NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 13.04 of 150.00 AH used of 24V (91.31% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 2 • 8.46 of 100.00 AH used of 10V (91.54% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 657.40 (SM_CC=657.40399)
• GPS1 time: 74 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 71 VBD -0.45 - - 131 - - - 2060 - -112.4 -56.58 - 3115 - - - - - - - - - - -
72 3.3 -2.3 10 100 roll -0.45 10.30 0.244 2667 246.2 2.03 0.077 3314 617.7 -112.4 -10.82 - 3610 -45.7 - - - - - - - - - -
308 53.0 -15.4 54 315 done -0.39 0.10 0.138 2699 320.0 1.95 0.050 2074 -635.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
634 97.7 -13.1 115 641 roll -0.36 - - 2699 - 1.95 0.058 844 -630.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
725 108.7 -11.1 125 731 done -0.34 - - 2696 - 1.92 0.055 2062 634.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1041 139.2 -8.3 156 1045 roll -0.32 0.10 0.173 2717 210.0 2.00 0.065 3308 623.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1099 143.3 -6.6 161 1105 done -0.34 - - 2716 - 1.95 0.050 2063 -638.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1414 166.6 -8.0 192 1419 roll -0.34 - - 2716 - 1.92 0.058 836 -639.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1462 170.6 -8.1 196 1470 done -0.36 - - 2716 - 1.95 0.057 2067 631.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1777 197.1 -8.7 227 1782 roll -0.37 - - 2713 - 2.03 0.067 3325 619.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1804 199.2 -8.4 229 1810 done -0.39 - - 2711 - 1.95 0.051 2071 -643.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2119 225.5 -8.0 260 2120 done -0.40 - - 2712 - - - 2070 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2430 248.4 -7.5 290 2431 done -0.41 - - 2712 - - - 2070 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2740 274.4 -8.6 320 2741 done -0.42 - - 2712 - - - 2070 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3051 299.9 -8.0 350 3055 roll -0.44 - - 2710 - 2.00 0.071 3305 617.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3098 303.6 -8.0 354 3106 done -0.46 - - 2710 - 1.95 0.054 2059 -639.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3415 328.0 -7.9 385 3418 roll -0.48 - - 2709 - 2.03 0.071 3307 614.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3440 330.0 -7.8 387 3448 done -0.50 0.12 0.092 2646 -525.0 1.95 0.054 2064 -637.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3757 366.4 -11.3 418 3758 done -0.46 0.12 0.168 2680 283.3 - - 2063 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4067 393.9 -8.9 448 4068 done -0.45 - - 2680 - - - 2063 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4378 422.0 -9.3 478 4379 done -0.44 - - 2680 - - - 2063 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4688 450.5 -9.0 508 4689 done -0.44 - - 2680 - - - 2063 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4999 477.6 -8.4 538 5000 done -0.44 - - 2680 - - - 2063 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5309 502.2 -7.9 568 5312 roll -0.44 - - 2674 - 2.03 0.074 3312 615.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5334 504.3 -7.8 570 5342 done -0.44 - - 2673 - 1.95 0.057 2071 -636.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5651 530.4 -8.5 601 5652 done -0.43 - - 2673 - - - 2070 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5962 557.9 -8.5 631 5963 done -0.42 - - 2673 - - - 2070 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6272 584.7 -8.5 661 6275 roll -0.41 - - 2666 - 2.00 0.074 3306 618.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6308 587.9 -9.1 664 6315 done -0.41 0.12 0.151 2701 291.7 1.95 0.058 2067 -635.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6641 609.8 -6.4 687 6645 roll -0.43 - - 2701 - 2.03 0.074 3313 613.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6683 612.5 -6.6 688 6687 done -0.46 - - 2701 - 1.92 0.058 2082 -641.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7007 632.4 -6.1 699 7008 done -0.48 - - 2701 - - - 2081 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7311 651.0 -6.3 709 7315 roll -0.50 - - 2699 - 2.00 0.074 3310 614.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7353 653.8 -6.1 710 7358 done -0.54 0.10 0.060 2639 -600.0 1.92 0.058 2078 -641.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7678 685.4 -9.7 721 7679 done -0.50 - - 2639 - - - 2076 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7981 714.2 -9.4 731 7986 roll -0.47 0.15 0.161 2675 240.0 2.00 0.074 3308 616.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8007 716.2 -7.7 731 8014 done -0.47 - - 2675 - 1.95 0.059 2075 -632.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8316 736.7 -6.5 742 8321 roll -0.47 - - 2668 - 2.00 0.075 3308 616.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8342 738.4 -7.3 742 8349 done -0.47 - - 2667 - 1.92 0.058 2086 -636.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8651 758.4 -6.4 753 8652 done -0.47 - - 2668 - - - 2083 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8954 779.7 -7.0 763 8959 roll -0.47 - - 2660 - 2.00 0.074 3318 617.5 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9044 786.3 -6.9 765 9051 done -0.47 - - 2660 - 1.95 0.058 2082 -633.8 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9354 810.3 -8.0 776 9354 done -0.46 - - 2660 - - - 2081 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9657 834.8 -8.0 786 9657 done -0.44 - - 2660 - - - 2081 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
9960 858.2 -7.7 796 9962 done -0.43 0.12 0.160 2695 291.7 - - 2081 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
10264 874.2 -5.1 806 10268 roll -0.45 - - 2694 - 1.98 0.076 3304 617.7 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
10317 876.9 -5.8 807 10321 done -0.49 - - 2694 - 1.90 0.059 2099 -634.2 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
10631 891.0 -4.4 818 10635 roll -0.52 - - 2692 - 1.95 0.076 3313 622.6 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10657 892.3 -4.8 818 10664 done -0.55 0.12 0.098 2628 -533.3 1.92 0.059 2096 -633.9 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10966 916.3 -8.0 829 10970 roll -0.51 0.12 0.164 2655 225.0 1.98 0.076 3310 613.1 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10997 918.6 -6.5 830 11002 done -0.51 - - 2655 - 1.90 0.060 2107 -633.2 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
11333 941.2 -6.8 841 11333 done -0.50 - - 2655 - - - 2106 - -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
11636 963.5 -7.7 851 11637 done -0.49 - - 2655 - - - 2107 - -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
11940 988.1 -8.3 861 11944 roll -0.48 - - 2650 - 1.95 0.077 3314 619.0 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
11965 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11965 begin apogee
11969 990.4 8.0 861 12071 done -0.14 0.38 0.131 2776 331.6 - - 2000 - - 99.55 1.226 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12071 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12071 begin climb
12073 993.7 - 865 12177 done 0.45 0.57 0.091 2970 340.4 - - 2000 - 112.4 99.68 1.190 2691 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
12496 970.9 6.3 879 12501 roll 0.41 - - 2970 - 2.08 0.074 3224 588.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12602 963.0 8.4 882 12608 done 0.36 - - 2974 - 2.03 0.061 2000 -603.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12927 939.5 7.5 893 12932 roll 0.31 0.15 0.164 2934 -266.7 2.05 0.074 3226 598.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12959 937.2 6.1 894 12964 done 0.29 - - 2934 - 1.98 0.062 2007 -615.7 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13294 917.3 6.0 905 13299 roll 0.29 - - 2934 - 2.05 0.074 3233 598.0 115.6 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13358 912.9 6.1 907 13363 done 0.27 - - 2938 - 1.98 0.061 2005 -620.2 116.1 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13693 892.5 6.1 918 13698 roll 0.26 - - 2938 - 2.03 0.075 3227 602.0 116.1 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13768 887.4 7.6 920 13773 done 0.23 0.12 0.166 2910 -233.3 1.98 0.061 2007 -616.2 116.1 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14093 871.3 4.9 931 14128 roll 0.27 - - 2910 - 2.05 0.074 3236 599.5 150.0 31.85 1.134 2538 -4.6 0.364 - - - - - - - - -
14171 867.0 6.6 933 14175 done 0.29 - - 2910 - 2.00 0.061 2020 -608.0 150.0 - - 2535 - - - - - - - - - - -
14485 850.7 5.0 944 14517 done 0.33 - - 2910 - - - 2019 - 180.8 28.08 1.111 2412 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
14818 834.0 4.9 955 14853 roll 0.39 0.12 0.099 2963 441.7 2.10 0.074 3231 577.1 213.5 29.23 1.098 2278 -4.6 0.362 - - - - - - - - -
14880 829.3 9.1 957 14884 done 0.38 - - 2964 - 2.00 0.061 2033 -599.0 213.5 - - 2276 - - - - - - - - - - -
15215 803.1 7.7 968 15220 roll 0.38 - - 2969 - 2.12 0.072 757 -601.9 213.5 - - 2273 - - - - - - - - - - -
15247 800.6 7.6 969 15251 done 0.38 - - 2969 - 2.05 0.064 2020 616.1 213.5 - - 2273 - - - - - - - - - - -
15582 775.6 7.2 980 15586 roll 0.37 - - 2969 - 2.00 0.073 3226 603.0 213.5 - - 2272 - - - - - - - - - - -
15646 770.2 8.7 982 15650 done 0.35 - - 2973 - 1.95 0.062 2028 -614.4 213.5 - - 2272 - - - - - - - - - - -
15981 744.8 7.6 993 15983 done 0.34 0.12 0.161 2939 -283.3 - - 2028 - 213.5 - - 2272 - - - - - - - - - - -
16285 728.2 5.3 1003 16305 done 0.37 - - 2939 - - - 2028 - 235.2 19.25 1.033 2190 -4.3 0.312 - - - - - - - - -
16588 710.7 6.2 1013 16592 roll 0.40 - - 2939 - 2.00 0.075 3226 599.0 235.2 - - 2188 - - - - - - - - - - -
16614 708.9 7.8 1013 16621 done 0.42 - - 2939 - 1.95 0.062 2033 -611.8 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
16923 689.5 6.3 1024 16928 roll 0.45 0.12 0.102 2991 433.3 2.05 0.071 770 -616.1 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
16960 686.5 8.1 1025 16965 done 0.45 - - 2990 - 2.05 0.064 2037 618.0 235.2 - - 2188 - - - - - - - - - - -
17290 655.8 9.1 1036 17294 roll 0.43 - - 2990 - 1.98 0.074 3237 606.1 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17343 650.6 8.9 1037 17348 done 0.41 0.12 0.166 2962 -233.3 1.95 0.062 2032 -617.9 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17657 629.3 6.7 1048 17658 done 0.41 - - 2962 - - - 2032 - 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17960 607.9 7.1 1058 17965 roll 0.41 - - 2962 - 2.08 0.072 759 -612.0 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17987 606.2 6.3 1058 17993 done 0.43 - - 2962 - 2.05 0.064 2040 624.9 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18301 583.2 6.9 1083 18305 roll 0.44 - - 2962 - 1.95 0.074 3233 611.8 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18348 579.3 9.0 1087 18354 done 0.44 - - 2962 - 1.92 0.062 2036 -623.4 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
18663 555.9 7.2 1118 18664 done 0.45 - - 2962 - - - 2036 - 235.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18974 531.3 8.3 1148 18978 roll 0.46 - - 2962 - 2.05 0.072 762 -621.5 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19000 529.2 7.6 1150 19007 done 0.49 - - 2962 - 2.03 0.064 2039 629.1 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19316 503.3 7.4 1181 19320 roll 0.50 - - 2963 - 1.95 0.074 3236 613.8 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19369 498.8 7.9 1186 19373 done 0.50 - - 2962 - 1.90 0.062 2043 -627.9 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19690 475.3 7.1 1217 19694 roll 0.52 0.10 0.114 3010 480.0 2.05 0.072 767 -622.4 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19744 470.5 8.9 1222 19748 done 0.50 - - 3010 - 2.03 0.064 2043 628.6 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
20064 438.8 9.2 1253 20068 roll 0.47 - - 3010 - 1.92 0.073 3229 617.7 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
20122 432.6 9.9 1258 20129 done 0.43 0.15 0.160 2972 -253.3 1.90 0.061 2039 -626.3 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
20438 410.6 6.8 1289 20438 done 0.43 - - 2972 - - - 2039 - 235.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
20748 390.3 5.9 1319 20759 done 0.43 - - 2972 - - - 2039 - 240.7 5.80 0.717 2168 -3.1 0.176 - - - - - - - - -
21068 372.4 5.3 1350 21090 done 0.45 - - 2972 - - - 2039 - 262.9 19.85 0.827 2078 -4.5 0.212 - - - - - - - - -
21398 354.5 5.5 1382 21421 roll 0.48 - - 2973 - 2.08 0.070 767 -611.5 279.3 15.10 0.799 2011 -4.4 0.205 - - - - - - - - -
21446 351.8 6.2 1386 21453 done 0.51 - - 2972 - 2.05 0.061 2041 621.5 279.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
21763 334.7 5.4 1417 21784 roll 0.55 0.10 0.113 3018 460.0 1.92 0.070 3236 622.4 297.5 16.42 0.788 1936 -4.5 0.199 - - - - - - - - -
21826 329.4 10.3 1423 21829 done 0.52 - - 3021 - 1.92 0.060 2044 -620.8 297.5 - - 1934 - - - - - - - - - - -
22146 299.4 9.5 1454 22150 roll 0.50 - - 3026 - 2.08 0.069 770 -612.5 297.5 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22214 293.1 9.2 1460 22222 done 0.50 0.12 0.156 2993 -275.0 2.03 0.061 2029 620.2 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22530 268.5 8.3 1491 22535 roll 0.51 - - 2993 - 1.98 0.071 3235 609.1 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22567 265.3 9.4 1494 22574 done 0.51 - - 2993 - 1.95 0.060 2025 -620.5 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22884 239.3 8.2 1525 22887 roll 0.53 - - 2993 - 2.05 0.071 759 -617.6 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22909 237.3 7.9 1527 22916 done 0.56 - - 2993 - 2.05 0.064 2034 622.0 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23226 213.5 7.8 1558 23229 roll 0.57 - - 2993 - 1.95 0.072 3230 613.3 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23258 210.7 9.0 1561 23261 done 0.58 - - 2993 - 1.88 0.061 2032 -637.2 297.5 - - 1931 - - - - - - - - - - -
23577 182.9 8.7 1592 23582 roll 0.60 - - 2993 - 2.03 0.069 767 -623.2 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23620 179.4 7.8 1596 23625 done 0.64 0.10 0.062 3045 520.0 2.03 0.062 2043 628.6 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23941 140.9 11.8 1627 23945 roll 0.61 - - 3045 - 1.92 0.072 3233 619.8 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23973 137.0 10.6 1630 23977 done 0.58 0.08 0.136 3024 -262.5 1.90 0.059 2031 -632.6 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
24293 108.3 7.3 1661 24294 done 0.58 - - 3024 - - - 2031 - 297.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
24611 88.2 6.0 1708 24618 roll 0.60 - - 3024 - 1.98 0.071 3237 609.1 301.3 4.15 0.494 1921 -2.7 0.049 - - - - - - - - -
24639 86.4 6.1 1713 24645 done 0.62 - - 3023 - 1.92 0.060 2022 -632.8 302.5 - - 1921 - - - - - - - - - - -
24966 64.5 6.2 1774 24971 roll 0.65 - - 3023 - 1.98 0.068 768 -633.3 302.5 - - 1921 - - - - - - - - - - -
24997 62.5 5.9 1780 25010 done 0.69 - - 3024 - 2.00 0.061 2036 634.0 307.1 6.45 0.565 1899 -3.4 0.039 - - - - - - - - -
25331 46.2 5.1 1842 25359 roll 0.74 0.12 0.098 3081 475.0 1.92 0.068 3243 628.6 334.2 23.42 0.615 1787 -4.8 0.037 - - - - - - - - -
25396 40.7 8.9 1854 25402 done 0.71 - - 3082 - 1.92 0.059 2039 -627.1 334.2 - - 1785 - - - - - - - - - - -
25723 16.4 5.9 1915 25735 roll 0.72 - - 3082 - 2.00 0.066 764 -637.5 340.6 5.90 0.515 1762 -3.9 0.013 - - - - - - - - -
25750 15.1 4.1 1920 25801 done 0.74 - - 3082 - 2.03 0.060 2039 628.1 396.3 45.85 0.583 1533 -5.0 0.013 - - - - - - - - -
25901 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25901 begin surface coast
25933 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25933 begin surface
SM 1.45 - - - - -8.40 - - 133 - - - 2081 - 657.40 146.77 0.524 469 -7.2 0.002 - - - - - -