OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 366 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 59.35 of 150.00 AH used of 24V (60.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.52 of 110.00 AH used of 10V (50.43% remains)
• Surface angle -64.6 deg, depth 1.22 m • Intended pitch -16.3 deg, speed -11.786 cm/s
• No surface pump (final VBD was 595.83, SM_CC=475)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 84 VBD -0.54 - - 190 - - - 2625 - -219.0 -64.18 - 2284 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -3.5 10 135 roll -0.54 8.12 0.228 2133 239.3 2.15 0.035 1178 -673.0 -219.0 -31.52 - 3762 -46.9 - - - - - - - - - -
175 28.8 -26.6 24 183 done -0.54 - - 2125 - 2.20 0.037 2574 634.5 -219.0 - - 3763 - - - - - - - - - - -
316 76.6 -27.7 49 322 roll -0.54 - - 2115 - 1.88 0.042 3796 650.0 -219.0 - - 3761 - - - - - - - - - - -
473 111.7 -19.7 77 480 done -0.54 - - 2115 - 1.67 0.023 2672 -673.1 -219.0 - - 3761 - - - - - - - - - - -
611 138.2 -19.3 102 620 roll -0.54 - - 2115 - 2.20 0.024 1183 -676.8 -219.0 - - 3759 - - - - - - - - - - -
681 148.5 -12.1 114 690 done -0.54 0.08 0.127 2139 300.0 2.33 0.033 2683 643.8 -219.0 - - 3761 - - - - - - - - - - -
824 165.0 -12.8 139 830 done -0.54 - - 2139 - - - 2683 - -219.0 - - 3763 - - - - - - - - - - -
963 187.0 -18.0 164 971 roll -0.54 - - 2143 - 1.70 0.041 3784 647.6 -219.0 - - 3761 - - - - - - - - - - -
1000 193.2 -16.7 170 1008 done -0.54 - - 2139 - 1.67 0.022 2650 -679.0 -219.0 - - 3761 - - - - - - - - - - -
1143 213.6 -13.6 187 1147 roll -0.54 - - 2138 - 2.10 0.026 1202 -689.5 -219.0 - - 3761 - - - - - - - - - - -
1187 218.9 -11.2 190 1195 done -0.54 - - 2138 - 2.25 0.032 2683 658.2 -219.0 - - 3760 - - - - - - - - - - -
1513 254.1 -9.7 221 1517 roll -0.54 - - 2138 - 2.17 0.026 1203 -682.0 -219.0 - - 3758 - - - - - - - - - - -
1546 257.5 -9.8 223 1553 done -0.54 - - 2138 - 2.25 0.034 2685 658.7 -219.0 - - 3758 - - - - - - - - - - -
1872 290.7 -10.3 254 1876 roll -0.54 - - 2131 - 1.70 0.044 3780 644.1 -219.0 - - 3756 - - - - - - - - - - -
1896 293.5 -11.0 256 1900 done -0.54 - - 2131 - 1.65 0.024 2636 -693.3 -219.0 - - 3755 - - - - - - - - - - -
2227 337.0 -13.5 287 2231 roll -0.54 - - 2131 - 2.10 0.028 1196 -685.7 -219.0 - - 3753 - - - - - - - - - - -
2257 340.7 -13.2 289 2261 done -0.54 - - 2127 - 2.22 0.034 2663 660.8 -219.0 - - 3752 - - - - - - - - - - -
2583 380.2 -11.5 319 2584 done -0.54 - - 2126 - - - 2664 - -219.0 - - 3749 - - - - - - - - - - -
2904 412.1 -9.2 349 2908 roll -0.54 - - 2126 - 2.17 0.029 1200 -674.7 -219.0 - - 3750 - - - - - - - - - - -
2959 417.0 -7.8 353 2966 done -0.54 - - 2125 - 2.22 0.034 2654 655.0 -219.0 - - 3749 - - - - - - - - - - -
3285 447.8 -11.2 384 3289 roll -0.54 - - 2125 - 2.15 0.029 1209 -672.1 -219.0 - - 3743 - - - - - - - - - - -
3337 453.3 -10.4 388 3341 done -0.54 - - 2125 - 2.15 0.035 2621 656.7 -219.0 - - 3741 - - - - - - - - - - -
3663 489.9 -10.8 418 3664 done -0.54 - - 2125 - - - 2621 - -219.0 - - 3740 - - - - - - - - - - -
3974 521.0 -9.8 438 3978 roll -0.54 - - 2125 - 2.12 0.031 1200 -670.3 -219.0 - - 3737 - - - - - - - - - - -
4001 523.7 -9.3 439 4005 done -0.54 - - 2125 - 2.17 0.036 2620 654.4 -219.0 - - 3737 - - - - - - - - - - -
4318 556.8 -11.5 454 4319 done -0.54 - - 2125 - - - 2621 - -219.0 - - 3735 - - - - - - - - - - -
4628 591.1 -10.4 469 4629 done -0.54 - - 2125 - - - 2621 - -219.0 - - 3731 - - - - - - - - - - -
4936 619.8 -8.7 484 4940 roll -0.54 - - 2125 - 2.12 0.031 1205 -667.9 -219.0 - - 3730 - - - - - - - - - - -
4958 622.0 -8.7 485 4963 done -0.54 - - 2125 - 2.17 0.037 2615 649.8 -219.0 - - 3730 - - - - - - - - - - -
5280 649.0 -8.8 501 5284 roll -0.54 - - 2125 - 1.80 0.048 3781 647.8 -219.0 - - 3727 - - - - - - - - - - -
5320 652.4 -8.4 502 5327 done -0.54 - - 2125 - 1.75 0.025 2619 -664.0 -219.0 - - 3727 - - - - - - - - - - -
5638 681.9 -9.9 518 5642 roll -0.54 - - 2126 - 2.10 0.031 1203 -674.3 -219.0 - - 3724 - - - - - - - - - - -
5710 689.4 -9.3 521 5714 done -0.54 - - 2124 - 2.15 0.036 2599 649.3 -219.0 - - 3724 - - - - - - - - - - -
6029 723.4 -11.0 536 6033 roll -0.54 - - 2125 - 1.85 0.049 3780 638.4 -219.0 - - 3721 - - - - - - - - - - -
6064 727.6 -11.1 537 6067 done -0.54 - - 2125 - 1.75 0.026 2591 -679.4 -219.0 - - 3721 - - - - - - - - - - -
6386 761.5 -10.3 553 6390 roll -0.54 - - 2125 - 2.05 0.031 1211 -673.2 -219.0 - - 3720 - - - - - - - - - - -
6444 767.2 -9.5 555 6448 done -0.54 - - 2125 - 2.12 0.035 2587 649.1 -219.0 - - 3719 - - - - - - - - - - -
6760 796.2 -8.9 570 6761 done -0.54 - - 2125 - - - 2588 - -219.0 - - 3717 - - - - - - - - - - -
7070 819.5 -7.4 585 7071 done -0.54 - - 2126 - - - 2588 - -219.0 - - 3715 - - - - - - - - - - -
7380 844.0 -8.0 600 7384 roll -0.54 - - 2125 - 2.10 0.032 1206 -658.1 -219.0 - - 3712 - - - - - - - - - - -
7407 846.8 -8.6 601 7411 done -0.54 - - 2125 - 2.12 0.037 2574 645.3 -219.0 - - 3713 - - - - - - - - - - -
7730 876.0 -9.3 617 7734 roll -0.54 - - 2125 - 1.88 0.049 3777 639.9 -219.0 - - 3712 - - - - - - - - - - -
7763 879.3 -9.4 618 7767 done -0.54 - - 2125 - 1.77 0.026 2570 -681.9 -219.0 - - 3711 - - - - - - - - - - -
8088 909.9 -9.6 634 8091 roll -0.54 - - 2125 - 2.03 0.031 1209 -670.4 -219.0 - - 3710 - - - - - - - - - - -
8122 913.6 -9.4 635 8126 done -0.54 - - 2125 - 2.12 0.035 2581 647.2 -219.0 - - 3710 - - - - - - - - - - -
8439 941.4 -8.2 650 8440 done -0.54 - - 2125 - - - 2582 - -219.0 - - 3709 - - - - - - - - - - -
8750 964.7 -7.2 665 8754 roll -0.54 - - 2125 - 2.08 0.032 1207 -661.1 -219.0 - - 3707 - - - - - - - - - - -
8785 967.3 -7.1 666 8792 done -0.54 - - 2126 - 2.15 0.038 2579 638.1 -219.0 - - 3707 - - - - - - - - - - -
9101 987.6 -6.3 682 9103 done -0.54 - - 2124 - - - 2580 - -219.0 - - 3706 - - - - - - - - - - -
9140 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9140 begin apogee
9147 990.4 6.5 684 9318 roll -0.13 0.45 0.109 2276 337.8 - - 2112 - - 164.35 1.087 2872 -5.1 0.489 - - - - - - - - -
9319 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9319 begin climb
9322 995.6 - 692 9512 roll 0.54 0.62 0.058 2506 371.0 2.22 0.037 745 -615.8 219.0 177.40 1.062 1977 -5.0 0.500 - - - - - - - - -
9625 967.5 13.9 706 9630 done 0.54 - - 2506 - 2.20 0.034 2135 631.8 219.0 - - 1977 - - - - - - - - - - -
9954 922.1 13.0 722 9958 roll 0.54 - - 2513 - 2.15 0.037 744 -647.0 219.0 - - 1975 - - - - - - - - - - -
10144 897.4 12.4 730 10152 done 0.54 - - 2515 - 2.20 0.032 2143 635.9 219.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
10463 867.8 9.2 746 10527 roll 0.63 - - 2526 - 2.30 0.041 749 -606.1 289.4 55.35 1.000 1689 -5.1 0.472 - - - - - - - - -
10600 854.1 10.0 752 10646 done 0.69 - - 2526 - 2.35 0.028 2270 647.2 337.8 39.00 0.966 1492 -5.1 0.472 - - - - - - - - -
10969 815.2 10.9 770 10996 roll 0.72 - - 2537 - 2.42 0.041 747 -629.3 362.4 21.52 0.931 1391 -4.7 0.435 - - - - - - - - -
11053 806.0 11.9 774 11058 done 0.72 - - 2537 - 2.55 0.030 2386 642.7 362.4 - - 1391 - - - - - - - - - - -
11382 767.5 11.7 790 11391 roll 0.72 - - 2537 - 1.77 0.040 3539 651.4 365.0 4.78 0.685 1380 -2.3 0.273 - - - - - - - - -
11538 748.4 12.3 797 11542 done 0.72 - - 2543 - 1.60 0.028 2500 -649.4 365.0 - - 1376 - - - - - - - - - - -
11872 712.0 10.2 813 11916 roll 0.77 - - 2556 - 2.83 0.041 754 -617.0 407.6 33.65 0.897 1207 -5.0 0.422 - - - - - - - - -
11999 698.7 10.0 818 12053 done 0.83 - - 2556 - 2.53 0.028 2382 643.5 456.0 47.95 0.885 1009 -4.1 0.345 - - - - - - - - -
12375 657.5 11.6 837 12384 roll 0.84 - - 2556 - 1.83 0.037 3537 631.1 459.9 4.15 0.610 995 -3.4 0.384 - - - - - - - - -
12390 655.5 11.6 837 12400 done 0.84 - - 2560 - 1.62 0.030 2498 -641.4 464.0 5.25 0.617 978 -3.2 0.364 - - - - - - - - -
12731 613.9 12.2 854 12734 roll 0.84 - - 2561 - 1.62 0.036 3564 658.0 464.0 - - 977 - - - - - - - - - - -
12799 605.3 12.2 857 12803 done 0.84 - - 2568 - 1.77 0.028 2389 -663.8 464.0 - - 977 - - - - - - - - - - -
13133 567.8 11.0 873 13159 roll 0.87 - - 2580 - 2.65 0.042 739 -622.6 485.6 18.33 0.796 888 -4.9 0.366 - - - - - - - - -
13250 555.1 10.4 878 13289 done 0.92 0.10 0.102 2627 470.0 2.33 0.026 2276 659.7 523.3 29.65 0.786 733 -5.2 0.390 - - - - - - - - -
13599 510.0 13.5 895 13602 roll 0.92 - - 2627 - 1.92 0.034 3541 658.9 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
13626 505.6 14.4 896 13630 done 0.92 - - 2637 - 2.17 0.031 2161 -635.9 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
13952 454.8 15.7 925 13956 roll 0.92 - - 2647 - 2.22 0.042 711 -653.2 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
14007 445.5 16.9 929 14014 done 0.92 0.10 0.133 2614 -330.0 2.03 0.024 2058 663.5 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
14332 400.9 12.6 960 14337 roll 0.92 - - 2614 - 2.25 0.037 3535 656.4 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
14429 389.2 12.1 968 14434 done 0.92 - - 2618 - 2.33 0.030 2004 -657.1 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
14755 339.6 17.1 998 14758 roll 0.92 - - 2632 - 1.95 0.037 706 -665.6 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
14778 335.7 16.7 1000 14782 done 0.92 - - 2632 - 2.00 0.032 2022 658.0 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
15109 277.2 17.9 1031 15113 roll 0.92 - - 2641 - 1.98 0.034 712 -661.6 523.3 - - 730 - - - - - - - - - - -
15234 257.0 16.0 1042 15238 done 0.92 - - 2641 - 2.08 0.033 2061 648.6 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
15565 200.8 16.1 1073 15569 roll 0.92 - - 2641 - 2.28 0.044 3532 645.2 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
15641 187.5 17.5 1086 15650 done 0.92 0.10 0.139 2618 -230.0 2.22 0.028 2087 -650.9 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
15786 165.4 14.6 1111 15793 roll 0.92 - - 2627 - 2.08 0.035 710 -662.0 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
15806 162.6 14.0 1114 15815 done 0.92 - - 2627 - 2.12 0.031 2083 647.6 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
15950 141.8 14.9 1139 15956 roll 0.92 - - 2627 - 2.25 0.044 3533 644.4 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
15997 134.2 15.3 1147 16004 done 0.92 - - 2637 - 2.15 0.028 2102 -665.6 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
16137 113.8 13.8 1172 16145 roll 0.92 - - 2647 - 2.12 0.037 721 -651.4 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
16185 107.5 12.1 1180 16194 done 0.92 0.10 0.120 2612 -350.0 2.20 0.032 2141 645.5 523.3 - - 734 - - - - - - - - - - -
16327 90.3 12.3 1205 16334 roll 0.92 - - 2612 - 2.15 0.041 3538 649.8 523.3 - - 735 - - - - - - - - - - -
16367 84.9 13.3 1212 16376 done 0.92 - - 2620 - 2.10 0.026 2157 -657.6 523.3 - - 733 - - - - - - - - - - -
16512 71.8 7.9 1237 16572 roll 1.05 0.10 0.101 2685 650.0 2.28 0.035 723 -628.9 629.8 53.72 0.493 439 -5.5 0.084 - - - - - - - - -
16604 60.9 12.7 1251 16611 done 1.05 - - 2685 - 2.22 0.031 2162 648.2 629.8 - - 438 - - - - - - - - - - -
16745 45.3 9.9 1276 16753 roll 1.11 - - 2685 - 2.15 0.041 3535 638.6 680.9 - - 438 - - - - - - - - - - -
16858 31.2 12.2 1296 16866 done 1.11 - - 2694 - 2.05 0.026 2195 -653.7 680.9 - - 438 - - - - - - - - - - -
17001 17.1 9.9 1321 17009 roll 1.17 - - 2705 - 2.22 0.035 721 -664.0 732.7 - - 438 - - - - - - - - - - -
17083 9.4 9.6 1335 17090 done 1.25 - - 2706 - 2.17 0.028 2163 664.5 793.0 - - 439 - - - - - - - - - - -
17154 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17155 begin surface coast
17196 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17196 begin surface
SM 1.24 - - - - -6.51 6.45 0.034 202 -388.2 - - 2655 - 595.83 - - 440 - - - - - - - -