OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 511 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 172.89 of 350.00 AH used of 24V (50.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.0 deg, depth 0.05 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 228 - - - 2722 - -194.6 -98.18 - 2974 - - - - - - - - - - -
129 3.3 -11.6 18 160 roll -1.32 9.25 0.374 2239 217.4 1.62 0.058 1667 -651.2 -194.6 -14.32 - 3732 -52.9 - - - - - - - 14.12 14.67 14.87
200 23.3 -23.4 30 207 done -1.32 - - 2234 - 1.75 0.057 2732 608.6 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.52 -
396 70.5 -23.4 50 401 roll -1.32 - - 2226 - 1.77 0.070 3780 592.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.49 -
490 91.6 -21.5 59 495 done -1.32 - - 2226 - 1.62 0.031 2692 -671.6 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.68 -
683 130.0 -19.8 78 689 roll -1.32 - - 2226 - 1.52 0.031 1692 -657.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.69 -
707 134.8 -20.2 80 713 done -1.32 0.12 0.290 2244 150.0 1.67 0.055 2726 619.2 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.33 14.64 -
901 169.1 -17.0 99 906 roll -1.32 - - 2244 - 1.58 0.033 1697 -651.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.73 -
945 176.5 -16.7 103 950 done -1.32 - - 2240 - 1.67 0.054 2732 619.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.62 -
1138 208.4 -16.5 122 1143 roll -1.32 - - 2231 - 1.70 0.069 3776 614.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.64 -
1195 217.7 -17.3 127 1202 done -1.32 - - 2231 - 1.55 0.031 2707 -689.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.79 -
1382 247.9 -15.4 146 1387 roll -1.32 - - 2223 - 1.77 0.067 3784 608.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.65 -
1481 262.9 -16.1 155 1488 done -1.32 - - 2223 - 1.55 0.031 2718 -687.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.79 -
1667 293.5 -16.4 174 1672 roll -1.32 - - 2223 - 1.50 0.031 1711 -671.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.73 -
1700 299.1 -16.3 177 1706 done -1.32 0.12 0.287 2242 158.3 1.65 0.053 2733 619.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.37 14.68 -
1894 331.2 -15.8 196 1899 roll -1.32 - - 2237 - 1.70 0.069 3776 613.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
1991 346.4 -16.4 205 1996 done -1.32 - - 2236 - 1.55 0.032 2708 -689.0 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.79 -
2184 376.6 -15.7 224 2190 roll -1.32 - - 2228 - 1.77 0.070 3776 603.4 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.59 -
2229 383.7 -16.2 228 2234 done -1.32 - - 2227 - 1.52 0.032 2717 -696.7 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.81 -
2422 414.7 -15.8 247 2427 roll -1.32 - - 2219 - 1.77 0.070 3782 601.7 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.64 -
2519 430.4 -16.4 256 2525 done -1.32 0.12 0.278 2245 216.7 1.55 0.033 2737 -674.2 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - 14.37 14.78 -
2715 460.4 -15.0 275 2720 roll -1.32 - - 2239 - 1.75 0.073 3782 597.1 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.63 -
2742 464.2 -15.5 277 2749 done -1.32 - - 2239 - 1.58 0.033 2710 -678.5 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.80 -
2928 491.8 -14.2 296 2933 roll -1.32 - - 2231 - 1.80 0.074 3778 593.3 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.62 -
2965 496.9 -14.9 299 2972 done -1.32 - - 2231 - 1.55 0.033 2717 -684.5 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.79 -
3152 524.0 -14.0 318 3157 roll -1.32 - - 2223 - 1.77 0.074 3773 596.6 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.62 -
3195 530.7 -15.6 322 3201 done -1.32 - - 2223 - 1.55 0.034 2733 -671.0 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.76 -
3390 560.1 -14.7 341 3395 roll -1.32 - - 2223 - 1.55 0.035 1714 -657.4 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.71 -
3438 566.4 -14.4 345 3445 done -1.32 0.12 0.283 2241 150.0 1.65 0.057 2723 611.5 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - 14.33 14.64 -
3624 593.4 -14.2 364 3625 done -1.32 - - 2242 - - - 2724 - -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - - -
3814 619.7 -13.7 376 3819 roll -1.32 - - 2236 - 1.77 0.077 3785 599.4 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.59 -
3847 623.0 -13.9 377 3853 done -1.32 - - 2236 - 1.58 0.037 2734 -665.2 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.78 -
4041 651.1 -13.6 387 4046 roll -1.32 - - 2236 - 1.58 0.036 1704 -651.9 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.71 -
4078 654.5 -14.1 388 4085 done -1.32 - - 2228 - 1.70 0.061 2731 604.1 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.62 -
4265 682.8 -14.3 398 4271 roll -1.32 - - 2220 - 1.77 0.080 3785 595.5 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.57 -
4278 682.8 -14.3 398 4283 done -1.32 - - 2220 - 1.60 0.037 2728 -660.6 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.77 -
4472 713.1 -15.1 408 4473 done -1.32 - - 2220 - - - 2729 - -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - - -
4651 741.6 -16.0 417 4656 roll -1.32 - - 2212 - 1.80 0.082 3778 582.8 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.57 -
4709 748.7 -16.0 419 4716 done -1.32 0.15 0.281 2244 213.3 1.60 0.038 2739 -649.4 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - 14.23 14.75 -
4898 780.6 -16.0 429 4900 done -1.32 - - 2243 - - - 2737 - -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - - -
5075 809.4 -16.4 438 5080 roll -1.32 - - 2238 - 1.80 0.083 3780 579.4 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - 14.51 -
5109 813.3 -16.4 439 5114 done -1.32 - - 2238 - 1.62 0.040 2728 -649.4 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.73 -
5302 847.0 -15.9 449 5303 done -1.32 - - 2236 - - - 2725 - -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - - -
5482 875.1 -15.5 458 5487 roll -1.32 - - 2229 - 1.85 0.093 3779 569.7 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.45 -
5581 888.4 -15.9 462 5587 done -1.32 - - 2229 - 1.65 0.043 2721 -641.2 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.69 -
5766 918.3 -15.1 472 5771 roll -1.32 - - 2230 - 1.60 0.041 1699 -638.8 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.62 -
5784 918.3 -15.1 472 5791 done -1.32 - - 2222 - 1.75 0.070 2727 587.4 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.50 -
5970 948.7 -14.7 482 5975 roll -1.32 - - 2214 - 1.83 0.092 3779 574.9 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.44 -
6058 961.6 -15.3 486 6064 done -1.32 0.15 0.282 2245 206.7 1.65 0.042 2736 -632.1 -194.6 - - 3697 - - - - - - - - 14.14 14.67 -
6257 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6257 begin apogee
6265 990.3 -14.0 496 6457 done -0.22 1.27 0.223 2597 277.2 - - 2104 - - 185.75 1.769 2938 -4.1 0.422 - - - - - - 14.00 - 13.26
6459 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6459 begin climb
6462 1002.5 - 506 6657 roll 1.32 1.45 0.073 3115 357.2 1.85 0.061 1067 -560.5 194.6 181.43 1.808 2139 -4.4 0.450 - - - - - - 14.23 14.18 13.26
6731 978.3 15.0 519 6736 done 1.32 - - 3115 - 1.77 0.067 2101 584.2 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.43 -
6925 948.4 15.0 529 6931 roll 1.32 - - 3115 - 1.83 0.088 3159 578.1 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.54 -
6970 941.2 15.4 531 6975 done 1.32 - - 3123 - 1.70 0.042 2109 -617.6 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.66 -
7175 909.7 15.5 541 7180 roll 1.32 - - 3131 - 1.75 0.059 1042 -609.7 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.65 -
7233 902.9 15.3 543 7240 done 1.32 0.12 0.306 3107 -200.0 1.77 0.066 2101 598.3 194.6 - - 2124 - - - - - - - - 14.33 14.62 -
7419 872.7 15.1 553 7424 roll 1.32 - - 3112 - 1.73 0.057 1045 -610.4 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.65 -
7457 869.2 15.1 554 7464 done 1.32 - - 3112 - 1.77 0.063 2105 598.9 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.61 -
7642 839.0 15.1 564 7648 roll 1.32 - - 3111 - 1.83 0.085 3147 569.4 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.55 -
7666 835.3 15.2 565 7672 done 1.32 - - 3120 - 1.70 0.040 2086 -624.1 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.70 -
7871 804.5 14.8 575 7877 roll 1.32 - - 3127 - 1.70 0.055 1040 -615.3 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.65 -
7904 800.7 14.9 576 7909 done 1.32 - - 3127 - 1.77 0.062 2099 598.3 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.59 -
8099 771.3 14.4 586 8104 roll 1.32 - - 3127 - 1.80 0.083 3155 586.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.52 -
8132 767.5 14.6 587 8138 done 1.32 0.08 0.311 3105 -275.0 1.73 0.038 2100 -609.8 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.20 14.67 -
8329 740.7 13.1 597 8334 roll 1.32 - - 3111 - 1.73 0.053 1038 -613.9 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.64 -
8357 737.4 13.1 598 8362 done 1.32 - - 3111 - 1.77 0.058 2105 602.8 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.59 -
8556 710.3 13.3 608 8561 roll 1.32 - - 3110 - 1.80 0.080 3162 587.2 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.55 -
8594 707.0 13.7 609 8601 done 1.32 - - 3118 - 1.70 0.037 2084 -634.1 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.71 -
8779 679.4 13.3 619 8785 roll 1.32 - - 3126 - 1.73 0.053 1049 -598.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.55 -
8929 660.4 12.7 626 8934 done 1.32 - - 3126 - 1.77 0.060 2107 597.7 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.54 -
9128 635.4 12.2 636 9133 roll 1.32 - - 3126 - 1.83 0.080 3149 569.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.47 -
9155 632.3 12.3 637 9161 done 1.32 0.15 0.312 3103 -153.3 1.65 0.036 2097 -637.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.16 14.69 -
9358 609.2 11.2 647 9363 roll 1.32 - - 3109 - 1.70 0.050 1049 -616.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9452 598.3 11.4 652 9457 done 1.32 - - 3109 - 1.77 0.060 2100 593.8 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.52 -
9645 577.0 10.5 671 9651 roll 1.32 - - 3116 - 1.75 0.050 1055 -597.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.52 -
9736 568.0 10.4 679 9743 done 1.32 - - 3112 - 1.75 0.058 2102 598.3 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.51 -
9921 547.8 10.2 698 9927 roll 1.33 - - 3116 - 1.80 0.079 3157 586.1 198.0 - - 2116 - - - - - - - - - 14.47 -
9986 541.1 10.5 704 9992 done 1.33 - - 3124 - 1.73 0.037 2098 -612.1 198.0 - - 2116 - - - - - - - - - 14.58 -
10180 520.2 11.6 723 10185 roll 1.33 - - 3132 - 1.70 0.047 1047 -618.2 198.0 - - 2116 - - - - - - - - - 14.55 -
10235 514.6 10.2 728 10240 done 1.34 - - 3132 - 1.77 0.056 2104 597.2 201.0 - - 2116 - - - - - - - - - 14.49 -
10431 494.3 10.5 747 10436 roll 1.34 - - 3132 - 1.77 0.075 3156 594.4 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.47 -
10540 482.9 10.7 757 10547 done 1.34 0.15 0.314 3109 -153.3 1.67 0.036 2097 -634.1 201.0 - - 2115 - - - - - - - - 14.04 14.60 -
10726 462.3 11.1 776 10731 roll 1.34 - - 3109 - 1.83 0.075 3164 583.1 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.45 -
10789 455.0 11.7 782 10795 done 1.34 - - 3115 - 1.73 0.035 2101 -614.5 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.57 -
10983 433.8 10.7 801 10988 roll 1.34 - - 3122 - 1.70 0.050 1051 -617.6 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.52 -
11118 419.2 10.9 814 11123 done 1.34 - - 3122 - 1.77 0.058 2103 594.4 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.46 -
11312 399.6 10.7 833 11317 roll 1.34 - - 3123 - 1.77 0.075 3155 594.4 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.43 -
11399 390.3 10.9 841 11404 done 1.34 - - 3130 - 1.67 0.034 2095 -634.7 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.52 -
11594 369.5 10.6 860 11599 roll 1.34 - - 3130 - 1.83 0.073 3161 582.5 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.43 -
11657 362.5 10.7 866 11663 done 1.34 0.10 0.293 3114 -160.0 1.70 0.034 2108 -619.4 201.0 - - 2115 - - - - - - - - 13.97 14.54 -
11852 342.4 10.4 885 11857 roll 1.34 - - 3120 - 1.70 0.047 1051 -621.8 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.52 -
11960 332.3 9.5 895 11986 done 1.38 - - 3119 - 1.75 0.055 2103 601.1 221.8 21.17 1.105 2032 -3.9 0.217 - - - - - - - 14.45 13.84
12166 311.0 10.1 916 12172 roll 1.39 - - 3120 - 1.77 0.072 3158 596.0 226.3 1.08 0.214 2013 -17.6 4.715 - - - - - - - 14.50 14.28
12318 296.3 9.5 930 12348 done 1.43 - - 3128 - 1.67 0.034 2090 -639.5 249.3 24.88 1.056 1919 -3.8 0.196 - - - - - - - 14.64 13.89
12537 274.1 9.8 952 12558 roll 1.46 - - 3127 - 1.85 0.071 3150 573.0 263.2 12.98 1.057 1859 -4.6 0.221 - - - - - - - 14.58 13.88
12626 265.5 10.7 960 12631 done 1.46 - - 3135 - 1.65 0.034 2098 -637.6 263.2 - - 1855 - - - - - - - - - 14.64 -
12819 245.0 10.4 979 12824 roll 1.46 - - 3142 - 1.67 0.048 1058 -622.8 263.2 - - 1854 - - - - - - - - - 14.53 -
12867 240.4 10.5 983 12874 done 1.46 - - 3143 - 1.73 0.052 2104 604.6 263.2 - - 1854 - - - - - - - - - 14.53 -
13054 219.7 11.4 1002 13059 roll 1.46 - - 3143 - 1.77 0.072 3157 594.9 263.2 - - 1854 - - - - - - - - - 14.50 -
13163 206.8 12.8 1012 13170 done 1.46 - - 3150 - 1.65 0.033 2098 -641.8 263.2 - - 1854 - - - - - - - - - 14.64 -
13350 185.3 11.0 1031 13355 roll 1.46 - - 3158 - 1.67 0.047 1057 -623.4 263.2 - - 1854 - - - - - - - - - 14.57 -
13468 172.2 11.2 1042 13475 done 1.46 - - 3158 - 1.75 0.050 2095 593.1 263.2 - - 1853 - - - - - - - - - 14.50 -
13654 151.7 10.5 1061 13659 roll 1.46 - - 3165 - 1.67 0.045 1058 -621.0 263.2 - - 1854 - - - - - - - - - 14.52 -
13672 150.5 10.1 1062 13680 done 1.47 - - 3165 - 1.70 0.050 2102 614.1 268.0 1.17 0.197 1844 -8.5 1.204 - - - - - - - 14.57 14.36
13858 134.4 9.1 1081 13888 roll 1.53 - - 3165 - 1.77 0.070 3147 590.4 300.1 21.62 0.529 1716 -5.9 0.277 - - - - - - - 14.64 14.12
14099 111.8 9.1 1104 14126 done 1.60 - - 3172 - 1.62 0.032 2092 -651.2 331.5 19.52 0.454 1587 -6.6 0.300 - - - - - - - 14.66 14.13
14306 89.4 11.1 1125 14312 roll 1.60 - - 3179 - 1.70 0.046 1064 -604.7 331.5 1.60 0.187 1587 - - - - - - - - - 14.59 14.29
14360 83.1 11.8 1130 14367 done 1.60 - - 3179 - 1.70 0.047 2112 616.5 331.5 1.48 0.193 1585 - - - - - - - - - 14.57 14.32
14555 65.4 8.8 1149 14586 roll 1.68 - - 3187 - 1.67 0.042 1058 -631.1 371.9 23.65 0.315 1421 -6.9 0.266 - - - - - - - 14.69 14.21
14637 59.3 8.4 1156 14673 done 1.78 0.17 0.109 3256 405.9 1.70 0.046 2108 617.6 424.1 28.02 0.302 1211 -7.5 0.271 - - - - - - 14.54 14.54 14.26
14853 34.8 11.8 1178 14859 roll 1.78 - - 3263 - 1.67 0.041 1067 -623.4 424.1 1.60 0.182 1208 -1.9 0.066 - - - - - - - 14.59 14.21
14969 20.2 12.8 1192 14977 done 1.78 - - 3264 - 1.70 0.047 2104 610.0 424.1 1.20 0.197 1210 - - - - - - - - - 14.54 14.32
15100 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15100 begin surface coast
15124 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15124 begin surface
SM 0.01 - - - - -7.55 8.40 0.053 227 27.0 1.02 0.067 2721 -6373.5 612.76 88.80 0.137 439 4.9 -0.000 - - - - - -