 2044 -608.2 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13056 926.7 7.1 915 13060 roll 0.32 - - 2945 - 1.98 0.074 3225 596.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13301 907.2 8.1 922 13306 done 0.29 - - 2946 - 1.90 0.062 2057 -614.7 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13616 885.5 6.7 933 13620 roll 0.27 - - 2947 - 1.92 0.074 3220 605.7 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13861 867.4 6.4 940 13866 done 0.23 0.15 0.166 2909 -253.3 1.85 0.062 2077 -617.8 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
14175 852.8 4.4 951 14220 roll 0.27 - - 2909 - 1.95 0.075 3230 591.3 159.4 41.20 1.125 2500 -4.6 0.360 - - - - - - - - -
14375 842.1 6.1 957 14380 done 0.29 - - 2909 - 1.88 0.061 2096 -603.2 160.6 - - 2495 - - - - - - - - - - -
14700 826.3 4.8 968 14740 roll 0.35 0.10 0.114 2952 430.0 1.98 0.074 3234 574.7 197.7 34.10 1.100 2342 -4.5 0.350 - - - - - - - - -
14798 818.8 9.1 971 14803 done 0.34 - - 2955 - 1.88 0.062 2115 -595.2 197.7 - - 2338 - - - - - - - - - - -
15128 794.5 7.3 982 15133 roll 0.34 - - 2955 - 1.90 0.075 3234 588.9 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
15304 780.6 8.4 987 15309 done 0.33 - - 2956 - 1.80 0.063 2134 -611.1 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
15623 759.2 6.4 998 15628 roll 0.33 - - 2955 - 1.85 0.074 3236 595.7 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
15794 746.8 6.7 1003 15799 done 0.32 - - 2955 - 1.75 0.062 2157 -616.6 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
16119 724.3 7.3 1014 16124 roll 0.32 - - 2955 - 1.80 0.075 3234 598.3 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
16253 713.1 8.8 1018 16257 done 0.31 - - 2956 - 1.67 0.062 2186 -627.5 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
16582 687.8 7.6 1029 16586 roll 0.31 - - 2956 - 1.75 0.075 3236 600.0 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
16705 677.4 8.4 1032 16712 done 0.31 - - 2955 - 1.65 0.062 2209 -622.4 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
17013 653.3 7.7 1043 17018 roll 0.31 - - 2955 - 1.70 0.076 3231 601.2 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
17119 644.1 9.8 1046 17124 done 0.31 - - 2956 - 1.62 0.062 2221 -623.5 197.7 - - 2335 - - - - - - - - - - -
17444 619.4 7.5 1057 17448 roll 0.31 - - 2956 - 1.67 0.076 3226 601.8 197.7 - - 2336 - - - - - - - - - - -
17561 609.6 7.9 1060 17565 done 0.31 - - 2957 - 1.58 0.062 2247 -619.6 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
17880 586.5 6.7 1083 17883 roll 0.31 - - 2957 - 1.60 0.076 3220 608.1 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
17964 580.0 6.4 1091 17968 done 0.31 - - 2959 - 1.52 0.063 2268 -626.3 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
18285 557.5 7.1 1122 18289 roll 0.31 - - 2959 - 1.60 0.074 3235 604.4 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
18332 553.6 8.7 1126 18338 done 0.31 - - 2959 - 1.55 0.062 2267 -624.5 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
18647 531.1 7.0 1157 18651 roll 0.31 - - 2959 - 1.60 0.075 3234 604.4 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
18678 528.7 8.0 1160 18683 done 0.31 - - 2959 - 1.52 0.062 2283 -625.7 197.7 - - 2337 - - - - - - - - - - -
18999 507.3 6.2 1191 19003 roll 0.31 - - 2959 - 1.58 0.075 3233 601.3 197.7 - - 2338 - - - - - - - - - - -
19057 503.4 6.0 1196 19064 done 0.31 - - 2960 - 1.50 0.061 2292 -627.3 200.0 - - 2338 - - - - - - - - - - -
19372 483.7 6.2 1227 19373 done 0.31 - - 2959 - - - 2292 - 200.0 - - 2338 - - - - - - - - - - -
19683 462.8 6.8 1257 19684 done 0.31 - - 2959 - - - 2292 - 200.0 - - 2338 - - - - - - - - - - -
19994 441.1 7.1 1287 19998 roll 0.31 - - 2960 - 1.52 0.075 3223 612.5 200.0 - - 2339 - - - - - - - - - - -
20062 435.5 8.1 1293 20069 done 0.31 - - 2960 - 1.48 0.061 2295 -627.0 200.0 - - 2339 - - - - - - - - - - -
20378 412.7 6.9 1324 20382 roll 0.31 - - 2963 - 2.40 0.071 764 -637.9 200.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
20398 411.0 7.2 1326 20403 done 0.32 - - 2963 - 2.42 0.065 2292 631.4 200.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
20720 387.5 7.5 1357 20724 roll 0.32 - - 2963 - 1.52 0.074 3229 616.4 200.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
20848 376.7 7.5 1369 20852 done 0.32 - - 2964 - 1.45 0.061 2308 -635.2 200.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
21168 352.8 7.5 1400 21172 roll 0.32 - - 2964 - 1.52 0.074 3232 607.9 200.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
21199 350.3 7.4 1403 21203 done 0.32 - - 2964 - 1.45 0.061 2317 -631.0 200.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
21519 328.7 7.0 1434 21520 done 0.32 - - 2964 - - - 2316 - 200.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
21830 306.9 6.9 1464 21831 done 0.32 - - 2964 - - - 2316 - 200.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
22141 285.3 6.9 1494 22145 roll 0.32 - - 2964 - 1.48 0.074 3221 611.5 200.0 - - 2342 - - - - - - - - - - -
22177 282.6 8.6 1497 22185 done 0.32 - - 2964 - 1.42 0.061 2321 -633.8 200.0 - - 2342 - - - - - - - - - - -
22493 262.2 6.3 1528 22505 roll 0.32 - - 2968 - 2.50 0.069 763 -623.2 200.0 3.62 0.516 2334 -2.2 0.117 - - - - - - - - -
22526 260.4 5.5 1531 22547 done 0.35 - - 2968 - 2.45 0.064 2312 632.2 217.8 16.12 0.746 2261 -4.5 0.164 - - - - - - - - -
22855 242.2 5.0 1563 22887 roll 0.38 - - 2967 - 1.52 0.073 3233 605.9 248.5 26.17 0.742 2136 -4.8 0.162 - - - - - - - - -
22962 236.4 6.3 1573 22965 done 0.39 - - 2968 - 1.45 0.059 2327 -624.8 248.5 - - 2132 - - - - - - - - - - -
23281 218.8 5.5 1604 23303 roll 0.43 - - 2968 - 2.50 0.067 764 -625.2 264.2 13.32 0.702 2072 -4.5 0.146 - - - - - - - - -
23318 216.9 3.9 1607 23377 done 0.50 - - 2968 - 2.53 0.063 2327 617.8 324.8 51.25 0.716 1823 -4.9 0.153 - - - - - - - - -
23686 195.5 5.9 1643 23697 roll 0.56 0.12 0.103 3025 475.0 2.58 0.068 763 -606.2 330.3 4.65 0.538 1803 -4.3 0.162 - - - - - - - - -
23717 192.9 10.2 1646 23721 done 0.57 - - 3025 - 2.53 0.062 2313 612.6 330.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
24038 159.5 10.5 1677 24042 roll 0.57 - - 3025 - 1.52 0.071 3230 603.3 330.3 - - 1801 - - - - - - - - - - -
24133 148.3 10.3 1686 24138 done 0.56 - - 3027 - 1.45 0.058 2329 -621.4 330.3 - - 1800 - - - - - - - - - - -
24455 114.8 9.6 1717 24458 roll 0.56 - - 3027 - 1.48 0.072 3226 606.1 330.3 - - 1801 - - - - - - - - - - -
24501 110.0 9.7 1721 24507 done 0.56 - - 3027 - 1.42 0.058 2334 -628.2 330.3 - - 1800 - - - - - - - - - - -
24824 83.9 6.5 1771 24830 roll 0.58 - - 3027 - 2.50 0.067 767 -626.8 330.3 - - 1800 - - - - - - - - - - -
24845 82.6 6.6 1775 24852 done 0.60 - - 3027 - 2.50 0.062 2331 625.6 330.3 - - 1800 - - - - - - - - - - -
25172 61.1 6.4 1836 25179 roll 0.63 - - 3027 - 1.45 0.072 3224 615.9 330.3 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25221 57.4 7.6 1845 25228 done 0.66 - - 3027 - 1.42 0.058 2317 -638.7 330.3 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25548 36.2 6.5 1906 25554 roll 0.69 - - 3027 - 2.47 0.067 765 -628.3 330.3 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25590 33.5 6.2 1914 25597 done 0.74 0.10 0.063 3085 580.0 2.45 0.060 2313 631.8 330.3 - - 1800 - - - - - - - - - - -
25918 8.4 7.6 1975 25923 roll 0.73 - - 3085 - 1.48 0.071 3229 618.9 330.3 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25969 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25969 begin surface coast
26001 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26001 begin surface
SM 1.42 - - - - -8.38 - - 149 - - - 2061 - 350.04 17.45 0.361 1722 -4.4 0.002 - - - - - -