WA coast Jun12 * SG178 * Dive index * Mission links * Dive 87 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.30 of 91.80 AH used of 24V (59.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.12 of 61.20 AH used of 10V (49.15% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 0.31 m • Intended pitch -15.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 117
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 79 VBD -0.67 - - 152 - - - 2488 - -121.0 -65.43 - 2878 - - - - - - - - - - -
80 3.8 -12.3 11 105 roll -0.67 11.00 0.269 2409 205.2 2.22 0.075 3774 579.3 -121.0 -6.25 - 3234 -57.0 - - - - - - - 24.53 25.22 25.59
329 53.5 -13.0 60 337 done -0.62 - - 2413 - 2.03 0.034 2500 -627.6 -121.0 - - 3238 - - - - - - - - - 24.87 -
636 87.2 -9.2 121 643 roll -0.60 0.12 0.165 2434 175.0 2.15 0.057 3770 590.7 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - 25.39 25.41 -
867 106.2 -7.9 167 874 done -0.62 - - 2434 - 2.00 0.034 2499 -635.5 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.67 -
1173 130.7 -9.1 228 1181 roll -0.64 - - 2425 - 2.15 0.064 3769 590.7 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.25 -
1274 140.5 -9.4 248 1282 done -0.66 - - 2425 - 2.00 0.034 2497 -636.0 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.72 -
1581 167.2 -8.0 309 1588 roll -0.68 - - 2416 - 2.17 0.065 3774 588.5 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.44 -
1632 171.8 -9.1 319 1639 done -0.68 - - 2416 - 2.03 0.034 2491 -632.0 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.74 -
1938 198.8 -9.3 380 1946 roll -0.68 - - 2406 - 2.17 0.057 3775 591.7 -121.0 - - 3241 - - - - - - - - - 25.44 -
1985 202.5 -9.5 386 1992 done -0.68 - - 2406 - 2.00 0.033 2502 -636.5 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.72 -
2290 229.1 -8.3 417 2290 done -0.68 - - 2406 - - - 2501 - -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
2590 254.4 -9.2 447 2594 roll -0.68 - - 2397 - 2.12 0.057 3764 595.8 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.44 -
2645 259.1 -9.7 452 2653 done -0.68 - - 2397 - 2.00 0.034 2495 -634.5 -121.0 - - 3240 - - - - - - - - - 25.73 -
2950 289.0 -9.6 483 2954 roll -0.68 - - 2388 - 2.15 0.058 3776 595.8 -121.0 - - 3239 - - - - - - - - - 25.44 -
3010 294.8 -9.5 489 3014 done -0.68 0.10 0.136 2418 300.0 2.00 0.034 2501 -637.5 -121.0 - - 3239 - - - - - - - - 25.34 25.72 -
3320 318.3 -6.9 520 3321 done -0.71 - - 2418 - - - 2501 - -126.5 - - 3240 - - - - - - - - - - -
3620 338.3 -6.4 550 3621 done -0.73 - - 2418 - - - 2503 - -126.5 - - 3239 - - - - - - - - - - -
3921 356.5 -5.8 580 3924 roll -0.75 - - 2411 - 2.12 0.059 3776 600.5 -126.5 - - 3238 - - - - - - - - - 25.40 -
3955 358.3 -5.9 583 3962 done -0.77 - - 2411 - 2.03 0.034 2497 -630.0 -126.5 - - 3241 - - - - - - - - - 25.70 -
4260 378.4 -6.4 614 4264 roll -0.78 - - 2401 - 2.15 0.058 3768 591.2 -126.5 - - 3238 - - - - - - - - - 25.39 -
4315 381.9 -7.1 619 4322 done -0.78 - - 2401 - 2.00 0.034 2502 -633.0 -126.5 - - 3238 - - - - - - - - - 25.69 -
4620 402.4 -6.5 650 4624 roll -0.78 - - 2393 - 2.15 0.058 3780 594.4 -126.5 - - 3237 - - - - - - - - - 25.38 -
4665 405.2 -6.9 654 4672 done -0.78 - - 2394 - 2.00 0.033 2503 -638.5 -126.5 - - 3237 - - - - - - - - - 25.69 -
4970 428.4 -7.8 685 4974 roll -0.78 - - 2395 - 2.25 0.039 1103 -622.2 -126.5 - - 3237 - - - - - - - - - 25.50 -
4990 430.0 -8.0 687 4994 done -0.78 - - 2382 - 2.30 0.043 2500 607.4 -126.5 - - 3237 - - - - - - - - - 25.49 -
5300 457.6 -9.4 718 5304 roll -0.78 - - 2373 - 2.12 0.057 3765 596.7 -126.5 - - 3236 - - - - - - - - - 25.37 -
5380 465.9 -10.3 726 5384 done -0.76 - - 2373 - 2.00 0.034 2505 -630.0 -126.5 - - 3240 - - - - - - - - - 25.66 -
5690 498.2 -10.4 757 5691 done -0.74 - - 2373 - - - 2509 - -126.5 - - 3236 - - - - - - - - - - -
5990 529.5 -10.1 787 5994 roll -0.72 0.15 0.160 2402 193.3 2.15 0.059 3790 595.8 -126.5 - - 3236 - - - - - - - - 25.31 25.33 -
6015 531.4 -9.9 789 6022 done -0.72 - - 2402 - 2.05 0.034 2497 -630.7 -126.5 - - 3235 - - - - - - - - - 25.63 -
6320 557.2 -8.1 820 6321 done -0.73 - - 2403 - - - 2497 - -126.5 - - 3235 - - - - - - - - - - -
6621 579.1 -7.0 850 6621 done -0.75 - - 2402 - - - 2496 - -126.5 - - 3235 - - - - - - - - - - -
6920 599.4 -6.6 880 6924 roll -0.77 - - 2394 - 2.17 0.060 3774 588.9 -126.5 - - 3234 - - - - - - - - - 25.29 -
6960 602.1 -6.8 883 6964 done -0.78 - - 2394 - 2.03 0.035 2500 -627.6 -126.5 - - 3234 - - - - - - - - - 25.63 -
7280 626.3 -7.5 899 7284 roll -0.78 - - 2385 - 2.17 0.060 3776 588.0 -126.5 - - 3234 - - - - - - - - - 25.29 -
7349 631.3 -8.3 902 7354 done -0.78 - - 2384 - 2.03 0.035 2507 -625.1 -126.5 - - 3233 - - - - - - - - - 25.61 -
7660 659.2 -8.8 918 7664 roll -0.78 - - 2375 - 2.15 0.060 3771 587.9 -126.5 - - 3233 - - - - - - - - - 25.28 -
7720 664.7 -9.1 921 7724 done -0.78 - - 2375 - 2.05 0.036 2491 -624.4 -126.5 - - 3233 - - - - - - - - - 25.60 -
8040 690.2 -8.0 937 8044 roll -0.78 - - 2375 - 2.25 0.040 1099 -618.7 -126.5 - - 3233 - - - - - - - - - 25.42 -
8269 707.9 -7.9 948 8274 done -0.78 - - 2365 - 2.33 0.046 2496 599.6 -126.5 - - 3232 - - - - - - - - - 25.39 -
8580 731.8 -7.3 964 8584 roll -0.78 - - 2355 - 2.17 0.061 3771 587.6 -126.5 - - 3232 - - - - - - - - - 25.25 -
8744 744.3 -7.7 972 8749 done -0.78 0.10 0.147 2384 290.0 2.03 0.037 2507 -622.7 -126.5 - - 3231 - - - - - - - - 25.15 25.57 -
9060 765.5 -6.4 988 9064 roll -0.78 - - 2384 - 2.28 0.041 1101 -616.7 -126.5 - - 3231 - - - - - - - - - 25.38 -
9290 780.5 -6.8 999 9294 done -0.80 - - 2374 - 2.33 0.046 2495 598.3 -126.5 - - 3229 - - - - - - - - - 25.37 -
9600 803.6 -7.7 1015 9604 roll -0.80 - - 2373 - 2.30 0.042 1091 -610.4 -126.5 - - 3229 - - - - - - - - - 25.36 -
9695 809.7 -7.7 1019 9702 done -0.80 - - 2366 - 2.35 0.046 2501 600.0 -126.5 - - 3230 - - - - - - - - - 25.34 -
10000 836.0 -8.1 1035 10004 roll -0.80 - - 2356 - 2.17 0.060 3774 586.6 -126.5 - - 3230 - - - - - - - - - 25.21 -
10090 843.4 -9.2 1039 10094 done -0.78 0.10 0.148 2385 290.0 2.05 0.036 2494 -624.4 -126.5 - - 3230 - - - - - - - - 25.13 25.56 -
10400 867.4 -7.3 1055 10404 roll -0.78 - - 2378 - 2.20 0.060 3774 581.8 -126.5 - - 3229 - - - - - - - - - 25.19 -
10475 871.9 -7.4 1058 10482 done -0.78 - - 2378 - 2.05 0.037 2497 -622.9 -126.5 - - 3229 - - - - - - - - - 25.53 -
10780 897.2 -7.7 1074 10784 roll -0.78 - - 2378 - 2.28 0.041 1097 -614.0 -126.5 - - 3229 - - - - - - - - - 25.33 -
10805 898.9 -7.8 1075 10809 done -0.78 - - 2368 - 2.35 0.046 2503 598.3 -126.5 - - 3229 - - - - - - - - - 25.32 -
11120 925.8 -8.8 1091 11124 roll -0.78 - - 2358 - 2.17 0.060 3773 585.3 -126.5 - - 3229 - - - - - - - - - 25.18 -
11175 929.3 -8.5 1093 11182 done -0.78 - - 2358 - 2.05 0.036 2497 -622.4 -126.5 - - 3228 - - - - - - - - - 25.52 -
11480 957.9 -9.5 1109 11481 done -0.76 0.15 0.164 2394 240.0 - - 2497 - -126.5 - - 3228 - - - - - - - - 25.19 - -
11780 980.5 -7.1 1124 11784 roll -0.79 - - 2387 - 2.20 0.063 3773 580.0 -126.5 - - 3228 - - - - - - - - - 25.15 -
11830 983.5 -7.1 1126 11834 done -0.82 - - 2387 - 2.05 0.037 2501 -620.5 -126.5 - - 3228 - - - - - - - - - 25.51 -
11919 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11919 begin apogee
11922 990.5 -7.0 1131 12042 done -0.17 0.65 0.126 2583 301.5 - - 2189 - - 111.90 1.278 2737 -4.4 0.374 - - - - - - 24.81 - 22.65
12043 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12043 begin climb
12044 994.1 - 1137 12175 roll 0.67 0.80 0.062 2874 363.8 2.50 0.044 798 -556.4 126.5 123.47 1.260 2220 -4.2 0.363 - - - - - - 24.14 23.63 22.25
12235 987.7 7.9 1146 12242 done 0.60 0.12 0.158 2839 -291.7 2.42 0.039 2205 581.4 126.5 - - 2215 - - - - - - - - 24.18 24.42 -
12540 960.3 8.4 1162 12544 roll 0.56 - - 2839 - 2.38 0.056 3608 589.5 126.5 - - 2210 - - - - - - - - - 25.27 -
12550 960.3 8.4 1162 12554 done 0.53 0.12 0.159 2813 -216.7 2.28 0.033 2192 -621.1 126.5 - - 2209 - - - - - - - - 25.04 25.42 -
12860 936.9 7.3 1178 12871 done 0.54 - - 2813 - - - 2188 - 138.1 10.23 1.074 2173 -3.5 0.338 - - - - - - - - 23.75
13160 914.3 7.5 1193 13174 roll 0.55 - - 2813 - 2.42 0.056 3611 588.0 145.6 8.25 1.020 2144 -3.5 0.347 - - - - - - - 25.43 23.76
13225 909.6 7.7 1196 13234 done 0.53 - - 2821 - 2.25 0.034 2197 -628.4 148.5 4.80 0.827 2131 -2.7 0.328 - - - - - - - 25.51 23.63
13540 884.7 7.7 1212 13549 roll 0.54 - - 2832 - 2.30 0.045 805 -605.2 151.4 4.35 0.783 2118 -3.0 0.371 - - - - - - - 25.54 23.71
13565 883.1 7.8 1213 13569 done 0.54 - - 2832 - 2.30 0.040 2210 610.9 153.4 - - 2120 - - - - - - - - - 25.53 -
13880 856.5 8.1 1229 13884 roll 0.52 - - 2832 - 2.33 0.057 3604 598.3 153.4 - - 2117 - - - - - - - - - 25.48 -
13895 856.5 8.1 1229 13902 done 0.49 0.12 0.154 2806 -216.7 2.25 0.041 2193 -627.1 153.4 - - 2117 - - - - - - - - 25.25 25.64 -
14200 833.1 7.2 1245 14223 roll 0.51 - - 2806 - 2.35 0.055 3607 601.7 167.8 17.23 1.105 2051 -3.8 0.318 - - - - - - - 25.34 23.87
14251 829.9 7.4 1247 14267 done 0.52 - - 2814 - 2.25 0.034 2202 -624.4 177.0 10.27 1.025 2015 -3.5 0.312 - - - - - - - 25.41 23.67
14582 801.1 8.7 1264 14585 roll 0.52 - - 2814 - 2.33 0.056 3614 606.0 177.0 - - 2010 - - - - - - - - - 25.41 -
14626 797.1 9.4 1266 14631 done 0.52 - - 2825 - 2.25 0.033 2205 -626.2 177.0 - - 2010 - - - - - - - - - 25.58 -
14942 767.3 9.3 1282 14945 roll 0.52 - - 2826 - 2.35 0.056 3602 594.5 177.0 - - 2009 - - - - - - - - - 25.48 -
14981 763.1 9.9 1284 14986 done 0.52 - - 2836 - 2.22 0.034 2201 -631.1 177.0 - - 2009 - - - - - - - - - 25.66 -
15302 733.5 9.0 1300 15305 roll 0.52 - - 2846 - 2.28 0.046 807 -611.4 177.0 - - 2008 - - - - - - - - - 25.55 -
15316 733.5 9.0 1300 15325 done 0.52 0.12 0.143 2814 -266.7 2.28 0.039 2204 612.7 177.0 - - 2008 - - - - - - - - 25.27 25.59 -
15622 708.9 7.4 1316 15636 roll 0.56 - - 2809 - 2.35 0.057 3600 594.0 186.3 9.20 0.966 1978 -3.3 0.263 - - - - - - - 25.54 23.94
15682 703.9 8.0 1319 15686 done 0.56 - - 2817 - 2.22 0.034 2203 -629.3 186.3 - - 1977 - - - - - - - - - 25.57 -
16002 678.9 7.7 1335 16011 roll 0.58 - - 2827 - 2.25 0.045 809 -619.6 190.6 6.03 0.845 1960 -2.8 0.249 - - - - - - - 25.56 23.87
16056 674.4 8.1 1338 16061 done 0.60 - - 2828 - 2.28 0.039 2202 611.0 190.6 - - 1958 - - - - - - - - - 25.53 -
16377 647.2 8.5 1354 16380 roll 0.60 - - 2827 - 2.35 0.056 3607 597.9 190.6 - - 1957 - - - - - - - - - 25.47 -
16401 645.2 8.6 1355 16405 done 0.60 - - 2838 - 2.22 0.033 2202 -632.9 190.6 - - 1957 - - - - - - - - - 25.64 -
16717 616.7 9.2 1371 16721 roll 0.60 - - 2838 - 2.38 0.056 3612 592.4 190.6 - - 1956 - - - - - - - - - 25.48 -
16751 614.7 9.3 1372 16760 done 0.60 - - 2850 - 2.25 0.033 2190 -632.0 190.6 - - 1956 - - - - - - - - - 25.65 -
17057 582.3 10.1 1396 17060 roll 0.60 - - 2860 - 2.25 0.046 796 -619.6 190.6 - - 1956 - - - - - - - - - 25.53 -
17077 580.2 10.5 1398 17081 done 0.60 - - 2860 - 2.30 0.039 2206 613.0 190.6 - - 1958 - - - - - - - - - 25.58 -
17387 547.8 10.3 1429 17388 done 0.58 0.15 0.171 2824 -240.0 - - 2207 - 190.6 - - 1956 - - - - - - - - 25.32 - -
17686 521.9 8.7 1459 17690 roll 0.60 - - 2824 - 2.35 0.056 3612 597.9 190.6 - - 1956 - - - - - - - - - 25.45 -
17706 520.1 8.7 1461 17711 done 0.60 - - 2833 - 2.25 0.032 2194 -630.2 190.6 - - 1954 - - - - - - - - - 25.66 -
18016 494.2 8.0 1492 18020 roll 0.60 - - 2843 - 2.25 0.044 812 -614.2 190.6 - - 1955 - - - - - - - - - 25.51 -
18076 489.4 8.0 1498 18081 done 0.60 - - 2843 - 2.28 0.039 2201 609.2 190.6 - - 1955 - - - - - - - - - 25.53 -
18386 463.8 8.2 1529 18390 roll 0.60 - - 2843 - 2.35 0.054 3610 599.6 190.6 - - 1955 - - - - - - - - - 25.41 -
18406 461.8 8.8 1531 18410 done 0.60 - - 2853 - 2.22 0.032 2203 -633.8 190.6 - - 1955 - - - - - - - - - 25.63 -
18717 435.5 8.2 1562 18721 roll 0.60 - - 2854 - 2.35 0.054 3600 594.5 190.6 - - 1955 - - - - - - - - - 25.41 -
18747 432.5 9.4 1565 18751 done 0.58 0.12 0.155 2828 -216.7 2.22 0.033 2205 -628.4 190.6 - - 1954 - - - - - - - - 25.15 25.60 -
19057 410.4 6.7 1596 19089 roll 0.63 - - 2836 - 2.30 0.052 807 -607.8 216.9 25.12 0.883 1853 -4.0 0.206 - - - - - - - 25.32 24.03
19098 407.4 7.1 1600 19121 done 0.68 - - 2840 - 2.30 0.037 2205 607.8 234.8 18.33 0.852 1780 -4.0 0.209 - - - - - - - 25.32 23.82
19418 379.6 9.2 1632 19419 done 0.71 - - 2841 - - - 2205 - 234.8 - - 1774 - - - - - - - - - - -
19718 351.4 8.9 1662 19722 roll 0.74 0.12 0.093 2893 433.3 2.33 0.054 3614 604.7 234.8 - - 1773 - - - - - - - - 25.58 25.41 -
19733 350.4 9.2 1663 19740 done 0.76 - - 2900 - 2.25 0.032 2199 -628.9 234.8 - - 1773 - - - - - - - - - 25.59 -
20038 313.7 11.6 1694 20042 roll 0.72 - - 2910 - 2.25 0.044 821 -612.4 234.8 - - 1773 - - - - - - - - - 25.49 -
20108 305.7 11.3 1701 20112 done 0.69 0.17 0.161 2867 -252.9 2.22 0.040 2201 621.6 234.8 - - 1771 - - - - - - - - 25.18 25.54 -
20418 277.5 9.0 1732 20422 roll 0.69 - - 2876 - 2.28 0.044 819 -606.1 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - 25.51 -
20498 270.0 9.5 1740 20502 done 0.69 - - 2876 - 2.25 0.039 2195 611.6 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - 25.56 -
20808 239.5 10.0 1771 20808 done 0.69 - - 2876 - - - 2195 - 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - - -
21108 209.1 10.0 1801 21112 roll 0.69 - - 2886 - 2.25 0.045 812 -614.7 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - 25.50 -
21132 207.0 10.1 1803 21140 done 0.69 - - 2886 - 2.25 0.037 2199 616.4 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - 25.55 -
21438 174.7 10.1 1858 21438 done 0.69 - - 2886 - - - 2200 - 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - - -
21738 144.4 10.1 1918 21738 done 0.69 - - 2886 - - - 2200 - 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - - -
22038 111.8 11.6 1978 22045 roll 0.69 - - 2896 - 2.28 0.051 822 -604.4 234.8 - - 1772 - - - - - - - - - 25.48 -
22084 106.4 11.9 1987 22091 done 0.69 0.10 0.149 2867 -290.0 2.25 0.038 2205 614.7 234.8 - - 1772 - - - - - - - - 25.21 25.53 -
22390 76.0 7.7 2048 22398 roll 0.71 - - 2867 - 2.33 0.055 3607 601.7 237.5 - - 1772 - - - - - - - - - 25.41 -
22437 71.8 9.1 2057 22444 done 0.71 - - 2876 - 2.22 0.033 2207 -630.6 237.5 - - 1772 - - - - - - - - - 25.57 -
22744 49.0 7.5 2118 22762 roll 0.74 - - 2886 - 2.28 0.051 817 -609.6 245.4 10.20 0.620 1735 -3.6 0.032 - - - - - - - 25.62 24.28
22807 44.3 7.8 2130 22813 done 0.77 - - 2886 - 2.25 0.045 2198 613.8 246.0 - - 1734 - - - - - - - - - 25.52 -
23113 24.2 4.3 2191 23186 done 0.91 0.15 0.084 2946 400.0 - - 2197 - 325.4 70.28 0.654 1409 -4.6 0.019 - - - - - - 25.60 - 23.97
23374 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23374 begin surface coast
23399 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23399 begin surface
SM -0.01 - - - - -7.69 8.02 0.067 166 -346.6 0.50 0.056 2505 616.0 350.04 15.20 0.269 1310 -6.5 -0.000 - - - - 1 -