OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 202 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.18 of 150.00 AH used of 24V (78.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.59 of 110.00 AH used of 10V (71.28% remains)
• Surface angle -53.3 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -11.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 595.59, SM_CC=475)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 89 VBD -0.52 - - 151 - - - 2620 - -219.0 -71.05 - 2450 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -3.4 10 132 roll -0.52 8.20 0.232 2133 241.7 1.88 0.057 3783 618.6 -219.0 -25.83 - 3764 -50.9 - - - - - - - - - -
155 28.5 -46.0 19 163 done -0.52 - - 2133 - 1.80 0.024 2579 -668.9 -219.0 - - 3765 - - - - - - - - - - -
289 94.8 -33.0 44 297 roll -0.52 - - 2124 - 1.90 0.045 3770 626.8 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
382 136.9 -46.8 61 390 done -0.52 - - 2123 - 1.60 0.024 2697 -670.6 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
515 171.6 -26.4 86 523 roll -0.52 - - 2123 - 2.22 0.025 1196 -676.1 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
547 179.4 -24.8 91 555 done -0.52 0.10 0.145 2144 210.0 2.30 0.037 2668 640.0 -219.0 - - 3767 - - - - - - - - - - -
685 206.2 -19.2 113 689 roll -0.52 - - 2144 - 2.15 0.027 1207 -679.5 -219.0 - - 3769 - - - - - - - - - - -
739 214.9 -12.9 117 746 done -0.52 - - 2139 - 2.17 0.034 2650 665.0 -219.0 - - 3768 - - - - - - - - - - -
1064 268.6 -16.7 148 1068 roll -0.52 - - 2139 - 1.70 0.044 3780 664.7 -219.0 - - 3768 - - - - - - - - - - -
1122 277.0 -13.8 153 1126 done -0.52 - - 2138 - 1.65 0.023 2634 -694.5 -219.0 - - 3768 - - - - - - - - - - -
1452 320.4 -12.3 184 1456 roll -0.52 - - 2138 - 2.08 0.028 1202 -688.5 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
1526 327.6 -8.3 190 1530 done -0.52 - - 2138 - 2.17 0.034 2642 663.6 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
1851 364.6 -12.1 220 1855 roll -0.52 - - 2138 - 1.75 0.045 3770 644.6 -219.0 - - 3762 - - - - - - - - - - -
1912 371.2 -9.5 225 1919 done -0.52 - - 2138 - 1.65 0.024 2656 -675.2 -219.0 - - 3762 - - - - - - - - - - -
2237 413.4 -14.4 256 2241 roll -0.52 - - 2138 - 2.12 0.029 1204 -684.9 -219.0 - - 3759 - - - - - - - - - - -
2289 419.9 -11.8 260 2293 done -0.52 - - 2138 - 2.20 0.035 2654 659.1 -219.0 - - 3759 - - - - - - - - - - -
2614 460.6 -12.0 290 2618 roll -0.52 - - 2138 - 1.75 0.047 3773 639.4 -219.0 - - 3754 - - - - - - - - - - -
2675 467.3 -9.4 295 2682 done -0.52 - - 2138 - 1.65 0.025 2662 -673.3 -219.0 - - 3754 - - - - - - - - - - -
3001 502.5 -10.4 325 3005 roll -0.52 - - 2138 - 2.15 0.031 1203 -678.6 -219.0 - - 3750 - - - - - - - - - - -
3056 507.7 -9.0 327 3060 done -0.52 - - 2138 - 2.20 0.037 2651 658.2 -219.0 - - 3750 - - - - - - - - - - -
3378 537.3 -9.3 343 3382 roll -0.52 - - 2138 - 2.17 0.031 1201 -668.2 -219.0 - - 3746 - - - - - - - - - - -
3411 540.5 -9.7 344 3418 done -0.52 - - 2138 - 2.22 0.037 2646 650.9 -219.0 - - 3746 - - - - - - - - - - -
3727 574.4 -12.0 360 3731 roll -0.52 - - 2138 - 1.77 0.049 3775 637.9 -219.0 - - 3743 - - - - - - - - - - -
3759 578.4 -11.8 361 3763 done -0.52 - - 2138 - 1.67 0.027 2661 -667.1 -219.0 - - 3742 - - - - - - - - - - -
4082 618.0 -13.1 377 4086 roll -0.52 - - 2138 - 2.15 0.031 1208 -675.8 -219.0 - - 3739 - - - - - - - - - - -
4148 626.0 -10.9 380 4152 done -0.52 - - 2138 - 2.20 0.037 2646 653.6 -219.0 - - 3739 - - - - - - - - - - -
4470 663.0 -11.7 396 4471 done -0.52 - - 2138 - - - 2647 - -219.0 - - 3736 - - - - - - - - - - -
4779 698.2 -11.5 411 4783 roll -0.52 - - 2138 - 1.73 0.049 3774 651.4 -219.0 - - 3733 - - - - - - - - - - -
4814 701.8 -10.6 412 4818 done -0.52 - - 2138 - 1.67 0.027 2637 -680.8 -219.0 - - 3733 - - - - - - - - - - -
5136 735.5 -10.8 428 5140 roll -0.52 - - 2138 - 2.12 0.032 1201 -677.4 -219.0 - - 3731 - - - - - - - - - - -
5176 739.7 -10.2 430 5180 done -0.52 - - 2138 - 2.20 0.037 2638 653.2 -219.0 - - 3731 - - - - - - - - - - -
5503 775.0 -10.8 446 5506 roll -0.52 - - 2138 - 1.75 0.049 3776 650.3 -219.0 - - 3729 - - - - - - - - - - -
5538 778.5 -9.9 447 5542 done -0.52 - - 2138 - 1.67 0.027 2640 -680.2 -219.0 - - 3729 - - - - - - - - - - -
5860 805.7 -8.4 463 5864 roll -0.52 - - 2138 - 2.15 0.032 1185 -676.7 -219.0 - - 3727 - - - - - - - - - - -
5938 811.9 -7.2 466 5945 done -0.52 - - 2138 - 2.25 0.037 2638 645.8 -219.0 - - 3726 - - - - - - - - - - -
6254 834.6 -7.5 482 6258 roll -0.52 - - 2138 - 2.17 0.032 1194 -665.4 -219.0 - - 3724 - - - - - - - - - - -
6295 837.7 -7.8 484 6299 done -0.52 - - 2138 - 2.20 0.037 2624 650.0 -219.0 - - 3724 - - - - - - - - - - -
6623 865.5 -9.0 500 6626 roll -0.52 - - 2138 - 1.77 0.049 3776 650.8 -219.0 - - 3723 - - - - - - - - - - -
6647 867.9 -9.0 501 6651 done -0.52 - - 2138 - 1.77 0.028 2604 -662.1 -219.0 - - 3722 - - - - - - - - - - -
6980 900.6 -10.1 517 6984 roll -0.52 - - 2138 - 2.10 0.034 1209 -664.3 -219.0 - - 3720 - - - - - - - - - - -
7036 906.3 -9.9 519 7040 done -0.52 - - 2138 - 2.17 0.037 2617 648.8 -219.0 - - 3720 - - - - - - - - - - -
7352 936.4 -9.5 534 7353 done -0.52 - - 2138 - - - 2617 - -219.0 - - 3718 - - - - - - - - - - -
7662 965.1 -8.9 549 7666 roll -0.52 - - 2138 - 2.15 0.033 1200 -659.1 -219.0 - - 3717 - - - - - - - - - - -
7712 969.8 -8.9 551 7716 done -0.52 - - 2138 - 2.17 0.038 2602 646.1 -219.0 - - 3717 - - - - - - - - - - -
7969 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7969 begin apogee
7976 990.8 8.1 564 8145 roll -0.13 0.40 0.106 2275 342.5 - - 2104 - - 162.90 1.099 2869 -5.2 0.488 - - - - - - - - -
8146 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8146 begin climb
8148 999.5 - 572 8331 roll 0.52 0.60 0.050 2510 391.7 2.22 0.038 743 -613.1 219.0 174.82 1.071 1976 -5.1 0.495 - - - - - - - - -
8544 961.4 13.7 589 8548 done 0.52 - - 2510 - 2.20 0.035 2125 628.2 219.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
8860 915.7 14.6 604 8864 roll 0.52 - - 2524 - 2.15 0.037 742 -643.3 219.0 - - 1973 - - - - - - - - - - -
9117 880.8 12.9 615 9124 done 0.52 - - 2519 - 2.15 0.035 2128 644.7 219.0 - - 1972 - - - - - - - - - - -
9433 836.4 14.1 631 9434 done 0.52 - - 2519 - - - 2127 - 219.0 - - 1972 - - - - - - - - - - -
9743 792.3 14.4 646 9744 done 0.52 - - 2518 - - - 2127 - 219.0 - - 1971 - - - - - - - - - - -
10052 750.7 13.3 661 10053 done 0.52 - - 2518 - - - 2127 - 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
10362 710.6 12.9 676 10366 roll 0.52 - - 2518 - 2.17 0.045 3537 649.8 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
10439 699.3 14.3 679 10447 done 0.52 0.15 0.172 2489 -193.3 2.12 0.028 2123 -667.0 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
10755 660.0 12.4 695 10756 done 0.52 - - 2490 - - - 2123 - 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
11065 619.2 13.7 710 11069 roll 0.52 - - 2499 - 2.12 0.038 716 -663.7 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
11149 607.6 13.7 714 11153 done 0.52 - - 2499 - 2.15 0.034 2122 654.0 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
11476 560.1 14.4 730 11480 roll 0.52 - - 2499 - 2.17 0.044 3538 652.5 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
11504 555.6 15.2 731 11508 done 0.52 - - 2508 - 2.15 0.028 2119 -660.0 219.0 - - 1968 - - - - - - - - - - -
11825 511.0 13.0 747 11829 roll 0.52 - - 2519 - 2.10 0.037 722 -665.2 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
11910 500.3 12.6 751 11914 done 0.52 - - 2519 - 2.15 0.034 2129 654.4 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
12235 461.8 11.1 781 12239 roll 0.52 - - 2519 - 2.17 0.044 3542 651.2 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
12310 453.0 11.7 787 12315 done 0.52 0.15 0.171 2489 -200.0 2.10 0.028 2144 -665.7 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
12637 421.6 10.1 817 12661 roll 0.56 - - 2499 - 2.17 0.039 723 -654.8 244.4 19.25 0.733 1872 -5.0 0.301 - - - - - - - - -
12708 413.9 10.7 823 12721 done 0.57 - - 2499 - 2.22 0.034 2159 646.8 253.0 8.10 0.609 1837 -4.3 0.305 - - - - - - - - -
13039 373.6 12.6 854 13043 roll 0.57 - - 2499 - 2.12 0.045 3533 648.1 253.0 - - 1835 - - - - - - - - - - -
13072 368.9 13.1 856 13079 done 0.57 - - 2508 - 2.10 0.028 2148 -659.5 253.0 - - 1836 - - - - - - - - - - -
13397 323.9 13.5 887 13398 done 0.57 - - 2509 - - - 2147 - 253.0 - - 1835 - - - - - - - - - - -
13719 286.1 10.7 917 13734 roll 0.58 - - 2521 - 2.20 0.037 729 -644.5 262.5 8.65 0.637 1797 -4.4 0.205 - - - - - - - - -
13753 282.6 10.0 920 13781 done 0.61 - - 2519 - 2.17 0.034 2150 654.8 290.9 21.80 0.610 1683 -5.2 0.252 - - - - - - - - -
14108 244.3 10.6 953 14129 roll 0.63 - - 2529 - 2.25 0.037 728 -632.0 302.2 10.82 0.597 1635 -4.4 0.189 - - - - - - - - -
14157 238.5 10.7 957 14177 done 0.64 - - 2529 - 2.17 0.034 2137 649.3 311.5 8.50 0.515 1599 -4.2 0.204 - - - - - - - - -
14495 197.5 12.4 990 14503 roll 0.64 - - 2529 - 2.20 0.044 3528 632.3 311.5 - - 1600 - - - - - - - - - - -
14562 188.3 13.1 1002 14571 done 0.64 - - 2535 - 2.15 0.028 2134 -648.4 311.5 - - 1600 - - - - - - - - - - -
14700 171.9 11.9 1027 14708 roll 0.64 - - 2549 - 2.17 0.037 726 -648.8 311.5 - - 1600 - - - - - - - - - - -
14768 164.4 10.2 1039 14791 done 0.67 - - 2548 - 2.17 0.033 2121 642.9 334.1 17.88 0.573 1507 -5.2 0.155 - - - - - - - - -
14919 146.9 13.1 1066 14927 roll 0.67 - - 2558 - 2.20 0.036 713 -640.0 334.1 - - 1506 - - - - - - - - - - -
14956 142.4 12.2 1072 14964 done 0.67 - - 2558 - 2.15 0.032 2092 641.4 334.1 - - 1506 - - - - - - - - - - -
15093 127.3 10.3 1097 15117 roll 0.69 - - 2558 - 2.25 0.041 3539 643.1 354.3 16.48 0.538 1424 -5.0 0.122 - - - - - - - - -
15197 114.9 12.1 1115 15205 done 0.69 - - 2567 - 2.17 0.028 2134 -647.5 354.3 - - 1424 - - - - - - - - - - -
15335 104.2 6.7 1140 15433 roll 0.85 - - 2577 - 2.30 0.037 714 -617.4 480.7 90.68 0.503 908 -5.7 0.123 - - - - - - - - -
15474 95.1 6.6 1160 15570 done 1.01 0.15 0.043 2662 566.7 2.15 0.030 2073 632.1 611.1 84.10 0.476 440 -5.6 0.116 - - - - - - - - -
15699 73.2 8.6 1197 15708 roll 1.09 - - 2663 - 2.30 0.039 3538 637.0 683.1 1.08 0.083 443 2.8 -0.255 - - - - - - - - -
15753 68.3 9.8 1206 15762 done 1.14 - - 2672 - 2.28 0.028 2084 -637.7 717.5 2.25 0.174 442 - - - - - - - - - - -
15890 55.6 8.0 1231 15899 roll 1.24 0.12 0.080 2746 616.7 2.10 0.036 713 -652.9 804.5 1.12 0.080 443 - - - - - - - - - - -
15923 51.5 12.0 1236 15932 done 1.24 - - 2748 - 2.15 0.029 2096 643.3 804.5 1.00 0.076 442 - - - - - - - - - - -
16060 28.4 17.8 1261 16068 roll 1.24 - - 2746 - 2.28 0.044 3535 631.1 804.5 - - 443 - - - - - - - - - - -
16133 15.8 19.4 1274 16142 done 1.24 0.10 0.145 2724 -220.0 2.15 0.025 2129 -654.0 804.5 2.50 0.206 441 - - - - - - - - - - -
16210 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16210 begin surface coast
16228 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16228 begin surface
SM 0.97 - - - - -6.53 6.47 0.030 196 -390.7 - - 2625 - 595.59 - - 441 - - - - - - - -