OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 157 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.15 of 350.00 AH used of 24V (82.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.6 deg, depth -0.13 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 108 VBD -0.79 - - 230 - - - 2472 - -160.6 -86.45 - 3112 - - - - - - - - - - -
111 3.3 -13.0 15 132 roll -0.79 10.23 0.397 2435 215.5 2.33 0.062 1044 -612.9 -160.6 -5.60 - 3429 -56.6 - - - - - - - 14.39 14.71 14.90
198 36.5 -33.5 27 205 done -0.79 - - 2427 - 2.30 0.059 2439 606.5 -160.6 - - 3439 - - - - - - - - - 14.68 -
504 117.8 -21.5 45 506 done -0.79 - - 2427 - - - 2440 - -160.6 - - 3439 - - - - - - - - - - -
805 171.7 -18.7 60 811 roll -0.79 - - 2417 - 2.20 0.079 3780 609.1 -160.6 - - 3440 - - - - - - - - - 14.81 -
882 183.0 -17.7 63 889 done -0.79 - - 2417 - 2.03 0.034 2427 -666.5 -160.6 - - 3440 - - - - - - - - - 14.90 -
1188 240.4 -18.1 79 1189 done -0.79 - - 2417 - - - 2424 - -160.6 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1490 292.2 -15.8 94 1491 done -0.79 - - 2417 - - - 2424 - -160.6 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1789 340.4 -15.7 109 1795 roll -0.79 - - 2417 - 2.10 0.044 1080 -640.0 -160.6 - - 3440 - - - - - - - - - 14.92 -
1832 347.1 -15.6 111 1839 done -0.79 0.15 0.252 2442 166.7 2.22 0.059 2453 618.5 -160.6 - - 3440 - - - - - - - - 14.73 14.89 -
2157 388.1 -12.8 127 2162 roll -0.79 - - 2435 - 2.17 0.082 3775 609.2 -160.6 - - 3439 - - - - - - - - - 14.88 -
2180 391.1 -13.0 128 2185 done -0.79 - - 2435 - 1.98 0.037 2466 -661.1 -160.6 - - 3438 - - - - - - - - - 14.97 -
2502 435.0 -13.5 144 2508 roll -0.79 - - 2434 - 2.20 0.046 1059 -639.5 -160.6 - - 3436 - - - - - - - - - 14.92 -
2589 445.9 -13.0 148 2595 done -0.79 - - 2425 - 2.25 0.058 2450 618.2 -160.6 - - 3436 - - - - - - - - - 14.90 -
2907 487.0 -12.9 164 2913 roll -0.79 - - 2415 - 2.20 0.086 3776 602.7 -160.6 - - 3434 - - - - - - - - - 14.88 -
2974 495.5 -13.3 167 2979 done -0.79 - - 2415 - 2.03 0.039 2448 -654.2 -160.6 - - 3433 - - - - - - - - - 14.97 -
3291 540.2 -14.5 183 3293 done -0.79 - - 2413 - - - 2439 - -160.6 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3593 584.4 -14.0 198 3599 roll -0.79 0.12 0.269 2440 225.0 2.25 0.083 3778 595.1 -160.6 - - 3429 - - - - - - - - 14.73 14.88 -
3676 595.3 -12.8 202 3681 done -0.79 - - 2440 - 2.03 0.040 2444 -657.1 -160.6 - - 3428 - - - - - - - - - 14.97 -
3991 630.1 -11.2 213 3996 roll -0.79 - - 2440 - 2.17 0.050 1064 -635.9 -160.6 - - 3424 - - - - - - - - - 14.92 -
4133 643.7 -10.9 217 4138 done -0.79 - - 2437 - 2.28 0.065 2449 607.5 -160.6 - - 3423 - - - - - - - - - 14.88 -
4446 672.7 -8.1 228 4447 done -0.79 - - 2437 - - - 2449 - -160.6 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4747 695.9 -7.2 238 4752 roll -0.79 - - 2427 - 2.25 0.094 3784 593.3 -160.6 - - 3418 - - - - - - - - - 14.84 -
4824 700.8 -7.3 240 4829 done -0.79 - - 2427 - 2.05 0.044 2460 -645.9 -160.6 - - 3417 - - - - - - - - - 14.96 -
5142 726.1 -8.4 251 5147 roll -0.79 - - 2426 - 2.22 0.054 1061 -630.2 -160.6 - - 3414 - - - - - - - - - 14.89 -
5164 726.1 -8.4 251 5169 done -0.79 - - 2418 - 2.30 0.067 2452 604.8 -160.6 - - 3414 - - - - - - - - - 14.86 -
5476 760.1 -10.8 262 5478 done -0.79 - - 2418 - - - 2450 - -160.6 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5778 795.0 -12.3 272 5779 done -0.79 - - 2418 - - - 2449 - -160.6 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6076 833.3 -12.8 282 6082 roll -0.79 - - 2408 - 2.25 0.098 3782 592.4 -160.6 - - 3408 - - - - - - - - - 14.81 -
6112 837.7 -12.9 283 6118 done -0.79 0.15 0.254 2442 226.7 2.08 0.045 2448 -641.3 -160.6 - - 3408 - - - - - - - - 14.66 14.93 -
6442 874.2 -10.5 294 6448 roll -0.79 - - 2443 - 2.22 0.056 1062 -624.3 -160.6 - - 3407 - - - - - - - - - 14.85 -
6489 877.1 -10.0 295 6494 done -0.79 - - 2436 - 2.33 0.070 2458 599.1 -160.6 - - 3406 - - - - - - - - - 14.83 -
6808 908.9 -9.1 306 6813 roll -0.79 - - 2431 - 2.25 0.102 3778 586.7 -160.6 - - 3404 - - - - - - - - - 14.78 -
6870 914.9 -9.2 308 6875 done -0.79 - - 2430 - 2.10 0.047 2444 -635.2 -160.6 - - 3403 - - - - - - - - - 14.92 -
7204 943.1 -8.0 319 7205 done -0.79 - - 2431 - - - 2442 - -160.6 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7504 966.5 -7.7 329 7509 roll -0.79 - - 2431 - 2.22 0.057 1063 -621.2 -160.6 - - 3401 - - - - - - - - - 14.85 -
7537 969.1 -7.7 330 7542 done -0.79 - - 2422 - 2.33 0.070 2450 595.3 -160.6 - - 3401 - - - - - - - - - 14.83 -
7808 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7808 begin apogee
7813 992.2 -8.7 339 7992 done -0.25 0.65 0.213 2612 292.3 - - 2346 - - 163.15 1.924 2754 -4.0 0.383 - - - - 1 - 14.63 - 13.24
7994 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7994 begin climb
7995 995.0 - 345 8171 roll 0.79 1.02 0.115 2956 337.3 2.47 0.060 973 -555.9 160.6 155.60 2.518 2097 -4.2 0.312 - - - - 1 - 14.14 13.90 13.07
8193 976.5 12.9 351 8198 done 0.79 - - 2956 - 2.42 0.067 2352 569.8 160.6 - - 2099 - - - - - - - - - 14.09 -
8506 921.7 15.8 362 8511 roll 0.79 - - 2956 - 2.45 0.099 3764 576.3 160.6 - - 2093 - - - - - - - - - 14.53 -
8558 915.9 16.2 363 8563 done 0.79 - - 2966 - 2.25 0.043 2358 -624.9 160.6 - - 2094 - - - - - - - - - 14.64 -
8871 863.1 15.5 374 8876 roll 0.79 - - 2967 - 2.42 0.096 3758 578.5 160.6 - - 2092 - - - - - - - - - 14.68 -
8917 857.4 15.9 375 8923 done 0.79 - - 2977 - 2.25 0.042 2340 -630.2 160.6 - - 2092 - - - - - - - - - 14.76 -
9237 799.9 17.3 386 9238 done 0.79 - - 2977 - - - 2336 - 160.6 - - 2088 - - - - - - - - - - -
9535 749.2 16.7 396 9541 roll 0.79 - - 2977 - 2.45 0.093 3759 580.8 160.6 - - 2089 - - - - - - - - - 14.76 -
9588 743.0 17.3 397 9594 done 0.79 0.15 0.308 2957 -133.3 2.22 0.041 2342 -638.3 160.6 - - 2089 - - - - - - - - 14.58 14.85 -
9902 688.5 15.9 408 9904 done 0.79 - - 2957 - - - 2337 - 160.6 - - 2090 - - - - - - - - - - -
10202 642.4 14.9 418 10203 done 0.79 - - 2957 - - - 2338 - 160.6 - - 2089 - - - - - - - - - - -
10502 599.7 13.9 428 10507 roll 0.79 - - 2965 - 2.25 0.057 953 -615.6 160.6 - - 2089 - - - - - - - - - 14.84 -
10524 596.6 13.9 429 10530 done 0.79 - - 2965 - 2.35 0.062 2361 599.1 160.6 - - 2088 - - - - - - - - - 14.82 -
10847 548.2 15.5 445 10853 roll 0.79 - - 2975 - 2.30 0.056 956 -610.9 160.6 - - 2087 - - - - - - - - - 14.84 -
10895 541.3 15.7 447 10900 done 0.79 - - 2975 - 2.30 0.060 2354 607.8 160.6 - - 2087 - - - - - - - - - 14.82 -
11212 486.3 17.1 463 11217 roll 0.79 - - 2975 - 2.38 0.093 3752 587.4 160.6 - - 2087 - - - - - - - - - 14.78 -
11249 482.3 17.2 464 11256 done 0.79 - - 2985 - 2.20 0.041 2345 -639.5 160.6 - - 2087 - - - - - - - - - 14.89 -
11555 429.2 16.3 480 11560 roll 0.79 - - 2995 - 2.25 0.054 953 -618.7 160.6 - - 2087 - - - - - - - - - 14.84 -
11612 422.1 16.7 482 11619 done 0.79 0.17 0.272 2956 -229.4 2.30 0.061 2350 607.4 160.6 - - 2087 - - - - - - - - 14.59 14.81 -
11918 373.9 15.4 498 11923 roll 0.79 - - 2956 - 2.38 0.094 3752 589.1 160.6 - - 2086 - - - - - - - - - 14.73 -
12004 359.5 17.4 502 12009 done 0.79 - - 2963 - 2.20 0.041 2347 -638.6 160.6 - - 2086 - - - - - - - - - 14.88 -
12321 310.5 14.3 518 12328 roll 0.79 - - 2973 - 2.25 0.054 951 -620.4 160.6 - - 2086 - - - - - - - - - 14.83 -
12409 299.7 12.8 522 12415 done 0.79 - - 2973 - 2.30 0.060 2351 608.7 160.6 - - 2086 - - - - - - - - - 14.81 -
12727 257.6 12.8 538 12728 done 0.79 - - 2973 - - - 2352 - 160.6 - - 2086 - - - - - - - - - - -
13028 220.2 13.0 553 13034 roll 0.79 - - 2973 - 2.38 0.089 3761 592.0 160.6 - - 2086 - - - - - - - - - 14.78 -
13147 204.8 14.8 558 13153 done 0.79 - - 2984 - 2.20 0.040 2341 -645.5 160.6 - - 2087 - - - - - - - - - 14.89 -
13451 162.4 12.1 574 13453 done 0.79 - - 2984 - - - 2336 - 160.6 - - 2087 - - - - - - - - - - -
13752 131.0 8.2 589 13758 roll 0.79 - - 2984 - 2.40 0.085 3759 592.9 160.6 - - 2089 - - - - - - - - - 14.79 -
13790 128.6 8.5 590 13797 done 0.79 0.17 0.275 2955 -170.6 2.17 0.037 2342 -653.0 160.6 - - 2089 - - - - - - - - 14.61 14.90 -
14095 100.6 9.5 606 14100 roll 0.79 - - 2963 - 2.20 0.050 962 -627.3 160.6 - - 2090 - - - - - - - - - 14.85 -
14263 87.9 5.9 614 14299 done 0.85 - - 2963 - 2.25 0.054 2354 618.7 218.6 28.60 0.409 1860 -8.0 0.324 - - - - - - - 14.82 14.51
14599 68.8 6.9 631 14619 roll 0.88 - - 2963 - 2.33 0.083 3753 600.4 245.9 13.75 0.343 1750 -8.0 0.300 - - - - - - - 14.77 14.51
14742 53.2 11.4 638 14747 done 0.88 - - 2973 - 2.15 0.037 2354 -650.7 245.9 - - 1751 - - - - - - - - - 14.83 -
15055 26.1 7.0 667 15077 roll 0.90 - - 2973 - 2.40 0.083 3749 581.2 270.7 12.35 0.216 1648 -8.3 0.189 - - - - - - - 14.73 14.61
15115 21.1 9.1 676 15122 done 0.90 - - 2983 - 2.15 0.037 2353 -649.3 270.7 - - 1649 - - - - - - - - - 14.85 -
15359 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15359 begin surface coast
15406 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15406 begin surface
SM -0.17 - - - - -7.63 7.70 0.074 229 29.7 0.17 0.112 2470 8470.6 450.13 80.55 0.142 915 11.4 0.001 - - - - - -