OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 413 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.81 of 150.00 AH used of 24V (42.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.15 of 100.00 AH used of 10V (56.85% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 2.61 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 73 VBD -0.55 - - 135 - - - 2498 - -175.2 -49.83 - 1947 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -1.5 9 175 roll -0.55 11.73 0.245 2856 232.0 1.40 0.053 1594 -645.7 -175.2 -74.43 - 3568 -21.8 - - - - - - - 24.96 26.16 26.60
285 20.0 -11.5 46 292 done -0.52 - - 2856 - 1.35 0.040 2459 640.7 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.16 -
480 43.8 -12.5 69 481 done -0.49 - - 2856 - - - 2460 - -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - - -
671 67.6 -12.0 81 672 done -0.46 - - 2856 - - - 2460 - -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - - -
850 85.1 -9.4 90 855 roll -0.46 - - 2856 - 1.40 0.050 3351 636.4 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.13 -
898 89.1 -9.0 92 904 done -0.49 - - 2856 - 1.30 0.022 2402 -730.0 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.48 -
1098 108.3 -9.5 102 1104 roll -0.55 - - 2856 - 1.52 0.050 3368 635.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.13 -
1178 114.4 -9.4 105 1184 done -0.61 - - 2856 - 1.33 0.022 2399 -728.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.49 -
1363 132.8 -9.0 115 1369 roll -0.68 0.12 0.090 2782 -616.7 1.15 0.021 1561 -728.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.49 26.41 -
1377 132.8 -9.0 115 1382 done -0.74 - - 2782 - 1.40 0.037 2473 651.4 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.26 -
1571 155.4 -10.7 125 1576 roll -0.74 - - 2782 - 1.30 0.025 1564 -699.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.44 -
1658 164.3 -10.7 129 1663 done -0.74 - - 2782 - 1.40 0.037 2474 650.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.25 -
1857 183.2 -8.8 139 1862 roll -0.74 - - 2782 - 1.30 0.024 1563 -700.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.44 -
1941 190.2 -8.4 143 1946 done -0.74 - - 2782 - 1.40 0.037 2475 651.4 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.26 -
2145 207.2 -8.7 153 2151 roll -0.74 - - 2782 - 1.27 0.024 1572 -711.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.45 -
2209 213.3 -9.3 156 2215 done -0.74 - - 2781 - 1.40 0.037 2476 645.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.26 -
2414 233.3 -9.9 166 2419 roll -0.74 - - 2782 - 1.27 0.023 1569 -714.2 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.46 -
2467 237.7 -9.8 168 2472 done -0.74 - - 2782 - 1.40 0.037 2475 647.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.26 -
2660 256.1 -8.7 178 2665 roll -0.74 - - 2782 - 1.27 0.023 1568 -714.2 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.45 -
2704 259.9 -8.7 180 2709 done -0.74 - - 2782 - 1.40 0.037 2475 647.9 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.26 -
3028 289.2 -9.6 196 3033 roll -0.76 - - 2782 - 1.27 0.023 1573 -710.2 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.46 -
3096 295.5 -9.6 199 3101 done -0.76 - - 2782 - 1.40 0.038 2475 644.3 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.26 -
3414 326.4 -9.7 215 3420 roll -0.76 - - 2782 - 1.30 0.023 1569 -696.9 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.46 -
3443 328.9 -9.8 216 3448 done -0.76 - - 2782 - 1.40 0.038 2474 646.4 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.25 -
3761 361.2 -10.1 232 3766 roll -0.76 - - 2782 - 1.38 0.051 3343 629.7 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.15 -
3819 365.8 -10.2 234 3825 done -0.76 - - 2782 - 1.30 0.024 2422 -708.5 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.48 -
4125 395.6 -8.8 250 4130 roll -0.76 - - 2782 - 1.20 0.023 1557 -720.8 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.46 -
4136 395.6 -8.8 250 4142 done -0.76 - - 2782 - 1.42 0.039 2474 645.8 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.26 -
4451 425.4 -9.2 266 4456 roll -0.76 - - 2782 - 1.38 0.052 3343 629.7 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.13 -
4515 431.3 -9.4 269 4520 done -0.76 - - 2782 - 1.33 0.025 2427 -688.7 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.48 -
4839 460.2 -8.7 285 4845 roll -0.78 - - 2782 - 1.50 0.051 3352 616.7 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.13 -
4889 464.2 -8.7 287 4894 done -0.80 - - 2782 - 1.25 0.026 2483 -695.2 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.46 -
5208 491.3 -8.2 303 5214 roll -0.82 - - 2782 - 1.25 0.024 1594 -711.2 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.45 -
5247 493.4 -8.3 304 5253 done -0.85 - - 2782 - 1.38 0.039 2476 639.1 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.23 -
5552 521.0 -8.7 320 5557 roll -0.87 - - 2781 - 1.40 0.052 3355 627.9 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - - 26.11 -
5626 526.8 -8.9 323 5632 done -0.87 - - 2780 - 1.27 0.027 2476 -692.1 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.46 -
5941 555.9 -9.0 339 5942 done -0.89 - - 2782 - - - 2476 - -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - - -
6242 583.5 -9.3 354 6249 roll -0.91 0.12 0.103 2720 -516.7 1.38 0.049 3351 634.1 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - 26.44 26.09 -
6257 583.5 -9.3 354 6262 done -0.93 - - 2720 - 1.27 0.028 2478 -687.4 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.44 -
6573 625.4 -13.1 367 6580 roll -0.86 0.12 0.177 2757 308.3 1.40 0.050 3351 623.6 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - 26.13 26.08 -
6655 633.2 -12.2 369 6660 done -0.81 - - 2757 - 1.27 0.027 2476 -689.0 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.44 -
6975 668.9 -10.6 380 6981 roll -0.77 - - 2757 - 1.25 0.025 1598 -702.4 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.43 -
7006 668.9 -10.6 380 7013 done -0.74 0.10 0.137 2792 350.0 1.38 0.041 2473 634.1 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - 25.87 26.19 -
7313 697.3 -7.8 391 7319 roll -0.77 - - 2793 - 1.27 0.024 1595 -691.3 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.43 -
7363 700.3 -7.8 392 7368 done -0.80 - - 2792 - 1.38 0.040 2475 637.7 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.20 -
7685 724.6 -7.1 403 7690 roll -0.84 - - 2793 - 1.40 0.053 3349 624.3 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.06 -
7697 724.6 -7.1 403 7704 done -0.88 0.10 0.055 2727 -660.0 1.30 0.028 2475 -672.3 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - 26.25 26.41 -
8026 752.7 -8.0 414 8031 roll -0.86 0.12 0.152 2768 341.7 1.27 0.022 1589 -697.6 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - 26.21 26.40 -
8109 757.5 -7.5 416 8114 done -0.86 - - 2768 - 1.38 0.038 2468 637.0 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.20 -
8424 779.6 -6.6 427 8429 roll -0.86 - - 2768 - 1.27 0.024 1590 -691.3 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.40 -
8522 786.1 -6.8 430 8527 done -0.86 - - 2768 - 1.40 0.039 2483 637.9 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.18 -
8853 813.1 -8.7 441 8859 roll -0.86 - - 2768 - 1.30 0.025 1584 -691.5 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.38 -
8921 819.7 -9.4 443 8926 done -0.86 - - 2768 - 1.40 0.040 2474 635.7 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.17 -
9251 854.1 -10.6 454 9257 roll -0.86 - - 2767 - 1.30 0.025 1589 -680.8 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.39 -
9309 857.9 -10.7 455 9316 done -0.86 - - 2767 - 1.40 0.039 2480 636.4 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.17 -
9616 892.9 -10.6 466 9621 roll -0.86 - - 2768 - 1.40 0.054 3353 623.6 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.01 -
9653 896.4 -10.6 467 9659 done -0.86 - - 2768 - 1.33 0.029 2465 -667.7 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.39 -
9984 928.3 -9.1 478 9990 roll -0.86 - - 2768 - 1.25 0.024 1584 -704.8 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.39 -
10090 936.5 -8.7 481 10096 done -0.86 - - 2768 - 1.40 0.041 2471 633.6 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.13 -
10416 965.9 -9.0 492 10421 roll -0.86 - - 2767 - 1.42 0.054 3357 623.9 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 25.98 -
10450 969.1 -9.0 493 10456 done -0.86 - - 2768 - 1.33 0.029 2481 -658.6 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.38 -
10692 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10692 begin apogee
10699 991.7 -9.3 501 10861 done -0.17 0.62 0.115 2979 340.3 - - 2101 - - 153.88 1.482 2853 -4.4 0.331 - - - - - - 25.58 - 22.48
10862 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10862 begin climb
10865 999.9 - 506 11045 roll 0.55 0.65 0.060 3214 361.5 1.58 0.044 2998 567.7 175.2 170.55 1.437 2137 -4.2 0.326 - - - - - - 24.59 23.72 21.97
11189 980.1 11.0 517 11194 done 0.48 - - 3218 - 1.33 0.026 2119 -660.9 175.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.84 -
11517 944.2 10.9 528 11523 roll 0.42 0.15 0.151 3169 -326.7 1.40 0.041 3014 639.3 175.2 - - 2123 - - - - - - - - 26.03 26.12 -
11662 931.6 9.7 532 11668 done 0.39 - - 3173 - 1.33 0.026 2124 -669.2 175.2 - - 2123 - - - - - - - - - 26.38 -
11976 900.4 9.3 543 11981 roll 0.39 - - 3172 - 1.40 0.044 2999 625.0 175.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.17 -
12030 897.1 9.4 544 12035 done 0.39 - - 3172 - 1.30 0.027 2122 -674.6 175.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.41 -
12344 867.0 8.7 555 12349 roll 0.39 - - 3173 - 1.40 0.044 3000 627.1 175.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.17 -
12449 858.3 9.0 558 12455 done 0.37 - - 3172 - 1.30 0.027 2120 -676.9 175.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.42 -
12777 832.1 7.3 569 12814 roll 0.38 - - 3172 - 1.48 0.044 3004 597.3 211.9 32.05 1.363 1988 -4.1 0.282 - - - - - - - 25.56 23.53
12969 819.0 7.0 575 13018 done 0.40 - - 3173 - 1.33 0.026 2122 -663.2 256.3 41.67 1.355 1807 -4.3 0.293 - - - - - - - 26.21 23.51
13320 798.6 5.4 587 13412 roll 0.49 - - 3173 - 1.33 0.028 1254 -652.6 350.9 86.05 1.349 1421 -4.5 0.296 - - - - - - - 25.03 23.30
13542 784.8 6.8 594 13595 done 0.66 0.17 0.058 3270 570.6 1.38 0.034 2137 639.9 401.4 46.22 1.311 1216 -4.4 0.296 - - - - - - 25.89 25.95 23.54
13892 749.7 10.2 606 13898 roll 0.70 - - 3270 - 1.35 0.030 1250 -657.0 401.4 - - 1210 - - - - - - - - - 26.20 -
13915 749.7 10.2 606 13920 done 0.74 - - 3270 - 1.35 0.034 2125 648.1 401.4 - - 1210 - - - - - - - - - 26.18 -
14232 712.6 11.2 617 14237 roll 0.78 - - 3270 - 1.33 0.031 1253 -655.6 401.4 - - 1210 - - - - - - - - - 26.32 -
14275 708.4 11.2 618 14280 done 0.81 - - 3270 - 1.33 0.034 2118 650.4 401.4 - - 1210 - - - - - - - - - 26.27 -
14602 671.5 10.9 629 14608 roll 0.84 0.10 0.109 3323 530.0 1.33 0.028 1249 -653.4 401.4 - - 1209 - - - - - - - - 26.46 26.32 -
14640 666.9 11.2 630 14646 done 0.84 - - 3323 - 1.35 0.037 2121 645.9 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.25 -
14974 615.2 14.8 641 14980 roll 0.78 0.12 0.155 3280 -358.3 1.35 0.044 3011 659.3 401.4 - - 1209 - - - - - - - - 26.19 26.15 -
15154 592.0 13.5 647 15161 done 0.73 - - 3284 - 1.33 0.026 2133 -660.2 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.42 -
15460 552.2 12.5 663 15465 roll 0.70 - - 3290 - 1.33 0.031 1245 -667.7 401.4 - - 1208 - - - - - - - - - 26.30 -
15492 549.2 12.5 664 15499 done 0.67 0.10 0.116 3252 -380.0 1.35 0.035 2124 651.1 401.4 - - 1209 - - - - - - - - 25.96 26.25 -
15808 516.1 9.7 680 15813 roll 0.67 - - 3251 - 1.38 0.046 2997 632.6 401.4 - - 1208 - - - - - - - - - 26.14 -
15918 505.3 10.6 685 15923 done 0.67 - - 3254 - 1.33 0.027 2118 -660.9 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.41 -
16237 473.2 10.2 701 16243 roll 0.73 - - 3254 - 1.30 0.031 1244 -672.3 401.4 - - 1208 - - - - - - - - - 26.29 -
16292 468.5 10.4 703 16298 done 0.79 0.08 0.060 3312 725.0 1.35 0.034 2123 651.1 401.4 - - 1208 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
16607 424.7 13.9 719 16612 roll 0.75 0.12 0.147 3272 -333.3 1.35 0.028 1240 -654.1 401.4 - - 1208 - - - - - - - - 26.22 26.27 -
16652 419.3 13.0 721 16657 done 0.72 - - 3272 - 1.35 0.033 2125 655.6 401.4 - - 1208 - - - - - - - - - 26.24 -
16975 383.5 10.2 737 16980 roll 0.72 - - 3272 - 1.35 0.044 2996 645.2 401.4 - - 1208 - - - - - - - - - 26.12 -
17074 374.8 10.5 741 17081 done 0.72 - - 3275 - 1.33 0.026 2091 -680.5 401.4 - - 1208 - - - - - - - - - 26.40 -
17380 345.2 9.3 757 17385 roll 0.72 - - 3282 - 1.25 0.032 1259 -665.6 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.27 -
17407 342.9 9.3 758 17412 done 0.72 - - 3281 - 1.33 0.033 2131 655.6 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.24 -
17725 309.3 11.1 774 17731 roll 0.72 - - 3280 - 1.33 0.044 2985 642.1 401.4 - - 1208 - - - - - - - - - 26.12 -
17837 296.6 12.4 779 17842 done 0.70 - - 3281 - 1.27 0.026 2132 -671.7 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.41 -
18156 260.4 10.3 795 18161 roll 0.70 - - 3281 - 1.35 0.042 2988 634.1 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.11 -
18180 258.0 10.0 796 18185 done 0.70 - - 3283 - 1.33 0.026 2104 -664.7 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.39 -
18505 228.6 9.0 812 18510 roll 0.76 - - 3284 - 1.40 0.041 2993 635.0 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.11 -
18544 226.2 9.0 813 18550 done 0.82 - - 3283 - 1.30 0.025 2113 -676.9 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.40 -
18729 207.9 9.1 823 18735 roll 0.89 0.12 0.096 3352 575.0 1.35 0.042 2991 650.4 401.4 - - 1209 - - - - - - - - 26.44 26.09 -
18861 191.2 14.1 829 18868 done 0.82 0.17 0.122 3295 -335.3 1.27 0.026 2141 -669.3 401.4 - - 1210 - - - - - - - - 25.82 26.39 -
19065 170.7 9.6 839 19072 roll 0.84 - - 3294 - 1.33 0.041 2986 635.3 401.4 - - 1209 - - - - - - - - - 26.12 -
19130 164.5 9.1 842 19136 done 0.88 - - 3296 - 1.30 0.025 2103 -679.2 401.4 - - 1210 - - - - - - - - - 26.40 -
19338 146.3 9.3 852 19344 roll 0.94 0.12 0.098 3369 608.3 1.35 0.040 2991 657.8 401.4 - - 1209 - - - - - - - - 26.43 26.10 -
19386 140.8 10.5 854 19392 done 0.94 0.10 0.138 3340 -290.0 1.27 0.025 2129 -678.7 401.4 - - 1210 - - - - - - - - 25.96 26.40 -
19588 117.5 10.8 864 19593 roll 0.91 - - 3340 - 1.35 0.042 2990 637.8 401.4 - - 1211 - - - - - - - - - 26.12 -
19715 104.5 10.1 870 19720 done 0.87 - - 3344 - 1.30 0.024 2112 -675.4 401.4 - - 1210 - - - - - - - - - 26.41 -
19921 84.3 10.0 880 19927 roll 0.85 0.12 0.148 3299 -375.0 1.30 0.030 1241 -670.0 401.4 - - 1211 - - - - - - - - 26.23 26.24 -
19949 81.9 9.6 881 19955 done 0.85 - - 3299 - 1.33 0.032 2118 659.4 401.4 - - 1211 - - - - - - - - - 26.24 -
20151 64.0 8.7 891 20158 roll 0.94 0.12 0.096 3379 666.7 1.33 0.026 1235 -663.9 401.4 - - 1212 - - - - - - - - 26.44 26.29 -
20231 57.6 9.2 894 20239 done 0.94 0.10 0.116 3340 -390.0 1.35 0.034 2125 659.3 401.4 - - 1211 - - - - - - - - 25.91 26.22 -
20418 40.8 8.4 909 20423 roll 0.94 - - 3340 - 1.33 0.043 2987 648.1 404.5 - - 1212 - - - - - - - - - 26.13 -
20491 34.6 8.1 916 20513 done 0.95 - - 3341 - 1.27 0.024 2106 -693.7 416.9 14.70 0.720 1152 -4.1 0.022 - - - - - - - 26.41 24.10
20694 19.4 7.8 943 20712 roll 0.99 - - 3341 - 1.42 0.040 2994 625.4 438.4 10.40 0.106 1065 -8.4 0.171 - - - - - - - 26.03 25.53
20745 14.9 9.6 952 20751 done 0.99 - - 3339 - 1.27 0.024 2101 -703.1 438.4 - - 1063 - - - - - - - - - 26.35 -
20866 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20866 begin surface coast
20892 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20892 begin surface
SM 3.00 - - - - -9.01 8.32 0.043 136 -385.0 0.60 0.049 2473 620.0 450.13 4.80 0.063 1018 -9.4 0.046 - - - - - -