• Previous call tries 1 | • 59.82 of 145.11 AH used of 24V (58.77% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 38.29 of 98.02 AH used of 10V (60.94% remains) | |
• Surface angle -75.1 deg, depth -0.33 m | • Intended pitch -17.3 deg, speed -11.000 cm/s | |
• No surface pump (final VBD was 412.35, SM_CC=350) | ||
• GPS1 time: 38 s | ||
• GPS2 time: 9 s | • Transponder ping count: 0 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
92 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
92 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
94 | - | - | - | 190 | VBD | -0.84 | - | - | 158 | - | - | - | 2128 | - | -214.1 | -88.65 | - | 3489 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
192 | 3.9 | -10.2 | 12 | 229 | roll | -0.84 | 10.80 | 0.247 | 2582 | 224.4 | 2.25 | 0.047 | 3557 | 635.1 | -214.1 | -5.47 | - | 3925 | -79.7 | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | 26.20 | 26.37 |
238 | 33.7 | -58.5 | 16 | 256 | done | -0.38 | 0.57 | 0.166 | 2739 | 275.4 | 2.12 | 0.032 | 2170 | -654.2 | -214.1 | - | - | 3926 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.72 | 26.20 | - |
559 | 83.9 | -10.3 | 51 | 572 | roll | -0.41 | - | - | 2739 | - | 2.20 | 0.037 | 744 | -648.2 | -214.1 | - | - | 3930 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.25 | - |
667 | 94.6 | -10.6 | 61 | 677 | done | -0.49 | - | - | 2739 | - | 2.17 | 0.031 | 2149 | 647.5 | -214.1 | - | - | 3931 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.27 | - |
972 | 125.4 | -6.1 | 92 | 985 | roll | -0.57 | 0.15 | 0.070 | 2655 | -560.0 | 2.22 | 0.044 | 3554 | 632.9 | -214.1 | - | - | 3932 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.34 | 26.20 | - |
1070 | 133.9 | -9.4 | 101 | 1083 | done | -0.57 | 0.12 | 0.145 | 2687 | 266.7 | 2.15 | 0.025 | 2123 | -665.6 | -214.1 | - | - | 3936 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.10 | 26.34 | - |
1378 | 156.7 | -9.0 | 132 | 1392 | roll | -0.62 | - | - | 2679 | - | 2.25 | 0.044 | 3553 | 635.6 | -214.1 | - | - | 3935 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.24 | - |
1412 | 159.8 | -9.1 | 135 | 1420 | done | -0.67 | - | - | 2680 | - | 2.10 | 0.025 | 2151 | -667.6 | -214.1 | - | - | 3935 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.36 | - |
1717 | 188.4 | -8.6 | 165 | 1728 | roll | -0.73 | 0.12 | 0.083 | 2589 | -758.3 | 2.25 | 0.043 | 3564 | 628.0 | -214.1 | - | - | 3935 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.32 | 26.22 | - |
1747 | 191.1 | -9.5 | 167 | 1758 | done | -0.76 | 0.12 | 0.153 | 2621 | 266.7 | 2.12 | 0.027 | 2150 | -667.0 | -214.1 | - | - | 3935 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.06 | 26.35 | - |
2063 | 224.5 | -9.6 | 183 | 2069 | done | -0.76 | - | - | 2621 | - | - | - | 2148 | - | -214.1 | - | - | 3936 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2362 | 259.3 | -12.5 | 193 | 2370 | roll | -0.76 | - | - | 2621 | - | 2.15 | 0.036 | 759 | -646.0 | -214.1 | - | - | 3936 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.25 | - |
2379 | 259.3 | -12.5 | 193 | 2387 | done | -0.76 | - | - | 2614 | - | 2.15 | 0.031 | 2158 | 650.7 | -214.1 | - | - | 3936 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.29 | - |
2685 | 296.3 | -11.3 | 203 | 2695 | roll | -0.76 | - | - | 2605 | - | 2.20 | 0.047 | 3545 | 630.5 | -214.1 | - | - | 3934 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.20 | - |
2770 | 303.1 | -11.4 | 205 | 2780 | done | -0.78 | - | - | 2604 | - | 2.12 | 0.028 | 2145 | -660.4 | -214.1 | - | - | 3933 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.33 | - |
3075 | 342.2 | -12.6 | 216 | 3081 | done | -0.78 | - | - | 2604 | - | - | - | 2142 | - | -214.1 | - | - | 3931 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3376 | 376.4 | -10.8 | 226 | 3387 | roll | -0.80 | - | - | 2595 | - | 2.22 | 0.047 | 3542 | 630.6 | -214.1 | - | - | 3928 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.16 | - |
3482 | 385.6 | -10.2 | 229 | 3490 | done | -0.82 | - | - | 2594 | - | 2.12 | 0.029 | 2152 | -655.7 | -214.1 | - | - | 3927 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.32 | - |
3800 | 414.3 | -8.0 | 240 | 3806 | done | -0.82 | - | - | 2594 | - | - | - | 2149 | - | -214.1 | - | - | 3924 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4100 | 435.2 | -6.4 | 250 | 4106 | done | -0.82 | - | - | 2594 | - | - | - | 2149 | - | -214.1 | - | - | 3921 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4401 | 455.2 | -6.9 | 260 | 4411 | roll | -0.82 | - | - | 2585 | - | 2.22 | 0.049 | 3551 | 631.5 | -214.1 | - | - | 3917 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.10 | - |
4430 | 457.3 | -7.1 | 261 | 4438 | done | -0.82 | - | - | 2584 | - | 2.15 | 0.031 | 2143 | -654.9 | -214.1 | - | - | 3915 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.25 | - |
4758 | 489.2 | -10.7 | 272 | 4766 | roll | -0.82 | - | - | 2582 | - | 2.28 | 0.050 | 3548 | 616.2 | -214.1 | - | - | 3913 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.02 | - |
4790 | 492.4 | -10.9 | 273 | 4798 | done | -0.82 | - | - | 2582 | - | 2.15 | 0.031 | 2147 | -651.6 | -214.1 | - | - | 3912 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.26 | - |
5118 | 530.4 | -11.4 | 284 | 5130 | roll | -0.82 | - | - | 2573 | - | 2.25 | 0.050 | 3539 | 618.7 | -214.1 | - | - | 3910 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.04 | - |
5174 | 534.0 | -11.6 | 285 | 5185 | done | -0.82 | 0.12 | 0.155 | 2603 | 250.0 | 2.15 | 0.031 | 2147 | -647.4 | -214.1 | - | - | 3910 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | 26.24 | - |
5480 | 571.6 | -11.7 | 296 | 5486 | done | -0.85 | - | - | 2603 | - | - | - | 2147 | - | -214.1 | - | - | 3906 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5780 | 605.4 | -11.0 | 306 | 5790 | roll | -0.88 | - | - | 2595 | - | 2.30 | 0.051 | 3547 | 608.7 | -214.1 | - | - | 3904 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.01 | - |
5805 | 605.4 | -11.0 | 306 | 5816 | done | -0.91 | - | - | 2595 | - | 2.17 | 0.031 | 2144 | -646.5 | -214.1 | - | - | 3903 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.20 | - |
6110 | 641.5 | -10.5 | 317 | 6116 | done | -0.93 | - | - | 2595 | - | - | - | 2143 | - | -214.1 | - | - | 3902 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
6410 | 672.0 | -10.1 | 327 | 6419 | roll | -0.96 | - | - | 2591 | - | 2.30 | 0.050 | 3549 | 611.3 | -214.1 | - | - | 3899 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.97 | - |
6445 | 675.0 | -10.2 | 328 | 6453 | done | -0.98 | - | - | 2585 | - | 2.15 | 0.032 | 2156 | -647.9 | -214.1 | - | - | 3899 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.17 | - |
6773 | 710.2 | -10.5 | 339 | 6785 | roll | -0.98 | - | - | 2576 | - | 2.28 | 0.051 | 3549 | 611.0 | -214.1 | - | - | 3897 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
6859 | 716.8 | -10.6 | 341 | 6870 | done | -0.98 | - | - | 2576 | - | 2.17 | 0.032 | 2139 | -649.8 | -214.1 | - | - | 3896 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.15 | - |
7165 | 751.6 | -10.5 | 352 | 7175 | roll | -0.98 | - | - | 2573 | - | 2.33 | 0.052 | 3543 | 602.6 | -214.1 | - | - | 3895 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
7195 | 754.7 | -10.4 | 353 | 7202 | done | -0.98 | - | - | 2573 | - | 2.17 | 0.032 | 2140 | -646.5 | -214.1 | - | - | 3895 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
7522 | 789.8 | -10.6 | 364 | 7529 | done | -0.98 | - | - | 2573 | - | - | - | 2137 | - | -214.1 | - | - | 3892 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7822 | 820.5 | -10.1 | 374 | 7833 | roll | -0.98 | - | - | 2573 | - | 2.30 | 0.054 | 3542 | 610.9 | -214.1 | - | - | 3890 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.87 | - |
7907 | 826.6 | -10.2 | 376 | 7918 | done | -0.98 | - | - | 2573 | - | 2.20 | 0.033 | 2141 | -636.8 | -214.1 | - | - | 3890 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
8213 | 858.8 | -9.8 | 387 | 8223 | roll | -0.98 | - | - | 2572 | - | 2.33 | 0.054 | 3544 | 602.1 | -214.1 | - | - | 3888 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.85 | - |
8243 | 861.7 | -9.8 | 388 | 8251 | done | -0.98 | - | - | 2572 | - | 2.20 | 0.033 | 2145 | -635.9 | -214.1 | - | - | 3889 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
8576 | 893.7 | -9.6 | 399 | 8585 | roll | -0.98 | - | - | 2563 | - | 2.33 | 0.054 | 3548 | 602.1 | -214.1 | - | - | 3887 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
8605 | 893.7 | -9.6 | 399 | 8615 | done | -0.98 | - | - | 2563 | - | 2.20 | 0.033 | 2150 | -635.5 | -214.1 | - | - | 3887 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.06 | - |
8910 | 927.5 | -10.3 | 410 | 8916 | done | -0.98 | - | - | 2563 | - | - | - | 2147 | - | -214.1 | - | - | 3886 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
9210 | 959.9 | -11.0 | 420 | 9216 | done | -0.98 | - | - | 2562 | - | - | - | 2147 | - | -214.1 | - | - | 3885 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
9508 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
9508 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
9513 | 993.0 | -11.2 | 430 | 9706 | done | -0.13 | 0.85 | 0.124 | 2820 | 303.5 | - | - | 2249 | - | - | 185.20 | 1.278 | 3046 | -4.5 | 0.376 | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - | 23.21 |
9707 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
9707 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
9709 | 1002.8 | - | 436 | 9918 | roll | 0.84 | 0.90 | 0.044 | 3151 | 367.8 | 2.50 | 0.050 | 3648 | 559.6 | 214.1 | 197.93 | 1.268 | 2174 | -4.4 | 0.372 | - | - | - | - | - | - | 24.57 | 24.19 | 22.99 |
10048 | 956.6 | 20.4 | 448 | 10057 | done | 0.75 | 0.20 | 0.177 | 3115 | -180.0 | 2.22 | 0.031 | 2246 | -631.5 | 214.1 | - | - | 2165 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.36 | 25.67 | - |
10383 | 901.8 | 16.1 | 459 | 10391 | roll | 0.71 | - | - | 3123 | - | 2.22 | 0.043 | 841 | -632.9 | 214.1 | - | - | 2162 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.20 | - |
10446 | 891.6 | 16.1 | 461 | 10454 | done | 0.67 | 0.15 | 0.168 | 3088 | -233.3 | 2.25 | 0.037 | 2253 | 627.6 | 214.1 | - | - | 2162 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | 26.21 | - |
10779 | 842.8 | 14.5 | 472 | 10786 | done | 0.64 | - | - | 3088 | - | - | - | 2254 | - | 214.1 | - | - | 2160 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
11079 | 801.6 | 13.5 | 482 | 11089 | roll | 0.61 | - | - | 3088 | - | 2.30 | 0.053 | 3658 | 610.4 | 214.1 | - | - | 2159 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.10 | - |
11104 | 801.6 | 13.5 | 482 | 11114 | done | 0.59 | 0.15 | 0.174 | 3061 | -180.0 | 2.20 | 0.032 | 2247 | -641.4 | 214.1 | - | - | 2159 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.87 | 26.24 | - |
11409 | 760.9 | 12.3 | 493 | 11417 | roll | 0.59 | - | - | 3069 | - | 2.20 | 0.042 | 851 | -634.5 | 214.1 | - | - | 2158 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.15 | - |
11481 | 753.6 | 12.6 | 495 | 11490 | done | 0.59 | - | - | 3069 | - | 2.22 | 0.037 | 2257 | 633.3 | 214.1 | - | - | 2158 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.15 | - |
11799 | 708.8 | 13.7 | 506 | 11805 | done | 0.59 | - | - | 3073 | - | - | - | 2257 | - | 214.1 | - | - | 2158 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
12100 | 668.8 | 12.9 | 516 | 12107 | roll | 0.59 | - | - | 3079 | - | 2.30 | 0.044 | 843 | -614.8 | 214.1 | - | - | 2158 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.05 | - |
12136 | 665.4 | 12.7 | 517 | 12145 | done | 0.59 | - | - | 3079 | - | 2.25 | 0.037 | 2259 | 629.3 | 214.1 | - | - | 2157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.09 | - |
12454 | 620.5 | 14.0 | 528 | 12462 | roll | 0.59 | - | - | 3090 | - | 2.28 | 0.044 | 843 | -621.1 | 214.1 | - | - | 2157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.05 | - |
12516 | 612.4 | 14.0 | 530 | 12525 | done | 0.59 | 0.12 | 0.176 | 3062 | -233.3 | 2.25 | 0.037 | 2252 | 626.2 | 214.1 | - | - | 2157 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | 26.06 | - |
12839 | 570.2 | 12.5 | 541 | 12848 | roll | 0.59 | - | - | 3070 | - | 2.28 | 0.043 | 849 | -615.4 | 214.1 | - | - | 2157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.02 | - |
12877 | 566.7 | 12.5 | 542 | 12885 | done | 0.59 | - | - | 3070 | - | 2.25 | 0.037 | 2250 | 622.7 | 214.1 | - | - | 2156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.05 | - |
13200 | 523.1 | 13.3 | 553 | 13207 | roll | 0.59 | - | - | 3080 | - | 2.25 | 0.043 | 853 | -620.9 | 214.1 | - | - | 2156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.99 | - |
13222 | 523.1 | 13.3 | 553 | 13232 | done | 0.59 | - | - | 3081 | - | 2.25 | 0.037 | 2255 | 623.1 | 214.1 | - | - | 2158 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.03 | - |
13527 | 475.0 | 15.6 | 564 | 13533 | done | 0.59 | - | - | 3081 | - | - | - | 2255 | - | 214.1 | - | - | 2156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
13827 | 432.5 | 13.5 | 574 | 13835 | roll | 0.59 | - | - | 3092 | - | 2.28 | 0.043 | 855 | -614.0 | 214.1 | - | - | 2156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
13849 | 432.5 | 13.5 | 574 | 13859 | done | 0.59 | 0.12 | 0.175 | 3063 | -241.7 | 2.25 | 0.037 | 2253 | 621.3 | 214.1 | - | - | 2155 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.72 | 26.01 | - |
14155 | 398.8 | 9.8 | 585 | 14193 | roll | 0.65 | - | - | 3071 | - | 2.28 | 0.043 | 852 | -614.5 | 247.7 | 28.67 | 0.880 | 2035 | -4.2 | 0.202 | - | - | - | - | - | - | - | 25.90 | 24.74 |
14237 | 392.6 | 9.9 | 587 | 14274 | done | 0.70 | - | - | 3071 | - | 2.22 | 0.037 | 2250 | 629.7 | 278.3 | 28.88 | 0.863 | 1911 | -4.3 | 0.208 | - | - | - | - | - | - | - | 25.93 | 24.60 |
14579 | 350.3 | 12.2 | 599 | 14588 | roll | 0.70 | - | - | 3072 | - | 2.30 | 0.053 | 3654 | 610.4 | 278.3 | - | - | 1903 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.01 | - |
14613 | 346.0 | 12.1 | 600 | 14621 | done | 0.70 | - | - | 3082 | - | 2.17 | 0.031 | 2251 | -646.5 | 278.3 | - | - | 1902 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.15 | - |
14940 | 305.6 | 12.4 | 611 | 14949 | roll | 0.70 | - | - | 3092 | - | 2.22 | 0.041 | 847 | -632.4 | 278.3 | - | - | 1901 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
15008 | 298.4 | 12.4 | 613 | 15016 | done | 0.70 | - | - | 3092 | - | 2.22 | 0.036 | 2258 | 635.6 | 278.3 | - | - | 1900 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.12 | - |
15326 | 254.3 | 14.8 | 624 | 15331 | done | 0.70 | - | - | 3092 | - | - | - | 2253 | - | 278.3 | - | - | 1900 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15626 | 217.0 | 12.6 | 634 | 15633 | roll | 0.70 | - | - | 3103 | - | 2.28 | 0.042 | 846 | -617.1 | 278.3 | - | - | 1898 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.03 | - |
15668 | 213.7 | 12.5 | 635 | 15676 | done | 0.70 | - | - | 3103 | - | 2.22 | 0.036 | 2254 | 634.2 | 278.3 | - | - | 1897 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.06 | - |
15982 | 173.9 | 11.5 | 660 | 15996 | roll | 0.70 | - | - | 3102 | - | 2.25 | 0.050 | 3650 | 620.4 | 278.3 | - | - | 1897 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
16016 | 170.1 | 11.1 | 663 | 16029 | done | 0.70 | - | - | 3114 | - | 2.17 | 0.030 | 2240 | -649.8 | 278.3 | - | - | 1897 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.13 | - |
16326 | 137.9 | 11.6 | 694 | 16333 | roll | 0.70 | - | - | 3124 | - | 2.22 | 0.041 | 850 | -626.1 | 278.3 | - | - | 1897 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.01 | - |
16424 | 128.1 | 10.5 | 703 | 16443 | done | 0.75 | - | - | 3125 | - | 2.20 | 0.034 | 2253 | 637.7 | 291.9 | 10.88 | 0.633 | 1856 | -3.8 | 0.081 | - | - | - | - | - | - | - | 26.04 | 25.00 |
16739 | 91.9 | 10.5 | 735 | 16763 | roll | 0.79 | - | - | 3135 | - | 2.22 | 0.037 | 846 | -633.8 | 306.4 | 14.25 | 0.623 | 1796 | -4.2 | 0.066 | - | - | - | - | - | - | - | 26.16 | 25.07 |
16778 | 88.6 | 9.6 | 738 | 16827 | done | 0.88 | - | - | 3135 | - | 2.22 | 0.033 | 2255 | 634.7 | 345.1 | 34.62 | 0.646 | 1639 | -4.5 | 0.066 | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | 24.90 |
17124 | 55.2 | 12.5 | 773 | 17130 | done | 0.92 | - | - | 3135 | - | - | - | 2255 | - | 345.1 | - | - | 1633 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
17427 | 24.2 | 8.6 | 828 | 17488 | roll | 1.10 | 0.25 | 0.057 | 3253 | 472.0 | 2.25 | 0.037 | 850 | -624.4 | 410.1 | 55.00 | 0.596 | 1374 | -4.7 | 0.020 | - | - | - | - | - | - | 26.23 | 25.90 | 25.01 |
17591 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
17591 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
17596 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
17596 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | -0.75 | - | - | - | - | -8.43 | 8.70 | 0.064 | 162 | 18.6 | 2.08 | 0.029 | 2152 | -4136.5 | 412.35 | - | - | 1365 | - | - | - | - | - | - | - | - |