OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 236 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.17 of 150.00 AH used of 24V (75.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.28 of 110.00 AH used of 10V (67.02% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -11.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 595.59, SM_CC=475)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.52 - - 208 - - - 2603 - -219.0 -63.95 - 2272 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -3.8 9 131 roll -0.52 7.95 0.231 2137 242.6 2.12 0.035 1168 -676.9 -219.0 -30.08 - 3763 -49.6 - - - - - - - - - -
238 50.1 -24.3 35 246 done -0.52 - - 2137 - 2.25 0.038 2593 633.3 -219.0 - - 3764 - - - - - - - - - - -
372 92.6 -31.3 60 380 roll -0.52 - - 2129 - 1.88 0.043 3791 637.2 -219.0 - - 3762 - - - - - - - - - - -
475 121.0 -27.4 79 483 done -0.52 - - 2129 - 1.77 0.023 2597 -674.6 -219.0 - - 3765 - - - - - - - - - - -
611 148.8 -19.7 104 619 roll -0.52 - - 2129 - 2.08 0.027 1203 -670.2 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
663 158.7 -16.4 113 671 done -0.52 - - 2125 - 2.20 0.034 2618 643.2 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
798 183.3 -19.1 138 807 roll -0.52 - - 2117 - 1.80 0.042 3781 646.1 -219.0 - - 3767 - - - - - - - - - - -
832 189.8 -19.4 143 841 done -0.52 - - 2117 - 1.75 0.024 2593 -678.9 -219.0 - - 3767 - - - - - - - - - - -
975 216.7 -19.2 161 980 roll -0.52 0.12 0.158 2149 266.7 2.03 0.027 1212 -680.3 -219.0 - - 3767 - - - - - - - - - - -
996 221.0 -18.2 162 1005 done -0.52 - - 2149 - 2.15 0.035 2599 645.1 -219.0 - - 3767 - - - - - - - - - - -
1323 261.2 -11.7 193 1327 roll -0.52 - - 2145 - 1.83 0.044 3790 650.8 -219.0 - - 3766 - - - - - - - - - - -
1402 268.9 -8.7 200 1406 done -0.52 - - 2145 - 1.73 0.023 2633 -668.8 -219.0 - - 3769 - - - - - - - - - - -
1732 308.8 -12.1 231 1736 roll -0.52 - - 2145 - 2.10 0.028 1196 -684.3 -219.0 - - 3763 - - - - - - - - - - -
1767 312.5 -10.7 234 1771 done -0.52 - - 2140 - 2.15 0.034 2612 658.6 -219.0 - - 3763 - - - - - - - - - - -
2093 349.9 -11.7 264 2097 roll -0.52 - - 2138 - 1.77 0.045 3780 659.9 -219.0 - - 3760 - - - - - - - - - - -
2131 354.7 -11.4 267 2138 done -0.52 - - 2138 - 1.75 0.024 2608 -669.7 -219.0 - - 3759 - - - - - - - - - - -
2457 394.3 -12.9 298 2461 roll -0.52 - - 2139 - 2.08 0.029 1200 -676.9 -219.0 - - 3759 - - - - - - - - - - -
2518 401.1 -9.8 303 2525 done -0.52 - - 2138 - 2.17 0.035 2612 650.7 -219.0 - - 3756 - - - - - - - - - - -
2843 439.3 -12.0 334 2847 roll -0.52 - - 2138 - 1.77 0.046 3775 657.1 -219.0 - - 3754 - - - - - - - - - - -
2911 446.1 -9.0 340 2915 done -0.52 - - 2138 - 1.75 0.025 2610 -665.7 -219.0 - - 3752 - - - - - - - - - - -
3242 482.5 -10.7 371 3246 roll -0.52 - - 2138 - 2.08 0.031 1200 -677.9 -219.0 - - 3750 - - - - - - - - - - -
3305 488.6 -9.0 376 3309 done -0.52 - - 2138 - 2.15 0.036 2601 651.6 -219.0 - - 3745 - - - - - - - - - - -
3642 522.2 -10.5 398 3645 roll -0.52 - - 2138 - 1.80 0.047 3776 652.8 -219.0 - - 3746 - - - - - - - - - - -
3669 525.5 -10.2 399 3673 done -0.52 - - 2139 - 1.75 0.026 2583 -681.7 -219.0 - - 3745 - - - - - - - - - - -
3997 557.8 -9.6 415 4000 roll -0.52 - - 2138 - 2.05 0.031 1200 -674.6 -219.0 - - 3743 - - - - - - - - - - -
4030 561.1 -9.6 416 4034 done -0.52 - - 2138 - 2.15 0.037 2598 650.2 -219.0 - - 3743 - - - - - - - - - - -
4352 590.4 -9.4 432 4356 roll -0.52 - - 2138 - 1.88 0.048 3789 633.5 -219.0 - - 3740 - - - - - - - - - - -
4398 594.5 -8.9 434 4402 done -0.52 - - 2138 - 1.80 0.027 2592 -665.0 -219.0 - - 3743 - - - - - - - - - - -
4732 628.2 -10.6 450 4735 roll -0.52 - - 2138 - 2.05 0.031 1209 -674.6 -219.0 - - 3738 - - - - - - - - - - -
4782 633.3 -9.8 452 4786 done -0.52 - - 2139 - 2.15 0.036 2611 652.1 -219.0 - - 3737 - - - - - - - - - - -
5110 667.3 -10.8 468 5113 roll -0.52 - - 2138 - 1.80 0.048 3780 649.4 -219.0 - - 3735 - - - - - - - - - - -
5149 671.5 -10.4 469 5155 done -0.52 - - 2138 - 1.77 0.026 2581 -677.4 -219.0 - - 3734 - - - - - - - - - - -
5466 702.6 -10.1 485 5469 roll -0.52 - - 2138 - 2.03 0.031 1215 -672.9 -219.0 - - 3732 - - - - - - - - - - -
5489 705.2 -10.1 486 5494 done -0.52 - - 2138 - 2.15 0.037 2607 647.4 -219.0 - - 3732 - - - - - - - - - - -
5817 734.5 -9.0 502 5821 roll -0.52 - - 2138 - 1.83 0.049 3789 645.9 -219.0 - - 3730 - - - - - - - - - - -
5845 737.1 -9.1 503 5849 done -0.52 - - 2138 - 1.77 0.026 2604 -669.5 -219.0 - - 3730 - - - - - - - - - - -
6173 766.4 -9.8 519 6177 roll -0.52 - - 2136 - 2.10 0.032 1201 -668.1 -219.0 - - 3728 - - - - - - - - - - -
6219 770.8 -9.3 521 6223 done -0.52 - - 2143 - 2.15 0.037 2603 652.1 -219.0 - - 3728 - - - - - - - - - - -
6551 801.0 -8.9 537 6555 roll -0.52 - - 2138 - 1.83 0.049 3779 642.6 -219.0 - - 3726 - - - - - - - - - - -
6585 804.0 -8.5 538 6589 done -0.52 - - 2138 - 1.75 0.027 2591 -678.9 -219.0 - - 3726 - - - - - - - - - - -
6906 827.7 -7.5 554 6910 roll -0.52 - - 2138 - 2.08 0.031 1203 -667.3 -219.0 - - 3724 - - - - - - - - - - -
6956 831.6 -7.5 556 6961 done -0.52 - - 2138 - 2.12 0.037 2581 650.0 -219.0 - - 3724 - - - - - - - - - - -
7279 855.0 -7.4 572 7282 roll -0.52 - - 2143 - 1.88 0.050 3789 642.6 -219.0 - - 3722 - - - - - - - - - - -
7312 857.4 -7.2 573 7316 done -0.52 - - 2138 - 1.77 0.027 2578 -684.2 -219.0 - - 3722 - - - - - - - - - - -
7634 880.8 -7.3 589 7638 roll -0.52 - - 2138 - 2.05 0.032 1207 -668.8 -219.0 - - 3721 - - - - - - - - - - -
7673 883.9 -7.3 590 7680 done -0.52 - - 2138 - 2.17 0.037 2598 641.0 -219.0 - - 3721 - - - - - - - - - - -
7989 906.6 -7.5 606 7991 done -0.52 - - 2138 - - - 2597 - -219.0 - - 3720 - - - - - - - - - - -
8299 930.2 -7.5 621 8303 roll -0.52 - - 2138 - 2.10 0.033 1210 -660.5 -219.0 - - 3718 - - - - - - - - - - -
8327 932.7 -7.6 622 8331 done -0.52 - - 2138 - 2.12 0.038 2581 646.7 -219.0 - - 3718 - - - - - - - - - - -
8654 957.4 -7.7 638 8658 roll -0.52 - - 2138 - 1.88 0.050 3784 639.9 -219.0 - - 3717 - - - - - - - - - - -
8688 959.9 -7.3 639 8692 done -0.52 - - 2138 - 1.77 0.028 2593 -672.9 -219.0 - - 3717 - - - - - - - - - - -
9010 982.2 -6.9 655 9014 roll -0.52 - - 2138 - 1.88 0.047 3784 633.5 -219.0 - - 3714 - - - - - - - - - - -
9114 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9114 begin apogee
9123 990.3 8.3 659 9291 roll -0.13 0.32 0.063 2289 471.9 - - 2122 - - 163.62 1.092 2869 -5.2 0.491 - - - - - - - - -
9292 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9292 begin climb
9295 999.5 - 667 9484 roll 0.52 0.55 0.047 2501 385.5 2.38 0.042 3539 595.4 219.0 176.18 1.067 1976 -5.1 0.498 - - - - - - - - -
9652 960.7 15.8 683 9656 done 0.52 - - 2510 - 2.22 0.028 2125 -636.9 219.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
9974 912.2 15.3 699 9978 roll 0.52 - - 2511 - 2.28 0.043 3539 620.2 219.0 - - 1973 - - - - - - - - - - -
10080 894.5 17.1 703 10088 done 0.52 0.12 0.195 2493 -150.0 2.22 0.029 2092 -651.8 219.0 - - 1973 - - - - - - - - - - -
10397 853.5 12.7 719 10401 roll 0.52 - - 2498 - 2.10 0.040 722 -652.4 219.0 - - 1972 - - - - - - - - - - -
10461 845.5 13.1 722 10465 done 0.52 - - 2502 - 2.12 0.034 2102 650.9 219.0 - - 1971 - - - - - - - - - - -
10788 801.3 13.5 738 10792 roll 0.52 - - 2502 - 2.22 0.044 3537 646.4 219.0 - - 1971 - - - - - - - - - - -
10821 796.3 14.6 739 10828 done 0.52 - - 2511 - 2.20 0.030 2096 -655.0 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
11138 751.0 14.6 755 11142 roll 0.52 - - 2522 - 2.12 0.040 712 -652.8 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
11198 742.2 13.4 757 11206 done 0.52 0.12 0.169 2490 -266.7 2.12 0.034 2102 655.7 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
11515 703.3 12.1 773 11519 roll 0.52 - - 2490 - 2.22 0.045 3536 645.9 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
11571 695.9 13.2 775 11578 done 0.52 - - 2499 - 2.17 0.029 2104 -659.9 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
11887 658.1 11.9 791 11891 roll 0.52 - - 2509 - 2.12 0.040 710 -657.5 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
11928 653.4 11.4 793 11932 done 0.52 - - 2509 - 2.12 0.034 2095 653.3 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
12255 613.9 12.0 809 12256 done 0.52 - - 2509 - - - 2096 - 219.0 - - 1969 - - - - - - - - - - -
12564 574.5 12.7 824 12569 roll 0.52 - - 2509 - 2.25 0.045 3544 643.6 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
12612 568.1 14.2 826 12616 done 0.52 - - 2519 - 2.20 0.029 2091 -660.5 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
12938 525.1 12.8 842 12942 roll 0.52 - - 2529 - 2.08 0.037 719 -659.6 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
13002 517.0 12.9 845 13007 done 0.52 0.15 0.158 2489 -266.7 2.10 0.033 2093 654.3 219.0 - - 1970 - - - - - - - - - - -
13323 482.0 10.7 868 13336 roll 0.53 - - 2489 - 2.30 0.044 3538 628.3 227.1 6.97 0.707 1943 -3.9 0.277 - - - - - - - - -
13405 472.7 12.0 875 13409 done 0.53 - - 2498 - 2.17 0.028 2098 -663.6 227.1 - - 1943 - - - - - - - - - - -
13730 436.0 11.4 905 13734 roll 0.53 - - 2508 - 2.10 0.038 717 -657.6 227.1 - - 1943 - - - - - - - - - - -
13822 425.7 10.9 913 13834 done 0.54 - - 2508 - 2.10 0.034 2095 656.2 229.4 3.75 0.518 1933 -2.7 0.230 - - - - - - - - -
14152 389.7 10.7 944 14168 roll 0.55 - - 2508 - 2.28 0.044 3524 626.8 239.6 9.20 0.682 1894 -4.2 0.254 - - - - - - - - -
14232 379.9 12.9 951 14236 done 0.55 - - 2517 - 2.20 0.028 2073 -659.5 239.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
14558 339.2 12.4 981 14562 roll 0.55 - - 2528 - 2.05 0.037 716 -662.0 239.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
14655 327.2 12.3 989 14660 done 0.55 0.12 0.161 2495 -275.0 2.08 0.032 2077 654.3 239.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
14982 292.6 10.1 1019 15010 roll 0.58 - - 2495 - 2.35 0.044 3539 622.1 265.1 20.33 0.647 1787 -5.3 0.250 - - - - - - - - -
15043 285.9 10.4 1024 15063 done 0.60 - - 2504 - 2.28 0.028 2075 -642.1 281.6 13.68 0.581 1719 -5.0 0.256 - - - - - - - - -
15381 255.5 8.4 1056 15445 roll 0.70 0.12 0.093 2559 458.3 2.40 0.041 3528 605.4 358.7 57.03 0.614 1403 -5.5 0.242 - - - - - - - - -
15479 242.7 14.3 1064 15487 done 0.70 - - 2569 - 2.30 0.028 2073 -632.6 358.7 - - 1405 - - - - - - - - - - -
15805 194.2 14.2 1098 15813 roll 0.70 - - 2579 - 2.10 0.036 723 -642.9 358.7 - - 1406 - - - - - - - - - - -
15847 188.5 13.9 1105 15856 done 0.70 0.10 0.126 2548 -310.0 2.12 0.031 2074 637.3 358.7 - - 1406 - - - - - - - - - - -
15986 174.1 10.0 1130 16016 roll 0.73 - - 2547 - 2.33 0.041 3541 629.6 387.9 22.85 0.568 1287 -5.2 0.167 - - - - - - - - -
16065 165.2 11.5 1143 16073 done 0.73 - - 2554 - 2.28 0.028 2084 -639.0 387.9 - - 1285 - - - - - - - - - - -
16204 150.5 10.9 1168 16220 roll 0.74 - - 2565 - 2.17 0.035 708 -634.1 391.8 5.07 0.473 1270 -3.0 0.099 - - - - - - - - -
16249 145.5 10.4 1175 16272 done 0.76 - - 2564 - 2.12 0.031 2065 640.1 410.4 15.10 0.522 1194 -5.0 0.147 - - - - - - - - -
16402 130.4 10.4 1202 16426 roll 0.78 - - 2565 - 2.35 0.043 3529 623.0 428.2 14.45 0.514 1122 -5.0 0.133 - - - - - - - - -
16485 122.3 9.8 1216 16516 done 0.82 - - 2574 - 2.22 0.027 2105 -641.4 462.2 25.90 0.501 985 -5.3 0.135 - - - - - - - - -
16644 107.1 9.9 1244 16674 done 0.86 - - 2575 - - - 2105 - 494.7 25.62 0.503 852 -5.2 0.116 - - - - - - - - -
16802 90.1 10.9 1272 16810 done 0.87 - - 2575 - - - 2105 - 496.7 - - 851 - - - - - - - - - - -
16936 78.9 7.4 1297 17019 roll 1.00 0.17 0.066 2660 500.0 2.33 0.037 3533 612.9 603.8 73.10 0.481 440 -5.6 0.097 - - - - - - - - -
17046 66.4 11.4 1312 17055 done 1.00 - - 2670 - 2.22 0.027 2126 -633.8 603.8 2.67 0.243 440 - - - - - - - - - - -
17184 52.2 10.5 1337 17192 roll 1.01 - - 2682 - 2.20 0.037 719 -639.5 617.6 - - 440 - - - - - - - - - - -
17226 47.4 11.0 1344 17236 done 1.02 0.10 0.093 2643 -390.0 2.20 0.028 2129 640.9 618.2 0.03 0.199 441 - - - - - - - - - - -
17364 36.0 7.7 1369 17374 roll 1.14 0.12 0.088 2684 341.7 2.20 0.038 3528 635.9 715.9 0.22 0.115 442 - - - - - - - - - - -
17466 27.4 9.1 1387 17475 done 1.20 - - 2685 - 2.10 0.026 2161 -651.0 771.1 2.45 0.200 437 -2.0 0.029 - - - - - - - - -
17604 15.5 8.4 1412 17613 roll 1.30 0.15 0.080 2756 473.3 2.25 0.037 723 -639.1 846.6 - - 441 - - - - - - - - - - -
17668 8.3 12.4 1423 17676 done 1.30 - - 2756 - 2.15 0.029 2118 648.8 846.6 0.32 0.083 441 - - - - - - - - - - -
17703 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17703 begin surface coast
17726 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17726 begin surface
SM 0.93 - - - - -6.51 6.62 0.036 212 -384.3 - - 2605 - 595.59 - - 441 - - - - - - - -