NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 101 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 26.54 of 350.00 AH used of 24V (92.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -79.4 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 90 VBD -0.39 - - 85 - - - 1893 - -107.1 -55.60 - 3024 - - - - - - - - 14.57 - 14.59
97 3.4 -4.8 6 125 done -0.39 13.60 0.365 3258 233.3 - - 1899 - -107.1 -5.60 - 3381 -63.8 - - - - - - - 14.17 13.47 14.42
306 51.9 -15.1 28 317 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.108 3319 556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.62
416 68.1 -13.7 47 428 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.094 1903 -559.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.51
609 90.2 -11.7 66 620 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 473 -565.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.68
685 99.9 -12.6 79 697 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.089 1914 576.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.56
878 123.6 -12.1 98 889 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.107 474 -564.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.71
911 127.7 -12.7 102 922 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.087 1898 576.5 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
1113 148.8 -9.9 122 1124 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.104 3320 568.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.72
1194 156.0 -9.2 135 1205 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1893 -570.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.62
1387 174.4 -9.1 154 1398 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
1579 191.8 -8.9 173 1591 done -0.39 - - 3258 - - - 1893 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1772 209.3 -9.4 192 1783 done -0.39 - - 3258 - - - 1893 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
1964 228.4 -10.0 211 1975 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.75
2156 246.3 -9.1 230 2167 done -0.39 - - 3258 - - - 1893 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2348 262.5 -8.2 239 2359 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2649 284.8 -7.4 249 2660 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.108 3320 559.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.80
2735 291.0 -7.1 264 2746 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.097 1902 -567.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
3062 316.4 -8.0 277 3073 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
3363 341.7 -8.3 287 3374 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.106 3320 560.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.80 14.56 14.81
3405 345.0 -8.0 293 3416 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1887 -566.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.69
3748 373.6 -8.4 309 3758 done -0.39 - - 3259 - - - 1887 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.81
4048 398.9 -8.3 319 4058 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.80
4352 423.5 -8.2 329 4363 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.114 489 -566.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.82
4398 428.1 -9.4 336 4409 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.096 1911 575.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
4736 455.4 -8.0 351 4747 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.109 3313 567.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
4817 461.7 -7.5 365 4829 done -0.39 - - 3262 - 2.50 0.101 1902 -564.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
5150 487.6 -7.8 379 5160 done -0.39 - - 3257 - - - 1899 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.79 14.82 14.81
5450 510.9 -7.7 389 5461 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
5754 530.9 -6.2 399 5765 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
6050 547.7 -5.6 409 6061 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
6354 566.2 -6.4 419 6365 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
6650 585.9 -6.5 429 6661 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 3306 555.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.80 14.58 14.82
6732 591.3 -6.5 443 6743 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.103 1894 -564.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
7064 615.1 -7.4 457 7075 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3311 555.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.79
7110 618.6 -7.2 464 7121 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.102 1905 -562.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
7448 643.9 -7.4 479 7458 done -0.39 - - 3264 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7748 666.8 -7.5 489 7759 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 3306 553.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
7785 669.6 -7.6 494 7797 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.103 1895 -564.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
8095 692.6 -7.5 505 8106 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8395 715.0 -7.5 515 8405 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.83
8695 737.4 -7.4 525 8705 done -0.39 - - 3258 - - - 1896 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8991 758.1 -6.7 535 9002 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.113 3306 552.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.79
9047 761.6 -6.0 544 9058 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.103 1905 -560.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.68
9374 781.3 -6.0 557 9385 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
9679 800.3 -6.5 567 9689 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
9974 821.4 -7.1 577 9985 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.111 3307 554.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.78
10021 824.4 -7.0 584 10032 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.103 1902 -562.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.67
10358 847.4 -6.8 599 10369 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3312 552.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.80
10425 852.4 -6.7 610 10437 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 1888 -562.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.66
10734 872.3 -6.8 621 10745 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
11035 892.0 -6.5 631 11046 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3319 554.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.79
11135 898.8 -6.7 648 11147 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 1903 -559.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
11441 917.9 -6.3 659 11451 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.78
11741 935.8 -5.9 669 11752 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
12041 953.8 -6.0 679 12051 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.78
12341 970.7 -5.6 689 12352 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
12602 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12602 begin apogee
12618 974.0 - 698 12710 done -0.16 0.28 0.134 3349 317.9 - - 2245 - - 84.18 1.883 2940 -5.0 0.486 - - - - - - 14.56 13.96 13.33
12713 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12713 begin climb
12718 974.7 - 701 12823 roll 0.39 0.47 0.106 3521 366.0 2.83 0.113 3673 504.6 107.1 87.88 1.841 2505 -4.9 0.489 - - - - - - 13.99 13.76 13.15
12853 969.0 7.1 720 12865 done 0.39 - - 3527 - 2.67 0.103 2251 -532.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.02 13.93 14.03
13164 945.0 7.8 731 13175 roll 0.39 - - 3528 - 2.58 0.115 837 -548.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.26 14.48
13319 932.9 7.4 759 13330 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.102 2265 560.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.41 14.32 14.43
13641 907.9 7.9 771 13653 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.114 3657 545.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.39 14.62
13714 902.1 9.0 783 13725 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.102 2233 -551.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.54
14057 875.5 7.2 799 14067 done 0.39 - - 3528 - - - 2233 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14361 854.3 6.9 809 14372 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.114 3659 548.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.71
14456 847.0 7.6 825 14467 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.102 2253 -555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.60
14779 824.7 6.7 837 14790 roll 0.40 - - 3524 - 2.53 0.115 838 -559.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
14845 820.3 6.7 848 14857 done 0.41 - - 3527 - 2.47 0.097 2244 569.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
15155 799.3 7.1 859 15167 roll 0.41 - - 3527 - 2.55 0.113 3661 555.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
15246 792.1 8.1 874 15258 done 0.41 - - 3530 - 2.53 0.101 2252 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
15574 767.4 7.5 887 15585 roll 0.41 - - 3530 - 2.55 0.114 819 -562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.76
15656 760.7 8.2 901 15667 done 0.41 - - 3530 - 2.53 0.096 2255 567.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
15988 733.3 8.0 915 15999 roll 0.41 - - 3530 - 2.55 0.114 3662 551.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.76
16104 722.8 9.0 935 16115 done 0.41 - - 3530 - 2.55 0.103 2234 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16436 698.5 6.6 949 16446 done 0.43 - - 3530 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16741 678.5 6.8 959 16751 done 0.44 - - 3530 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
17040 659.3 6.1 969 17051 done 0.46 - - 3530 - - - 2232 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.80
17341 639.4 6.7 979 17351 done 0.48 - - 3530 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
17640 617.8 7.2 989 17651 done 0.48 - - 3530 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
17940 596.4 6.9 999 17951 done 0.48 - - 3530 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18240 575.9 6.8 1009 18252 roll 0.49 - - 3531 - 2.47 0.116 842 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.78
18337 569.5 6.2 1025 18348 done 0.51 - - 3530 - 2.47 0.097 2248 569.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
18659 548.9 6.7 1037 18670 roll 0.52 - - 3531 - 2.58 0.114 3662 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
18703 545.8 7.2 1043 18714 done 0.52 - - 3530 - 2.53 0.101 2250 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
19046 522.0 7.1 1059 19057 roll 0.52 - - 3531 - 2.53 0.113 838 -558.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
19103 518.1 6.7 1068 19115 done 0.54 0.08 0.161 3586 687.5 2.50 0.097 2265 570.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.52 14.64
19431 488.8 9.8 1081 19442 roll 0.54 - - 3584 - 2.50 0.112 3659 557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.77
19567 473.5 11.3 1105 19578 done 0.54 - - 3599 - 2.53 0.099 2237 -562.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
19909 439.1 9.4 1121 19920 done 0.54 - - 3597 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
20214 412.4 8.5 1131 20225 roll 0.54 - - 3607 - 2.47 0.112 839 -566.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
20275 406.6 8.7 1141 20287 done 0.54 0.17 0.236 3565 -247.1 2.47 0.096 2245 569.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.53 14.61
20598 383.9 6.8 1153 20610 roll 0.55 - - 3565 - 2.58 0.113 3678 555.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
20675 378.1 7.5 1166 20686 done 0.55 - - 3569 - 2.55 0.101 2251 -559.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
21012 353.8 7.7 1181 21023 roll 0.55 - - 3570 - 2.55 0.114 817 -562.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.78
21075 349.1 7.7 1191 21086 done 0.55 - - 3569 - 2.53 0.096 2264 571.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
21397 325.7 7.4 1203 21408 roll 0.55 - - 3570 - 2.53 0.112 3661 552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
21507 316.6 8.2 1222 21518 done 0.55 - - 3581 - 2.53 0.098 2237 -562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
21845 291.8 7.1 1237 21855 done 0.55 - - 3580 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
22150 272.5 6.2 1247 22161 roll 0.57 - - 3582 - 2.47 0.114 842 -564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.80
22257 265.9 5.9 1265 22268 done 0.60 - - 3579 - 2.47 0.096 2243 567.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.65
22580 246.5 6.1 1283 22591 done 0.62 - - 3582 - - - 2243 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
22772 234.6 6.1 1302 22784 roll 0.65 - - 3586 - 2.50 0.111 840 -561.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.76
22843 230.6 6.2 1313 22856 done 0.67 - - 3586 - 2.50 0.095 2261 568.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
23037 218.5 6.2 1332 23048 roll 0.69 - - 3586 - 2.55 0.110 841 -556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.76
23124 213.1 7.1 1346 23135 done 0.69 - - 3586 - 2.47 0.095 2253 571.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
23327 198.8 7.0 1366 23339 done 0.69 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
23520 185.7 7.1 1385 23531 done 0.69 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
23712 171.8 7.0 1404 23723 done 0.69 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
23905 161.1 4.6 1423 23963 roll 0.72 0.08 0.168 3653 837.5 2.58 0.110 840 -547.3 167.5 44.35 0.928 2258 -5.4 0.175 - - - - - - 14.54 14.31 13.95
24014 152.0 11.3 1441 24025 done 0.72 - - 3653 - 2.53 0.097 2244 554.9 167.5 - - 2257 - - - - - - - - 14.44 14.34 14.45
24216 128.9 10.5 1461 24227 roll 0.72 - - 3653 - 2.60 0.111 3662 545.4 167.5 - - 2255 - - - - - - - - 14.60 14.39 14.62
24332 114.5 13.3 1481 24344 done 0.72 0.12 0.256 3630 -191.7 2.53 0.098 2251 -557.7 167.5 - - 2259 - - - - - - - - 14.33 14.40 14.49
24535 95.7 8.4 1501 24546 roll 0.72 - - 3630 - 2.58 0.109 3662 546.9 167.5 - - 2259 - - - - - - - - 14.66 14.46 14.69
24692 80.8 8.4 1529 24703 done 0.72 - - 3635 - 2.55 0.097 2245 -555.7 167.5 - - 2259 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
24894 67.1 6.0 1549 24905 done 0.75 - - 3635 - - - 2245 - 167.5 - - 2259 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
25087 58.0 4.9 1568 25139 roll 0.77 - - 3636 - 2.60 0.107 3666 546.5 221.6 40.85 0.793 2032 -5.6 0.076 - - - - - - 14.69 14.33 13.98
25219 49.9 7.7 1591 25231 done 0.77 - - 3638 - 2.55 0.098 2249 -555.7 221.6 - - 2030 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.46
25412 37.6 6.9 1610 25424 done 0.77 - - 3637 - - - 2249 - 221.6 - - 2031 - - - - - - - - 14.61 14.61 14.62
25605 25.5 6.0 1629 25616 roll 0.80 - - 3638 - 2.58 0.106 3669 550.4 221.6 - - 2032 - - - - - - - - 14.64 14.43 14.66
25855 15.2 3.2 1675 25908 done 0.85 - - 3638 - 2.55 0.096 2240 -560.4 312.9 40.80 0.147 1664 -9.0 0.174 - - - - - - 14.54 14.46 14.38
26034 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26034 begin surface coast
26075 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26075 begin surface
SM 2.77 - - - - -10.27 9.82 0.044 85 8.6 0.62 0.109 1893 -11821.0 350.04 15.43 0.089 1513 98.1 -0.312 - - - - - -