OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 209 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 43.12 of 150.00 AH used of 24V (71.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.19 of 110.00 AH used of 10V (75.28% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 420.20, SM_CC=375)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 54 VBD -0.51 - - 176 - - - 2677 - -146.0 -34.83 - 2319 - - - - - - - - - - -
57 3.2 -7.2 6 99 roll -0.51 8.75 0.233 2348 248.2 2.17 0.037 1155 -701.4 -146.0 -26.12 - 3526 -46.2 - - - - - - - 25.40 26.18 26.54
236 47.9 -25.4 34 244 done -0.51 0.08 0.210 2353 62.5 2.22 0.045 2632 665.3 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.01 26.19 -
565 162.4 -26.2 95 573 roll -0.51 - - 2354 - 2.12 0.026 1140 -703.8 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.43 -
639 177.7 -14.6 106 646 done -0.51 - - 2347 - 2.25 0.043 2640 666.7 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.32 -
948 242.0 -20.4 147 958 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.024 1136 -709.4 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.49 -
990 249.5 -18.0 151 1000 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.044 2633 665.3 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.36 -
1300 304.8 -17.3 182 1309 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.027 1138 -705.2 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.51 -
1382 315.6 -11.6 190 1391 done -0.51 0.10 0.162 2363 190.0 2.25 0.044 2635 665.3 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - 26.22 26.38 -
1693 354.2 -11.4 221 1702 roll -0.51 0.08 0.130 2304 -737.5 2.10 0.024 1152 -706.2 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - 26.67 26.51 -
1717 357.4 -13.0 223 1726 done -0.51 0.22 0.137 2362 263.6 2.22 0.042 2637 668.9 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - 26.07 26.40 -
2024 394.8 -11.3 254 2029 roll -0.51 0.08 0.131 2304 -725.0 2.10 0.024 1150 -708.1 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - 26.68 26.52 -
2069 400.2 -13.1 258 2077 done -0.51 0.17 0.140 2358 317.6 2.22 0.044 2629 666.2 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - 26.12 26.36 -
2376 434.2 -10.6 289 2378 done -0.51 - - 2358 - - - 2630 - -146.0 - - 3521 - - - - - - - - - - -
2679 464.1 -9.2 319 2689 roll -0.51 - - 2359 - 2.10 0.025 1155 -702.4 -146.0 - - 3518 - - - - - - - - - 26.49 -
2743 469.7 -8.0 325 2752 done -0.51 - - 2357 - 2.20 0.044 2629 670.0 -146.0 - - 3518 - - - - - - - - - 26.36 -
3052 499.1 -9.4 356 3054 done -0.51 - - 2357 - - - 2629 - -146.0 -0.10 - 3539 -210.0 - - - - - - - - - 26.08
3351 527.9 -9.7 386 3355 roll -0.51 - - 2357 - 2.12 0.025 1145 -700.0 -146.0 - - 3538 - - - - - - - - - 26.49 -
3393 531.7 -9.3 390 3402 done -0.51 - - 2357 - 2.25 0.045 2629 659.6 -146.0 - - 3538 - - - - - - - - - 26.32 -
3704 561.8 -9.7 421 3705 done -0.51 - - 2357 - - - 2629 - -146.0 - - 3535 - - - - - - - - - - -
4006 590.3 -8.8 451 4015 roll -0.51 - - 2357 - 2.10 0.025 1158 -700.5 -146.0 - - 3533 - - - - - - - - - 26.51 -
4047 594.2 -9.0 455 4058 done -0.51 - - 2357 - 2.25 0.045 2637 657.3 -146.0 - - 3532 - - - - - - - - - 26.30 -
4358 622.5 -9.5 474 4360 done -0.51 - - 2357 - - - 2637 - -146.0 - - 3529 - - - - - - - - - - -
4657 648.5 -8.2 489 4663 roll -0.51 - - 2357 - 2.15 0.024 1145 -694.0 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.47 -
4706 651.8 -8.1 491 4710 done -0.51 - - 2357 - 2.28 0.045 2637 654.4 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.28 -
5014 677.0 -8.0 506 5020 roll -0.51 - - 2357 - 2.12 0.024 1151 -700.9 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - 26.46 -
5046 678.5 -8.0 507 5054 done -0.51 - - 2357 - 2.25 0.045 2628 656.4 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - 26.25 -
5355 702.6 -7.0 523 5358 roll -0.51 - - 2357 - 1.75 0.057 3770 652.6 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - 26.12 -
5404 705.6 -6.7 525 5407 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2502 -732.9 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - - 26.63 -
5716 724.0 -5.6 541 5717 done -0.51 - - 2357 - - - 2470 - -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - - -
6018 741.2 -6.1 556 6023 roll -0.51 - - 2357 - 1.98 0.055 3757 650.0 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - 26.08 -
6064 743.8 -6.3 558 6067 done -0.51 - - 2357 - 1.70 0.023 2500 -739.4 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - 26.63 -
6376 766.4 -7.7 574 6380 roll -0.51 - - 2357 - 2.00 0.055 3763 631.5 -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - 26.06 -
6401 768.0 -7.7 575 6404 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2498 -731.2 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.60 -
6717 793.1 -7.6 591 6722 roll -0.51 - - 2356 - 2.03 0.055 3766 624.6 -146.0 - - 3513 - - - - - - - - - 26.04 -
6745 794.6 -7.6 592 6749 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2481 -742.8 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - 26.60 -
7059 818.0 -7.2 608 7064 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.055 3766 642.5 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.03 -
7126 822.3 -7.1 611 7130 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2507 -727.7 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.59 -
7438 844.4 -6.6 627 7442 roll -0.51 - - 2357 - 2.03 0.056 3783 628.6 -146.0 - - 3509 - - - - - - - - - 26.01 -
7468 845.9 -6.7 628 7471 done -0.51 - - 2356 - 1.75 0.024 2515 -724.6 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 26.58 -
7781 864.8 -5.7 644 7786 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.057 3762 623.5 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 25.97 -
7809 865.9 -5.6 645 7812 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.025 2508 -724.9 -146.0 - - 3507 - - - - - - - - - 26.57 -
8120 883.3 -5.7 661 8121 done -0.51 - - 2356 - - - 2483 - -146.0 - - 3507 - - - - - - - - - - -
8420 900.6 -5.9 676 8426 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.057 3762 639.5 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - 25.94 -
8474 903.1 -6.0 678 8480 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.025 2488 -736.4 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - 26.55 -
8781 922.4 -5.9 694 8782 done -0.51 - - 2356 - - - 2488 - -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - - -
9081 940.2 -6.1 709 9086 roll -0.51 - - 2356 - 1.98 0.057 3765 644.9 -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - 25.91 -
9123 942.6 -6.0 711 9126 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.025 2514 -723.1 -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - 26.55 -
9440 961.6 -6.2 727 9441 done -0.51 - - 2356 - - - 2488 - -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - - -
9741 980.0 -6.2 742 9747 roll -0.51 - - 2356 - 1.98 0.057 3757 640.9 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 25.88 -
9793 982.7 -6.4 744 9800 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2481 -737.6 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - 26.54 -
9898 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9898 begin apogee
9903 990.4 -6.4 750 10034 done -0.17 0.30 0.103 2466 366.7 - - 2481 - - 125.00 1.749 2928 -4.6 0.283 - - - - - - 26.03 - 23.20
10035 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10035 begin climb
10037 995.4 - 756 10183 done 0.51 0.62 0.048 2708 390.3 - - 2481 - 146.0 142.15 1.707 2333 -4.2 0.266 - - - - - - 24.70 - 22.49
10477 949.4 14.7 778 10483 roll 0.51 0.12 0.188 2672 -300.0 2.03 0.054 3758 629.1 146.0 - - 2323 - - - - - - - - 25.58 25.70 -
10508 946.5 14.6 779 10516 done 0.51 - - 2681 - 1.95 0.025 2439 -676.4 146.0 - - 2323 - - - - - - - - - 25.91 -
10815 906.9 12.0 795 10816 done 0.51 - - 2681 - - - 2437 - 146.0 - - 2320 - - - - - - - - - - -
11117 871.8 11.5 810 11122 roll 0.51 - - 2681 - 2.05 0.055 3756 643.4 146.0 - - 2318 - - - - - - - - - 26.02 -
11170 866.5 12.3 812 11177 done 0.51 0.10 0.210 2669 -120.0 1.90 0.024 2443 -691.1 146.0 - - 2318 - - - - - - - - 25.91 26.26 -
11476 831.5 10.5 828 11477 done 0.51 - - 2669 - - - 2441 - 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - - -
11776 799.8 10.6 843 11782 roll 0.51 - - 2668 - 2.05 0.055 3765 645.9 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.05 -
11818 794.6 11.4 845 11822 done 0.51 - - 2678 - 1.92 0.025 2448 -685.9 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.36 -
12137 756.2 11.9 861 12142 roll 0.51 - - 2678 - 2.08 0.054 3785 642.8 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.06 -
12176 750.8 12.5 863 12182 done 0.51 0.08 0.230 2673 -62.5 1.95 0.024 2441 -689.2 146.0 - - 2315 - - - - - - - - 26.09 26.39 -
12496 713.8 11.1 879 12501 roll 0.51 - - 2673 - 2.05 0.054 3765 645.9 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.04 -
12519 711.3 11.6 880 12523 done 0.51 - - 2683 - 1.90 0.024 2441 -696.8 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.40 -
12831 673.7 11.4 896 12837 roll 0.51 - - 2683 - 2.05 0.054 3771 648.8 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.03 -
12865 671.1 11.6 897 12872 done 0.51 0.10 0.210 2670 -130.0 1.90 0.023 2442 -699.5 146.0 - - 2314 - - - - - - - - 26.01 26.41 -
13173 634.9 11.0 913 13178 roll 0.51 - - 2680 - 2.03 0.031 1052 -684.7 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.28 -
13246 628.7 10.3 916 13253 done 0.51 - - 2680 - 2.25 0.044 2520 652.4 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.13 -
13553 596.1 9.7 934 13554 done 0.51 - - 2680 - - - 2520 - 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
13854 565.9 9.9 964 13862 roll 0.51 - - 2680 - 1.92 0.054 3772 652.1 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.01 -
13874 563.5 10.0 966 13879 done 0.51 0.10 0.207 2667 -130.0 1.90 0.023 2438 -702.1 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.02 26.44 -
14180 535.4 9.3 996 14190 roll 0.51 0.05 0.182 2708 820.0 2.05 0.031 1052 -676.1 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.60 26.24 -
14214 532.1 10.0 999 14223 done 0.51 0.08 0.145 2674 -425.0 2.28 0.044 2516 642.1 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 25.78 26.12 -
14522 501.6 9.3 1030 14524 done 0.51 - - 2674 - - - 2517 - 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
14825 474.4 8.6 1060 14831 done 0.51 - - 2674 - - - 2516 - 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
15133 450.3 7.6 1091 15143 roll 0.51 - - 2674 - 1.92 0.054 3770 653.1 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.00 -
15165 447.3 9.1 1094 15169 done 0.51 - - 2683 - 1.92 0.023 2438 -693.8 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.44 -
15477 421.4 8.1 1125 15485 roll 0.51 - - 2693 - 2.03 0.032 1050 -683.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.25 -
15518 418.1 7.9 1129 15527 done 0.51 0.10 0.172 2668 -250.0 2.25 0.041 2523 654.7 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 25.91 26.13 -
15830 392.4 7.9 1160 15831 done 0.51 - - 2668 - - - 2523 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
16131 372.8 5.3 1190 16191 roll 0.58 0.12 0.087 2758 750.0 2.33 0.032 1053 -630.9 209.2 53.92 1.323 2074 -4.4 0.136 - - - - - - 26.58 25.42 24.18
16248 361.0 11.0 1201 16256 done 0.58 0.22 0.149 2694 -290.9 2.30 0.044 2519 637.4 209.2 - - 2071 - - - - - - - - 25.32 25.63 -
16556 330.0 10.6 1232 16565 roll 0.58 - - 2694 - 1.92 0.050 3776 654.7 209.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.89 -
16627 321.1 12.9 1239 16631 done 0.58 - - 2704 - 1.92 0.022 2431 -700.5 209.2 - - 2069 - - - - - - - - - 26.20 -
16932 287.2 10.4 1269 16941 roll 0.58 - - 2708 - 2.03 0.035 1058 -676.4 209.2 - - 2066 - - - - - - - - - 26.13 -
16994 282.2 7.7 1275 17005 done 0.58 0.03 0.262 2696 -400.0 2.22 0.041 2532 664.0 209.2 - - 2065 - - - - - - - - 26.03 26.09 -
17304 254.1 9.7 1306 17307 roll 0.58 - - 2696 - 1.88 0.050 3767 656.9 209.2 - - 2066 - - - - - - - - - 26.04 -
17342 250.3 10.3 1309 17350 done 0.58 - - 2705 - 1.92 0.022 2429 -696.9 209.2 - - 2066 - - - - - - - - - 26.41 -
17650 224.6 8.2 1340 17659 roll 0.58 - - 2714 - 2.03 0.034 1049 -679.8 209.2 - - 2066 - - - - - - - - - 26.25 -
17704 220.3 8.1 1345 17713 done 0.58 0.05 0.132 2694 -400.0 2.20 0.041 2516 666.8 209.2 - - 2066 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
18014 197.6 5.3 1380 18075 done 0.66 0.12 0.089 2773 658.3 - - 2516 - 273.2 54.92 1.157 1814 -4.6 0.085 - - - - - - 26.54 - 24.39
18380 148.6 11.4 1450 18387 roll 0.66 0.15 0.151 2723 -333.3 1.92 0.047 3775 655.7 273.2 - - 1810 - - - - - - - - 25.88 25.93 -
18449 141.9 8.4 1463 18457 done 0.66 - - 2732 - 1.92 0.022 2423 -704.2 273.2 - - 1810 - - - - - - - - - 26.22 -
18762 121.6 6.5 1524 18781 roll 0.70 - - 2735 - 2.03 0.031 1052 -675.4 301.3 12.27 0.956 1698 -9.1 0.127 - - - - - - - 26.13 24.94
18825 117.8 5.8 1535 18858 done 0.76 0.10 0.105 2806 710.0 2.25 0.039 2529 656.4 351.0 21.65 0.977 1495 -9.4 0.123 - - - - - - 26.05 26.08 24.73
19178 69.8 15.6 1600 19185 roll 0.76 0.17 0.147 2760 -270.6 2.20 0.030 1048 -673.2 351.0 - - 1492 - - - - - - - - 25.94 26.17 -
19233 64.0 7.8 1610 19239 done 0.76 - - 2760 - 2.22 0.038 2530 667.6 351.0 - - 1489 - - - - - - - - - 26.17 -
19544 39.7 7.6 1671 19552 roll 0.76 - - 2761 - 2.17 0.032 1052 -681.1 351.0 - - 1489 - - - - - - - - - 26.29 -
19576 37.6 6.9 1676 19590 done 0.78 - - 2762 - 2.20 0.039 2525 669.5 368.7 7.07 0.220 1423 -9.3 0.174 - - - - - - - 26.26 25.53
19897 14.5 8.2 1738 19919 roll 0.78 - - 2762 - 2.17 0.031 1058 -676.0 368.7 - - 1420 - - - - - - - - - 26.34 -
19957 10.3 5.8 1746 19983 done 0.84 0.10 0.107 2828 660.0 2.20 0.039 2538 672.7 417.9 19.12 0.148 1220 -10.5 0.079 - - - - - - 26.28 26.33 25.79
20018 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20020 begin surface coast
20051 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20051 begin surface
SM 1.63 - - - - -7.15 6.53 0.032 187 -404.4 0.12 0.088 2672 1116.7 420.20 - - 1216 - - - - - - - -