OKMC Feb13 * SG171 * Dive index * Mission links * Dive 431 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 67.42 of 150.00 AH used of 24V (55.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.22 of 100.00 AH used of 10V (53.78% remains)
• Surface angle -64.9 deg, depth 1.21 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -9.596 cm/s
• No surface pump (final VBD was 447.92, SM_CC=400)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 83 VBD -1.24 - - 126 - - - 2492 - -184.4 -61.28 - 2537 - - - - - - - - - - -
87 4.2 -7.9 8 113 roll -1.27 9.15 0.218 2384 246.8 1.92 0.058 3677 617.2 -194.6 -10.18 - 3178 -63.0 - - - - - - - 25.22 25.99 26.53
161 33.2 -28.8 19 169 done -1.04 0.25 0.145 2476 368.0 1.75 0.024 2493 -676.6 -194.6 - - 3180 - - - - - - - - 25.53 26.27 -
304 67.1 -23.1 38 310 roll -0.91 0.12 0.160 2508 266.7 1.88 0.049 3676 629.3 -194.6 - - 3182 - - - - - - - - 26.10 26.03 -
342 75.0 -22.3 41 349 done -0.80 0.10 0.119 2556 480.0 1.73 0.024 2504 -677.5 -194.6 - - 3183 - - - - - - - - 25.92 26.36 -
479 96.8 -15.0 54 485 roll -0.80 - - 2557 - 2.08 0.028 1109 -670.7 -194.6 - - 3184 - - - - - - - - - 26.28 -
548 106.2 -13.1 60 554 done -0.80 - - 2546 - 2.17 0.035 2513 647.0 -194.6 - - 3185 - - - - - - - - - 26.22 -
683 124.5 -13.5 73 684 done -0.80 - - 2546 - - - 2514 - -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - - -
806 140.1 -12.8 85 812 roll -0.80 - - 2547 - 2.10 0.029 1109 -669.0 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.34 -
876 149.6 -13.9 91 882 done -0.80 - - 2536 - 2.12 0.035 2505 658.5 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.26 -
1012 168.4 -13.9 104 1017 roll -0.80 - - 2527 - 1.83 0.052 3668 635.5 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.17 -
1093 179.9 -14.4 111 1099 done -0.80 - - 2527 - 1.67 0.025 2501 -698.8 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.50 -
1228 198.8 -13.5 124 1234 roll -0.80 - - 2527 - 2.05 0.029 1108 -679.5 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.39 -
1298 208.9 -14.3 130 1305 done -0.80 0.12 0.142 2551 200.0 2.12 0.036 2504 658.5 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - 26.09 26.29 -
1435 225.6 -11.8 143 1441 roll -0.80 - - 2543 - 1.88 0.053 3695 633.5 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.18 -
1472 229.9 -11.9 146 1478 done -0.80 - - 2543 - 1.73 0.024 2495 -693.6 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.52 -
1607 246.3 -11.4 159 1613 roll -0.80 - - 2543 - 2.03 0.028 1111 -681.8 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.41 -
1655 252.1 -11.9 163 1661 done -0.80 - - 2532 - 2.12 0.037 2507 658.5 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.28 -
1791 268.5 -12.3 176 1797 roll -0.80 - - 2523 - 1.85 0.054 3659 622.7 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.20 -
1821 271.6 -12.1 178 1829 done -0.80 - - 2523 - 1.67 0.027 2497 -695.8 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.52 -
1948 288.1 -12.3 191 1954 roll -0.80 - - 2523 - 2.05 0.029 1108 -677.6 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - - 26.40 -
2011 295.7 -13.0 196 2020 done -0.80 0.12 0.140 2548 208.3 2.12 0.037 2504 658.5 -194.6 - - 3186 - - - - - - - - 26.10 26.29 -
2138 310.6 -11.3 209 2140 done -0.80 - - 2548 - - - 2504 - -194.6 - - 3185 - - - - - - - - - - -
2261 324.5 -11.9 221 2268 done -0.80 - - 2548 - - - 2504 - -194.6 - - 3183 - - - - - - - - - - -
2389 338.9 -11.0 234 2396 roll -0.80 - - 2548 - 2.08 0.028 1104 -673.1 -194.6 - - 3184 - - - - - - - - - 26.39 -
2428 343.0 -11.2 237 2434 done -0.80 - - 2538 - 2.12 0.037 2499 658.0 -194.6 - - 3183 - - - - - - - - - 26.29 -
2563 358.7 -11.4 250 2564 done -0.80 - - 2538 - - - 2499 - -194.6 - - 3182 - - - - - - - - - - -
2685 372.5 -11.4 262 2692 roll -0.80 - - 2538 - 2.08 0.028 1105 -670.2 -194.6 - - 3182 - - - - - - - - - 26.39 -
2735 378.4 -11.3 266 2741 done -0.80 - - 2528 - 2.15 0.037 2507 652.1 -194.6 - - 3181 - - - - - - - - - 26.29 -
2870 394.5 -11.9 279 2871 done -0.80 - - 2528 - - - 2507 - -194.6 - - 3180 - - - - - - - - - - -
2993 408.5 -11.7 291 3000 done -0.80 - - 2528 - - - 2509 - -194.6 - - 3180 - - - - - - - - - - -
3120 422.8 -10.9 304 3126 roll -0.80 - - 2528 - 2.08 0.029 1109 -673.1 -194.6 - - 3179 - - - - - - - - - 26.40 -
3168 428.1 -11.1 308 3174 done -0.80 0.12 0.139 2553 208.3 2.15 0.037 2508 650.7 -194.6 - - 3178 - - - - - - - - 26.10 26.27 -
3305 440.6 -8.8 321 3312 roll -0.84 - - 2545 - 1.88 0.056 3685 626.1 -194.6 - - 3177 - - - - - - - - - 26.15 -
3347 444.2 -9.4 324 3356 done -0.87 - - 2545 - 1.73 0.029 2510 -679.2 -194.6 - - 3177 - - - - - - - - - 26.50 -
3475 457.2 -9.7 337 3481 roll -0.87 - - 2545 - 2.10 0.028 1097 -672.9 -194.6 - - 3177 - - - - - - - - - 26.39 -
3516 460.8 -10.4 340 3524 done -0.87 - - 2534 - 2.15 0.038 2501 653.0 -194.6 - - 3177 - - - - - - - - - 26.26 -
3645 474.8 -10.6 353 3651 roll -0.87 - - 2534 - 2.10 0.029 1093 -670.5 -194.6 - - 3176 - - - - - - - - - 26.39 -
3684 478.9 -11.0 356 3689 done -0.87 - - 2523 - 2.17 0.039 2508 652.1 -194.6 - - 3176 - - - - - - - - - 26.25 -
3819 494.0 -10.6 369 3826 done -0.87 - - 2523 - - - 2508 - -194.6 - - 3174 - - - - - - - - - - -
3949 508.2 -10.9 382 3957 done -0.87 - - 2523 - - - 2508 - -194.6 - - 3173 - - - - - - - - - - -
4079 523.0 -11.7 395 4084 roll -0.87 - - 2523 - 2.10 0.030 1099 -671.0 -194.6 - - 3172 - - - - - - - - - 26.37 -
4126 528.6 -11.8 399 4132 done -0.87 - - 2512 - 2.17 0.041 2508 649.3 -194.6 - - 3172 - - - - - - - - - 26.22 -
4263 545.0 -12.3 412 4268 roll -0.87 - - 2512 - 2.12 0.031 1089 -669.3 -194.6 - - 3171 - - - - - - - - - 26.37 -
4291 548.2 -12.5 414 4299 done -0.87 - - 2502 - 2.17 0.041 2499 649.8 -194.6 - - 3171 - - - - - - - - - 26.21 -
4418 565.8 -13.9 427 4419 done -0.87 - - 2502 - - - 2498 - -194.6 - - 3170 - - - - - - - - - - -
4541 582.0 -13.5 439 4548 done -0.87 - - 2502 - - - 2497 - -194.6 - - 3170 - - - - - - - - - - -
4668 599.5 -13.3 452 4674 roll -0.87 - - 2502 - 2.10 0.030 1097 -666.7 -194.6 - - 3169 - - - - - - - - - 26.36 -
4719 605.8 -13.5 456 4727 done -0.87 0.12 0.142 2527 208.3 2.15 0.038 2501 653.0 -194.6 - - 3168 - - - - - - - - 26.06 26.23 -
4907 628.1 -11.3 475 4913 roll -0.87 - - 2527 - 2.10 0.029 1098 -668.1 -194.6 - - 3167 - - - - - - - - - 26.36 -
4945 632.1 -11.3 478 4951 done -0.87 - - 2517 - 2.17 0.039 2504 647.9 -194.6 - - 3166 - - - - - - - - - 26.22 -
5140 654.8 -11.1 497 5141 done -0.87 - - 2517 - - - 2502 - -194.6 - - 3165 - - - - - - - - - - -
5323 675.5 -11.5 515 5329 roll -0.87 - - 2517 - 2.10 0.029 1099 -668.1 -194.6 - - 3163 - - - - - - - - - 26.36 -
5371 681.1 -11.1 519 5378 done -0.87 - - 2507 - 2.17 0.039 2501 646.1 -194.6 - - 3163 - - - - - - - - - 26.21 -
5568 705.3 -13.0 538 5569 done -0.87 - - 2507 - - - 2501 - -194.6 - - 3162 - - - - - - - - - - -
5750 727.3 -11.6 556 5758 done -0.87 - - 2507 - - - 2501 - -194.6 - - 3161 - - - - - - - - - - -
5938 750.2 -12.8 575 5944 roll -0.87 - - 2507 - 2.10 0.030 1101 -666.7 -194.6 - - 3159 - - - - - - - - - 26.34 -
5986 756.1 -12.2 579 5993 done -0.87 0.12 0.141 2533 216.7 2.17 0.040 2501 645.2 -194.6 - - 3159 - - - - - - - - 26.01 26.19 -
6182 776.4 -10.3 598 6188 roll -0.90 - - 2533 - 2.10 0.029 1099 -667.6 -194.6 - - 3158 - - - - - - - - - 26.34 -
6194 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6194 begin apogee
6203 777.9 -10.3 599 6431 done -0.20 0.62 0.093 2744 340.3 - - 2012 - - 221.48 0.820 2378 -3.5 0.343 - - - - - - 25.91 - 24.08
6433 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6433 begin climb
6435 791.2 - 617 6664 roll 1.27 1.30 0.047 3241 382.3 2.25 0.034 619 -619.1 194.6 214.73 0.809 1570 -3.8 0.378 - - - - - - 25.25 24.95 23.91
6737 759.9 20.4 641 6744 done 1.04 0.32 0.141 3148 -290.6 2.15 0.029 2006 645.1 194.6 - - 1556 - - - - - - - - 25.32 25.65 -
6934 728.1 16.2 660 6940 roll 0.90 0.12 0.155 3107 -341.7 2.20 0.045 3398 632.7 194.6 - - 1551 - - - - - - - - 25.93 25.99 -
6974 722.1 16.3 663 6981 done 0.76 0.20 0.136 3059 -240.0 2.12 0.028 1984 -667.0 194.6 - - 1551 - - - - - - - - 25.82 26.17 -
7171 696.5 12.6 682 7177 roll 0.70 - - 3059 - 2.25 0.047 3401 629.8 194.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.12 -
7213 691.9 13.0 685 7221 done 0.63 0.20 0.125 3009 -250.0 2.08 0.028 2001 -673.1 194.6 - - 1549 - - - - - - - - 25.96 26.31 -
7401 673.4 8.8 704 7430 done 0.71 - - 3009 - - - 2001 - 216.6 24.55 0.685 1491 -2.4 0.238 - - - - - - - - 25.01
7611 654.4 9.6 725 7617 roll 0.71 - - 3009 - 2.22 0.049 3398 629.3 217.9 - - 1475 - - - - - - - - - 26.07 -
7662 649.5 10.1 729 7670 done 0.71 - - 3019 - 2.10 0.030 1997 -667.1 217.9 - - 1474 - - - - - - - - - 26.26 -
7849 630.5 9.7 748 7851 done 0.71 - - 3019 - - - 1997 - 217.9 - - 1473 - - - - - - - - - - -
8033 614.2 8.9 766 8065 done 0.78 0.12 0.082 3107 733.3 - - 1997 - 236.8 25.98 0.697 1408 -2.5 0.226 - - - - - - 26.49 - 24.93
8257 584.8 13.7 787 8264 roll 0.68 0.22 0.122 3032 -340.9 2.22 0.046 3397 630.6 236.8 - - 1392 - - - - - - - - 25.94 26.06 -
8306 578.1 13.2 791 8313 done 0.64 - - 3042 - 2.10 0.030 2004 -663.3 236.8 - - 1391 - - - - - - - - - 26.26 -
8442 564.2 10.2 804 8448 roll 0.64 - - 3053 - 2.15 0.038 607 -649.8 236.8 - - 1390 - - - - - - - - - 26.18 -
8467 561.7 10.3 806 8474 done 0.64 0.12 0.127 3016 -308.3 2.12 0.032 2004 659.0 236.8 - - 1390 - - - - - - - - 26.04 26.23 -
8604 549.5 8.2 819 8671 roll 0.77 0.12 0.081 3103 725.0 2.33 0.048 3401 599.6 275.1 59.40 0.624 1250 -2.4 0.213 - - - - - - 26.48 25.71 24.77
8709 535.7 14.0 827 8716 done 0.68 0.28 0.125 3031 -257.1 2.15 0.030 1999 -652.1 275.1 - - 1239 - - - - - - - - 25.57 25.90 -
8845 521.5 9.3 840 8852 roll 0.71 - - 3041 - 2.22 0.037 610 -625.7 283.5 1.62 0.041 1219 -12.3 16.117 - - - - - - - 26.01 26.02
8877 518.8 10.0 842 8885 done 0.71 - - 3041 - 2.12 0.032 2000 655.7 283.5 - - 1218 - - - - - - - - - 26.07 -
9004 505.6 10.1 855 9005 done 0.71 - - 3041 - - - 2001 - 283.5 - - 1218 - - - - - - - - - - -
9127 493.5 10.5 867 9135 done 0.71 - - 3041 - - - 1999 - 283.5 - - 1218 - - - - - - - - - - -
9255 480.0 10.4 880 9257 done 0.71 - - 3041 - - - 2000 - 283.5 - - 1219 - - - - - - - - - - -
9378 467.2 10.7 892 9384 roll 0.71 - - 3041 - 2.20 0.048 3401 636.8 283.5 - - 1219 - - - - - - - - - 26.13 -
9417 462.8 11.2 895 9423 done 0.71 - - 3052 - 2.10 0.029 1997 -668.6 283.5 - - 1220 - - - - - - - - - 26.34 -
9553 446.5 12.0 908 9554 done 0.71 - - 3052 - - - 1997 - 283.5 - - 1220 - - - - - - - - - - -
9675 432.2 11.9 920 9681 roll 0.71 - - 3052 - 2.22 0.048 3404 633.8 283.5 - - 1221 - - - - - - - - - 26.14 -
9701 428.9 11.9 922 9707 done 0.71 - - 3063 - 2.12 0.031 1992 -666.0 283.5 - - 1221 - - - - - - - - - 26.36 -
9837 412.1 12.3 935 9845 done 0.68 0.12 0.138 3025 -316.7 - - 1992 - 283.5 - - 1221 - - - - - - - - 26.34 - -
9966 397.8 11.3 948 9968 done 0.68 - - 3025 - - - 1992 - 283.5 - - 1221 - - - - - - - - - - -
10090 384.7 10.8 960 10098 done 0.68 - - 3025 - - - 1992 - 283.5 - - 1222 - - - - - - - - - - -
10218 370.6 10.5 973 10224 roll 0.68 - - 3025 - 2.22 0.049 3401 634.7 283.5 - - 1220 - - - - - - - - - 26.14 -
10269 365.3 11.1 977 10277 done 0.68 - - 3035 - 2.10 0.030 1990 -671.9 283.5 - - 1222 - - - - - - - - - 26.40 -
10396 352.4 9.6 990 10397 done 0.68 - - 3035 - - - 1989 - 284.6 - - 1222 - - - - - - - - - - -
10519 341.2 9.4 1002 10537 done 0.70 - - 3035 - - - 1990 - 290.6 15.65 0.567 1195 -1.7 0.107 - - - - - - - - 25.08
10657 328.6 8.8 1016 10698 roll 0.78 - - 3035 - 2.33 0.048 3407 608.2 312.6 32.22 0.549 1099 -3.0 0.183 - - 1 - - - - 25.88 25.01
10716 323.8 8.6 1020 10771 done 0.88 0.15 0.071 3131 640.0 2.12 0.030 2004 -661.8 342.0 45.92 0.532 985 -2.5 0.155 - - - - - - 26.02 26.07 24.74
10901 297.7 15.0 1037 10907 roll 0.80 0.17 0.128 3084 -276.5 2.17 0.037 610 -642.4 342.0 - - 960 - - - - - - - - 25.80 25.91 -
10971 288.7 12.2 1043 10977 done 0.80 - - 3085 - 2.12 0.032 2001 656.1 342.0 - - 959 - - - - - - - - - 26.03 -
11107 271.7 12.1 1056 11113 roll 0.80 - - 3085 - 2.22 0.049 3404 632.0 342.0 - - 958 - - - - - - - - - 25.99 -
11133 268.3 12.5 1058 11140 done 0.76 0.15 0.128 3050 -233.3 2.12 0.030 1993 -665.6 342.0 - - 958 - - - - - - - - 25.92 26.20 -
11269 253.9 9.8 1071 11270 done 0.76 - - 3050 - - - 1993 - 342.0 - - 957 - - - - - - - - - - -
11392 242.4 9.5 1083 11399 done 0.77 - - 3052 - - - 1993 - 344.0 - - 956 - - - - - - - - - - -
11519 229.0 10.5 1096 11526 roll 0.77 - - 3049 - 2.25 0.048 3408 628.9 344.0 - - 956 - - - - - - - - - 26.10 -
11588 221.4 10.9 1102 11595 done 0.77 - - 3061 - 2.10 0.030 1999 -671.0 344.0 - - 956 - - - - - - - - - 26.34 -
11725 207.3 10.7 1115 11731 roll 0.77 - - 3071 - 2.15 0.040 606 -647.9 344.0 - - 956 - - - - - - - - - 26.20 -
11763 203.4 10.6 1118 11770 done 0.77 - - 3071 - 2.10 0.031 2002 664.8 344.0 - - 956 - - - - - - - - - 26.27 -
11898 188.3 10.7 1131 11900 done 0.77 - - 3071 - - - 1999 - 344.0 - - 955 - - - - - - - - - - -
12022 175.4 10.6 1143 12028 roll 0.77 - - 3071 - 2.22 0.048 3404 632.9 344.0 - - 956 - - - - - - - - - 26.14 -
12050 172.2 11.2 1145 12058 done 0.77 - - 3082 - 2.10 0.029 1994 -671.4 344.0 - - 955 - - - - - - - - - 26.37 -
12177 157.9 10.7 1158 12178 done 0.77 - - 3083 - - - 1993 - 344.0 - - 955 - - - - - - - - - - -
12299 144.8 11.5 1170 12305 roll 0.77 - - 3093 - 2.12 0.038 608 -653.3 344.0 - - 956 - - - - - - - - - 26.23 -
12351 139.3 10.8 1174 12360 done 0.77 0.12 0.128 3055 -316.7 2.10 0.031 2007 666.2 344.0 - - 955 - - - - - - - - 26.10 26.30 -
12480 126.6 9.2 1187 12499 roll 0.81 - - 3055 - 2.20 0.047 3402 634.1 355.7 12.38 0.448 925 -2.4 0.070 - - - - - - - 26.21 25.08
12530 121.3 10.2 1191 12536 done 0.81 - - 3065 - 2.10 0.029 2004 -665.7 355.7 - - 919 - - - - - - - - - 26.34 -
12667 108.2 9.4 1204 12673 roll 0.83 - - 3076 - 2.12 0.037 610 -657.5 359.9 - - 916 - - - - - - - - - 26.20 -
12706 104.7 9.5 1207 12719 done 0.84 - - 3076 - 2.10 0.031 2007 665.2 363.2 3.10 0.270 897 -6.1 0.244 - - - - - - - 26.26 24.69
12839 91.5 9.1 1220 12873 done 0.89 - - 3076 - - - 2007 - 377.1 30.73 0.435 840 -1.9 0.040 - - - - - - - - 25.19
12993 77.2 8.6 1235 13038 done 1.02 0.15 0.070 3171 633.3 - - 2007 - 405.2 36.95 0.422 718 -3.3 0.062 - - - - - - 26.36 - 25.08
13161 53.7 11.3 1251 13167 roll 0.97 0.15 0.126 3131 -266.7 2.17 0.037 606 -645.6 405.2 - - 702 - - - - - - - - 25.99 26.00 -
13192 50.3 11.7 1253 13201 done 0.94 - - 3131 - 2.12 0.030 2009 661.8 405.2 - - 702 - - - - - - - - - 26.09 -
13335 33.9 10.9 1278 13343 roll 0.94 - - 3131 - 2.20 0.047 3402 633.2 405.2 - - 700 - - - - - - - - - 26.03 -
13474 21.3 8.7 1302 13543 done 1.02 - - 3141 - 2.10 0.028 1985 -674.8 430.7 59.28 0.379 622 -1.3 0.008 - - - - - - - 26.30 25.13
13677 4.9 8.9 1335 13700 roll 1.09 - - 3152 - 2.12 0.037 613 -647.2 449.9 13.93 0.030 547 -5.4 0.090 - - - - - - - 26.01 26.08
13709 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
13710 begin surface coast
13744 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
13744 begin surface
SM 1.13 - - - - -8.25 7.75 0.030 137 17.7 2.97 0.036 2488 -2094.3 447.92 - - 554 - - - - - - - -