OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 479 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.42 of 150.00 AH used of 24V (47.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.79 of 110.00 AH used of 10V (40.19% remains)
• Surface angle -66.6 deg, depth 1.28 m • Intended pitch -17.4 deg, speed -11.786 cm/s
• No surface pump (final VBD was 595.83, SM_CC=475)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.53 - - 180 - - - 2505 - -194.6 -62.30 - 2214 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -3.5 11 132 roll -0.53 8.18 0.227 2120 237.2 2.10 0.036 1074 -681.4 -194.6 -31.85 - 3663 -45.5 - - - - - - - - - -
150 21.6 -33.9 22 157 done -0.53 - - 2111 - 2.25 0.041 2502 634.7 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
293 63.5 -25.7 47 300 roll -0.53 - - 2101 - 1.98 0.041 3796 653.5 -194.6 - - 3663 - - - - - - - - - - -
329 72.8 -26.0 53 336 done -0.53 - - 2101 - 2.12 0.024 2357 -678.8 -194.6 - - 3663 - - - - - - - - - - -
473 110.2 -23.2 78 480 roll -0.53 - - 2090 - 2.22 0.041 3792 646.4 -194.6 - - 3663 - - - - - - - - - - -
548 128.6 -22.9 91 556 done -0.53 0.15 0.161 2129 260.0 2.08 0.024 2383 -677.4 -194.6 - - 3663 - - - - - - - - - - -
693 153.1 -15.5 116 700 roll -0.53 - - 2121 - 2.17 0.039 3787 647.0 -194.6 - - 3663 - - - - - - - - - - -
740 159.9 -13.9 124 747 done -0.53 - - 2120 - 1.83 0.023 2530 -686.9 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
886 179.0 -11.9 149 892 roll -0.53 - - 2120 - 2.08 0.027 1104 -685.6 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
927 184.5 -12.5 156 934 done -0.53 - - 2111 - 2.08 0.031 2485 663.9 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
1071 201.9 -12.4 180 1075 roll -0.53 - - 2103 - 1.95 0.041 3777 662.6 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
1146 211.5 -12.5 186 1152 done -0.53 - - 2103 - 1.77 0.023 2554 -691.0 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
1471 253.9 -12.5 217 1475 roll -0.53 - - 2103 - 2.12 0.028 1109 -681.6 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
1517 259.3 -12.2 221 1522 done -0.53 0.10 0.161 2124 210.0 2.25 0.032 2580 653.8 -194.6 - - 3664 - - - - - - - - - - -
1848 294.9 -10.1 252 1852 roll -0.53 - - 2124 - 1.85 0.044 3771 643.8 -194.6 - - 3662 - - - - - - - - - - -
1917 301.7 -9.2 258 1921 done -0.53 - - 2124 - 1.70 0.024 2590 -694.7 -194.6 - - 3661 - - - - - - - - - - -
2248 333.9 -9.4 289 2250 done -0.53 - - 2124 - - - 2587 - -194.6 - - 3658 - - - - - - - - - - -
2569 363.7 -9.2 319 2573 roll -0.53 - - 2124 - 2.20 0.030 1102 -675.0 -194.6 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2591 366.1 -9.4 320 2598 done -0.53 - - 2125 - 2.38 0.034 2651 650.8 -194.6 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2917 398.1 -9.8 351 2921 roll -0.53 - - 2124 - 2.33 0.031 1106 -663.1 -194.6 - - 3652 - - - - - - - - - - -
2968 402.9 -9.2 355 2972 done -0.53 - - 2124 - 2.25 0.034 2572 651.6 -194.6 - - 3652 - - - - - - - - - - -
3294 429.3 -7.3 385 3297 roll -0.53 - - 2120 - 1.85 0.046 3776 650.8 -194.6 - - 3648 - - - - - - - - - - -
3355 434.1 -7.7 390 3362 done -0.53 - - 2120 - 1.70 0.025 2612 -684.7 -194.6 - - 3647 - - - - - - - - - - -
3681 461.4 -9.2 421 3685 roll -0.53 - - 2120 - 2.25 0.031 1106 -669.3 -194.6 - - 3645 - - - - - - - - - - -
3736 466.8 -8.9 425 3743 done -0.53 - - 2112 - 2.30 0.034 2595 647.4 -194.6 - - 3644 - - - - - - - - - - -
4062 499.1 -10.1 456 4065 roll -0.53 - - 2111 - 1.83 0.047 3776 645.4 -194.6 - - 3641 - - - - - - - - - - -
4108 503.4 -9.4 459 4112 done -0.53 - - 2111 - 1.67 0.026 2638 -681.4 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
4441 536.6 -10.2 475 4445 roll -0.53 - - 2111 - 2.30 0.031 1105 -666.5 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
4519 544.7 -10.2 478 4526 done -0.53 - - 2111 - 2.28 0.036 2569 642.1 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
4836 577.3 -10.5 494 4839 roll -0.53 - - 2111 - 1.88 0.047 3782 645.2 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
4883 582.2 -10.8 496 4886 done -0.53 - - 2111 - 1.77 0.026 2572 -683.6 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
5216 616.9 -10.2 512 5220 roll -0.53 - - 2111 - 2.17 0.031 1116 -671.0 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
5282 624.0 -10.1 515 5286 done -0.53 - - 2111 - 2.20 0.034 2543 648.6 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
5605 656.4 -9.7 531 5609 roll -0.53 - - 2111 - 1.92 0.047 3782 645.3 -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - - -
5661 661.5 -8.8 533 5665 done -0.53 - - 2111 - 1.83 0.026 2578 -657.9 -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - - -
5984 687.7 -7.8 549 5987 roll -0.53 - - 2111 - 2.22 0.032 1106 -663.1 -194.6 - - 3628 - - - - - - - - - - -
6045 692.6 -7.5 551 6052 done -0.53 - - 2111 - 2.22 0.035 2548 649.5 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
6361 721.3 -10.1 567 6365 roll -0.53 - - 2111 - 1.92 0.047 3780 641.7 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - - -
6401 725.3 -10.0 568 6408 done -0.53 - - 2111 - 1.80 0.026 2566 -674.4 -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - - -
6719 756.4 -9.9 584 6723 roll -0.53 - - 2111 - 2.20 0.031 1106 -663.6 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
6775 762.1 -9.2 586 6782 done -0.53 - - 2111 - 2.20 0.035 2518 641.8 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
7091 792.2 -9.5 602 7095 roll -0.53 - - 2111 - 1.98 0.048 3779 636.9 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
7160 798.6 -9.2 605 7164 done -0.53 - - 2111 - 1.83 0.026 2553 -669.9 -194.6 - - 3621 - - - - - - - - - - -
7494 830.5 -10.0 621 7498 roll -0.53 - - 2111 - 2.20 0.032 1106 -657.7 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
7545 835.8 -10.1 623 7549 done -0.53 - - 2111 - 2.22 0.036 2530 641.4 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
7867 869.5 -10.8 639 7871 roll -0.53 - - 2111 - 1.95 0.050 3779 640.5 -194.6 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7892 872.3 -11.0 640 7896 done -0.53 - - 2111 - 1.92 0.027 2523 -654.2 -194.6 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8224 907.6 -9.9 656 8226 done -0.53 - - 2111 - - - 2521 - -194.6 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8535 934.8 -8.0 671 8538 roll -0.53 - - 2111 - 2.00 0.047 3783 631.0 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8568 937.4 -7.6 672 8571 done -0.53 - - 2111 - 1.85 0.027 2545 -669.2 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8890 959.8 -7.1 688 8894 roll -0.53 - - 2111 - 2.17 0.033 1101 -665.4 -194.6 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8940 963.9 -7.7 690 8944 done -0.53 - - 2111 - 2.20 0.036 2515 642.7 -194.6 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9233 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9233 begin apogee
9240 990.9 10.2 704 9395 roll -0.13 0.43 0.110 2253 330.2 - - 2109 - - 149.55 1.076 2868 -5.0 0.484 - - - - - - - - -
9395 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9395 begin climb
9398 1003.1 - 711 9564 roll 0.53 0.62 0.058 2483 371.0 2.22 0.037 730 -621.2 194.6 158.70 1.062 2075 -5.0 0.497 - - - - - - - - -
9728 991.8 7.3 726 9826 done 0.67 - - 2483 - 2.20 0.032 2138 640.0 305.3 89.22 1.045 1624 -5.1 0.505 - - - - - - - - -
10148 955.8 8.9 747 10213 roll 0.75 0.17 0.078 2564 476.5 2.25 0.034 736 -623.1 375.8 56.88 1.026 1336 -5.1 0.497 - - - - - - - - -
10274 938.5 14.0 752 10282 done 0.75 - - 2564 - 2.28 0.034 2178 632.5 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
10590 887.6 16.8 768 10594 roll 0.75 - - 2564 - 2.12 0.045 3534 639.6 375.8 - - 1338 - - - - - - - - - - -
10662 874.3 18.5 771 10667 done 0.75 0.12 0.183 2543 -175.0 2.00 0.028 2222 -656.0 375.8 - - 1338 - - - - - - - - - - -
10978 828.1 14.3 786 10982 roll 0.75 - - 2553 - 2.28 0.036 730 -654.4 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
11034 820.1 13.5 788 11041 done 0.75 - - 2553 - 2.30 0.033 2216 646.1 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
11350 777.1 13.2 804 11354 roll 0.75 - - 2553 - 2.05 0.044 3535 643.4 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
11393 770.6 14.7 806 11397 done 0.75 - - 2562 - 1.98 0.027 2257 -645.5 375.8 - - 1336 - - - - - - - - - - -
11722 724.0 14.2 822 11726 roll 0.75 - - 2573 - 2.33 0.035 727 -656.7 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
11784 715.6 13.4 825 11789 done 0.75 0.12 0.159 2541 -266.7 2.30 0.034 2210 644.8 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
12112 671.4 14.3 841 12116 roll 0.75 - - 2542 - 2.08 0.044 3541 639.9 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
12180 660.1 16.3 844 12184 done 0.75 - - 2548 - 1.92 0.028 2264 -665.1 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
12513 608.1 15.4 860 12517 roll 0.75 - - 2560 - 2.33 0.037 734 -656.7 375.8 - - 1336 - - - - - - - - - - -
12585 597.2 15.1 863 12589 done 0.75 - - 2560 - 2.25 0.033 2204 653.3 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
12901 553.6 13.0 878 12905 roll 0.75 - - 2560 - 2.08 0.044 3535 639.9 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
12950 546.3 14.4 880 12954 done 0.75 - - 2568 - 1.95 0.028 2242 -663.1 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
13279 499.7 14.6 896 13283 roll 0.75 - - 2580 - 2.30 0.036 726 -659.1 375.8 - - 1336 - - - - - - - - - - -
13330 491.9 14.9 900 13335 done 0.75 0.15 0.148 2539 -273.3 2.30 0.034 2220 649.6 375.8 - - 1336 - - - - - - - - - - -
13655 445.5 14.6 930 13659 roll 0.75 - - 2539 - 2.05 0.044 3534 641.0 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
13729 434.1 15.5 936 13732 done 0.75 - - 2546 - 1.90 0.028 2276 -662.1 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
14059 387.4 13.0 967 14063 roll 0.75 - - 2557 - 2.38 0.036 726 -651.3 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
14165 374.0 12.3 976 14172 done 0.75 - - 2558 - 2.22 0.031 2177 653.6 375.8 - - 1337 - - - - - - - - - - -
14491 338.5 11.1 1007 14514 roll 0.77 - - 2557 - 2.15 0.041 3539 633.5 393.8 15.93 0.652 1262 -4.7 0.257 - - - - - - - - -
14584 327.6 12.2 1015 14588 done 0.77 - - 2566 - 1.92 0.027 2269 -661.5 393.8 - - 1263 - - - - - - - - - - -
14915 284.5 13.4 1046 14919 roll 0.77 - - 2578 - 2.35 0.037 729 -655.3 393.8 - - 1267 - - - - - - - - - - -
15038 267.1 14.6 1056 15045 done 0.77 - - 2578 - 2.25 0.031 2196 652.0 393.8 - - 1267 - - - - - - - - - - -
15363 222.3 11.4 1087 15378 roll 0.78 - - 2578 - 2.15 0.041 3536 623.3 402.0 8.80 0.581 1229 -4.3 0.174 - - - - - - - - -
15432 213.9 13.0 1093 15437 done 0.78 0.12 0.171 2555 -191.7 1.95 0.028 2253 -657.9 402.0 - - 1229 - - - - - - - - - - -
15769 175.4 10.1 1142 15806 roll 0.83 - - 2555 - 2.10 0.038 3537 611.4 442.8 31.83 0.554 1062 -5.2 0.175 - - - - - - - - -
15865 167.0 8.8 1158 15930 done 0.92 0.10 0.100 2618 630.0 2.25 0.028 2064 -654.7 516.1 55.25 0.529 763 -5.4 0.180 - - - - - - - - -
16067 143.1 13.5 1193 16073 done 0.92 - - 2617 - - - 2064 - 516.1 - - 771 - - - - - - - - - - -
16209 125.5 12.2 1218 16215 roll 0.92 - - 2617 - 2.30 0.038 3538 640.9 516.1 - - 772 - - - - - - - - - - -
16235 122.6 11.8 1222 16248 done 0.93 - - 2626 - 1.98 0.027 2235 -658.1 516.8 3.97 0.389 762 -2.5 0.084 - - - - - - - - -
16384 105.1 11.2 1248 16403 roll 0.94 - - 2637 - 2.40 0.036 724 -629.6 532.3 13.93 0.515 697 -4.7 0.100 - - - - - - - - -
16467 96.2 10.1 1262 16509 done 1.00 - - 2637 - 2.28 0.030 2213 653.1 574.1 32.10 0.472 528 -5.3 0.113 - - - - - - - - -
16645 78.6 10.3 1293 16670 roll 1.04 - - 2637 - 2.08 0.039 3541 638.5 610.7 17.85 0.470 439 -5.0 0.088 - - - - - - - - -
16689 74.2 10.2 1300 16696 done 1.09 - - 2646 - 2.12 0.027 2147 -657.5 649.6 - - 439 - - - - - - - - - - -
16833 60.6 10.0 1325 16840 roll 1.14 - - 2657 - 2.17 0.037 717 -659.0 694.6 - - 439 - - - - - - - - - - -
16893 54.4 10.5 1335 16900 done 1.18 - - 2657 - 1.95 0.028 2014 665.1 726.2 - - 439 - - - - - - - - - - -
17038 42.8 7.5 1360 17045 roll 1.31 0.17 0.065 2745 517.6 2.35 0.038 3536 647.7 832.4 - - 439 - - - - - - - - - - -
17115 32.3 14.8 1373 17122 done 1.31 0.12 0.161 2722 -191.7 2.12 0.026 2137 -659.9 832.4 - - 440 - - - - - - - - - - -
17258 13.4 12.4 1398 17265 roll 1.31 - - 2731 - 2.12 0.035 722 -667.5 832.4 - - 440 - - - - - - - - - - -
17323 6.2 11.3 1409 17330 done 1.33 - - 2731 - 2.03 0.026 2080 669.0 844.5 - - 440 - - - - - - - - - - -
17352 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17352 begin surface coast
17381 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17381 begin surface
SM 1.34 - - - - -6.45 6.68 0.044 203 -378.4 - - 2535 - 595.83 - - 441 - - - - - - - -