OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 173 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.97 of 147.52 AH used of 24V (76.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.12 of 108.53 AH used of 10V (80.54% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 559.77, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 94 VBD -0.55 - - 122 - - - 2420 - -194.6 -73.80 - 3157 - - - - - - - - - - -
97 3.6 -8.6 13 124 roll -0.55 7.88 0.228 2076 248.0 2.25 0.045 3835 628.9 -194.6 -11.07 - 3776 -55.9 - - - 1 - - - 25.27 25.65 26.42
213 47.6 -24.7 34 220 done -0.49 0.12 0.164 2117 341.7 2.00 0.021 2465 -685.0 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 25.79 26.13 -
406 101.0 -27.4 71 412 roll -0.41 - - 2106 - 2.12 0.039 3825 641.5 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.11 -
435 108.8 -24.9 76 444 done -0.33 0.17 0.138 2162 329.4 1.88 0.020 2507 -701.1 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 25.87 26.27 -
629 136.4 -11.0 113 636 roll -0.31 - - 2162 - 2.38 0.024 1033 -619.3 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.26 -
684 141.5 -7.5 123 691 done -0.34 - - 2157 - 2.58 0.031 2559 591.5 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.22 -
875 160.0 -11.4 160 883 roll -0.32 - - 2147 - 1.88 0.040 3823 672.3 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.22 -
910 163.9 -11.2 166 917 done -0.32 - - 2147 - 1.88 0.018 2503 -702.1 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.44 -
1102 186.3 -11.3 203 1109 roll -0.31 - - 2147 - 2.35 0.024 1033 -625.5 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.34 -
1161 191.7 -7.4 214 1168 done -0.34 - - 2138 - 2.53 0.031 2549 599.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.29 -
1360 213.3 -11.6 241 1369 roll -0.32 0.12 0.143 2181 358.3 2.45 0.023 1038 -616.7 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 26.29 26.36 -
1392 216.6 -9.9 244 1402 done -0.32 - - 2181 - 2.42 0.031 2525 614.5 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.32 -
1703 244.9 -9.5 275 1712 roll -0.40 0.10 0.112 2141 -400.0 1.90 0.037 3822 682.6 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 26.53 26.32 -
1736 248.2 -10.1 278 1745 done -0.47 - - 2144 - 1.92 0.018 2453 -713.0 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 26.52 -
2046 277.3 -9.3 309 2056 roll -0.55 0.12 0.118 2093 -425.0 2.10 0.037 3830 655.7 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 26.43 26.32 -
2150 287.1 -9.5 319 2159 done -0.62 - - 2096 - 1.92 0.019 2475 -705.7 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.51 -
2460 312.4 -8.6 350 2469 roll -0.63 - - 2096 - 2.30 0.024 1027 -629.6 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 26.43 -
2525 318.2 -9.8 356 2533 done -0.63 - - 2087 - 2.25 0.031 2430 623.6 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 26.37 -
2832 362.8 -14.5 387 2834 done -0.60 - - 2087 - - - 2429 - -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - - -
3134 401.7 -11.8 417 3143 roll -0.56 - - 2088 - 2.20 0.024 1038 -632.3 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 26.41 -
3187 407.3 -9.9 422 3196 done -0.55 - - 2086 - 2.20 0.031 2418 627.3 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 26.36 -
3497 444.6 -13.3 453 3501 roll -0.53 - - 2075 - 2.20 0.041 3830 641.8 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 26.29 -
3540 450.1 -13.3 457 3549 done -0.51 0.08 0.103 2108 412.5 2.15 0.021 2366 -680.9 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 26.25 26.48 -
3849 480.6 -8.8 488 3853 roll -0.50 - - 2108 - 2.08 0.024 1036 -639.4 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 26.42 -
3874 482.4 -8.2 490 3880 done -0.50 - - 2104 - 2.25 0.033 2428 618.7 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 26.34 -
4182 508.9 -8.6 521 4191 roll -0.49 - - 2093 - 2.15 0.042 3823 648.8 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 26.27 -
4226 512.7 -9.0 525 4233 done -0.49 - - 2093 - 2.12 0.019 2375 -683.0 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 26.50 -
4534 545.9 -11.0 556 4536 done -0.48 - - 2093 - - - 2375 - -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - - -
4837 574.5 -9.0 586 4845 roll -0.47 - - 2083 - 2.33 0.043 3820 620.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 26.25 -
4889 579.3 -9.0 591 4899 done -0.47 0.10 0.089 2126 430.0 2.10 0.019 2376 -687.6 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 26.23 26.51 -
5200 599.1 -5.6 622 5208 roll -0.49 - - 2123 - 2.35 0.044 3820 614.5 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 26.24 -
5235 600.4 -5.7 624 5243 done -0.51 - - 2123 - 2.08 0.019 2390 -687.5 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 26.52 -
5544 619.9 -7.0 640 5550 roll -0.58 0.12 0.116 2073 -416.7 2.30 0.040 3830 626.1 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 26.44 26.25 -
5654 627.0 -6.9 645 5663 done -0.65 - - 2077 - 2.05 0.021 2408 -693.7 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 26.48 -
5968 648.3 -6.6 661 5973 roll -0.69 - - 2077 - 2.22 0.041 3817 634.7 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 26.22 -
6047 653.6 -6.4 665 6053 done -0.73 0.08 0.050 1980 -1212.5 2.12 0.019 2361 -686.8 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - 26.36 26.51 -
6369 711.4 -19.9 681 6375 roll -0.66 0.22 0.136 2067 395.5 2.03 0.023 1044 -648.8 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - 26.01 26.36 -
6475 724.5 -11.0 686 6480 done -0.65 - - 2056 - 2.17 0.033 2414 631.3 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 26.27 -
6791 763.0 -12.1 702 6796 roll -0.62 - - 2045 - 2.17 0.044 3817 646.5 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - - 26.17 -
6850 770.1 -11.7 705 6857 done -0.60 0.08 0.112 2076 387.5 2.17 0.021 2353 -674.7 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - 26.15 26.44 -
7172 798.7 -8.1 721 7177 roll -0.59 - - 2065 - 2.35 0.044 3812 620.9 -194.6 - - 3741 - - - - - - - - - 26.15 -
7219 801.9 -8.1 723 7223 done -0.58 - - 2065 - 2.12 0.021 2371 -679.7 -194.6 - - 3741 - - - - - - - - - 26.44 -
7531 829.8 -9.0 739 7532 done -0.56 - - 2066 - - - 2370 - -194.6 - - 3739 - - - - - - - - - - -
7834 856.6 -8.8 754 7840 roll -0.54 0.12 0.129 2101 291.7 2.33 0.042 3824 624.0 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - 26.36 26.11 -
7885 859.5 -7.9 756 7892 done -0.54 - - 2101 - 2.15 0.020 2369 -676.7 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 26.45 -
8194 878.8 -6.1 772 8199 roll -0.55 - - 2092 - 2.33 0.044 3812 619.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 26.10 -
8222 880.0 -6.2 773 8232 done -0.56 - - 2092 - 2.12 0.020 2381 -675.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 26.44 -
8534 902.4 -7.2 789 8539 roll -0.56 - - 2092 - 2.10 0.028 1046 -635.7 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 26.25 -
8556 903.8 -7.2 790 8561 done -0.56 - - 2085 - 2.30 0.034 2451 610.9 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 26.18 -
8870 929.1 -8.1 806 8876 roll -0.56 - - 2076 - 2.15 0.044 3826 639.5 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 26.08 -
8909 932.3 -8.1 808 8914 done -0.56 - - 2076 - 2.15 0.021 2388 -668.8 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 26.41 -
9230 960.8 -8.9 824 9236 roll -0.56 - - 2065 - 2.33 0.046 3819 614.2 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 26.03 -
9262 962.6 -9.0 825 9270 done -0.55 0.10 0.129 2097 320.0 2.10 0.021 2402 -674.8 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - 26.17 26.39 -
9571 985.2 -6.6 841 9572 done -0.56 - - 2097 - - - 2402 - -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - - -
9646 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9646 begin apogee
9653 990.5 -6.6 845 9844 roll -0.20 0.30 0.089 2208 370.0 0.08 0.090 2480 975.0 - 183.32 1.157 2972 -4.1 0.369 - - - - - - 26.09 24.68 23.79
9845 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9845 begin climb
9848 997.5 - 854 10064 roll 0.55 0.60 0.033 2468 433.3 2.40 0.026 1069 -587.9 194.6 202.10 1.140 2171 -4.0 0.364 - - - - - - 24.92 24.91 23.35
10137 962.8 16.6 868 10147 done 0.50 0.08 0.147 2443 -312.5 2.58 0.037 2529 565.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 24.84 25.06 -
10447 903.4 17.9 884 10453 roll 0.44 - - 2456 - 2.45 0.029 1071 -595.1 194.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.84 -
10536 890.6 15.9 888 10546 done 0.39 0.17 0.150 2407 -288.2 2.53 0.036 2547 583.4 194.6 - - 2146 - - - - - - - - 25.59 25.87 -
10847 844.9 14.2 904 10853 roll 0.36 - - 2406 - 1.98 0.044 3835 650.5 194.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.98 -
10915 835.3 15.7 907 10920 done 0.31 0.15 0.161 2376 -200.0 1.98 0.022 2508 -670.2 194.6 - - 2144 - - - - - - - - 25.75 26.13 -
11225 798.4 11.3 922 11231 roll 0.29 - - 2376 - 2.08 0.044 3826 633.7 194.6 - - 2143 - - - - - - - - - 26.03 -
11267 793.1 11.9 924 11271 done 0.27 - - 2385 - 1.92 0.023 2521 -679.7 194.6 - - 2142 - - - - - - - - - 26.20 -
11580 752.4 13.3 940 11584 roll 0.25 - - 2386 - 2.05 0.043 3832 639.5 194.6 - - 2142 - - - - - - - - - 26.06 -
11610 749.3 13.4 941 11615 done 0.22 0.17 0.145 2345 -241.2 1.88 0.021 2535 -689.9 194.6 - - 2142 - - - - - - - - 25.82 26.25 -
11920 721.5 7.6 956 11925 roll 0.24 - - 2357 - 2.38 0.029 1075 -613.4 203.6 - - 2141 - - - - - - - - - 26.15 -
11947 720.1 7.4 957 11985 done 0.27 - - 2357 - 2.55 0.033 2572 587.1 222.1 32.70 0.887 2071 -2.1 0.182 - - - - - - - 26.14 24.90
12300 693.0 7.7 975 12305 roll 0.28 - - 2369 - 2.50 0.029 1080 -596.8 229.5 - - 2046 - - - - - - - - - 25.98 -
12328 691.3 7.8 976 12337 done 0.28 - - 2370 - 2.55 0.033 2567 583.1 230.6 - - 2045 - - - - - - - - - 25.98 -
12639 661.2 9.7 992 12645 roll 0.28 - - 2382 - 2.50 0.030 1074 -597.2 230.6 - - 2045 - - - - - - - - - 26.07 -
12668 659.3 9.6 993 12672 done 0.28 - - 2382 - 2.50 0.034 2550 590.4 230.6 - - 2044 - - - - - - - - - 26.06 -
12976 627.7 10.0 1008 12980 roll 0.27 - - 2382 - 1.95 0.044 3848 665.6 230.6 - - 2043 - - - - - - - - - 26.05 -
13006 625.3 10.0 1009 13011 done 0.26 0.12 0.151 2357 -208.3 1.95 0.021 2512 -685.1 230.6 - - 2043 - - - - - - - - 25.91 26.24 -
13316 604.5 6.0 1024 13414 roll 0.35 - - 2369 - 2.53 0.031 1076 -567.6 300.6 86.88 0.894 1737 -3.5 0.250 - - - - - - - 25.21 24.36
13432 598.2 5.1 1031 13548 done 0.50 0.20 0.054 2481 560.0 2.58 0.031 2550 571.3 402.7 108.97 0.886 1334 -3.7 0.262 - - - - - - 25.42 25.37 24.08
13851 496.4 25.5 1073 13855 roll 0.44 0.17 0.162 2427 -317.6 1.98 0.040 3830 646.5 402.7 - - 1301 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
13947 479.8 13.0 1082 13954 done 0.45 - - 2437 - 1.92 0.023 2535 -674.5 402.7 - - 1300 - - - - - - - - - 25.95 -
14254 433.9 16.0 1113 14264 roll 0.43 - - 2449 - 2.42 0.032 1072 -604.5 402.7 - - 1298 - - - - - - - - - 25.99 -
14307 427.1 12.0 1118 14317 done 0.43 0.08 0.090 2415 -425.0 2.55 0.033 2565 585.5 402.7 - - 1297 - - - - - - - - 25.87 25.99 -
14618 402.1 8.1 1149 14627 roll 0.45 - - 2427 - 2.50 0.029 1078 -594.8 402.7 - - 1297 - - - - - - - - - 26.08 -
14650 399.4 7.9 1152 14659 done 0.48 - - 2427 - 2.45 0.029 2538 595.9 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.10 -
14963 372.3 8.2 1183 14969 done 0.49 - - 2427 - - - 2537 - 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - - -
15273 345.8 9.0 1214 15281 roll 0.51 - - 2438 - 2.42 0.031 1078 -602.9 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.15 -
15317 342.1 8.5 1218 15324 done 0.54 - - 2438 - 2.45 0.031 2537 595.5 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.18 -
15625 308.8 11.9 1249 15627 done 0.61 0.10 0.109 2490 520.0 - - 2535 - 402.7 - - 1296 - - - - - - - - 26.42 - -
15925 279.7 9.2 1279 15929 roll 0.64 - - 2490 - 1.95 0.042 3829 663.6 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.15 -
15960 276.7 9.2 1282 15967 done 0.68 - - 2500 - 2.00 0.021 2462 -683.5 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.34 -
16267 212.8 21.5 1313 16277 roll 0.63 - - 2500 - 2.12 0.041 3822 641.5 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.16 -
16335 198.7 18.9 1320 16343 done 0.60 0.15 0.146 2467 -220.0 1.95 0.023 2500 -677.9 402.7 - - 1296 - - - - - - - - 25.95 26.32 -
16528 173.3 12.9 1357 16536 roll 0.59 - - 2479 - 2.35 0.031 1064 -611.1 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.23 -
16560 169.6 12.0 1362 16567 done 0.60 - - 2479 - 2.50 0.031 2553 595.6 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.23 -
16753 146.1 12.0 1399 16759 roll 0.59 - - 2480 - 1.90 0.041 3823 668.4 402.7 - - 1295 - - - - - - - - - 26.19 -
16797 140.6 11.8 1407 16804 done 0.60 - - 2488 - 1.90 0.020 2508 -692.1 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.39 -
16988 119.8 10.2 1444 16995 roll 0.60 - - 2501 - 2.35 0.029 1067 -613.2 402.7 - - 1296 - - - - - - - - - 26.25 -
17033 115.8 7.5 1452 17048 done 0.64 - - 2501 - 2.47 0.031 2553 601.6 417.0 9.45 0.568 1278 -1.9 0.041 - - - - - - - 26.25 25.32
17233 96.8 9.2 1490 17239 roll 0.64 - - 2501 - 1.90 0.040 3834 674.2 417.0 - - 1263 - - - - - - - - - 26.20 -
17259 94.2 11.0 1494 17265 done 0.65 - - 2511 - 1.95 0.020 2488 -690.3 417.0 - - 1263 - - - - - - - - - 26.36 -
17449 74.7 9.2 1531 17456 roll 0.66 - - 2511 - 2.08 0.039 3829 644.7 417.0 - - 1263 - - - - - - - - - 26.21 -
17480 71.6 10.7 1536 17486 done 0.67 - - 2520 - 1.88 0.020 2513 -700.0 417.0 - - 1263 - - - - - - - - - 26.39 -
17672 52.8 7.5 1573 17686 roll 0.71 - - 2532 - 2.42 0.029 1070 -596.3 431.7 8.07 0.188 1219 -5.5 0.161 - - - - - - - 26.31 25.52
17746 48.1 6.4 1586 17801 done 0.81 - - 2532 - 2.45 0.028 2544 601.6 485.4 47.30 0.215 1006 -4.5 0.106 - - - - - - - 26.29 25.67
17989 33.8 5.8 1631 18056 roll 0.93 0.12 0.077 2643 925.0 2.50 0.028 1075 -587.6 561.9 55.90 0.178 687 -5.7 0.114 - - 1 - - - 26.42 26.07 25.65
18086 17.1 20.0 1647 18093 done 0.90 0.25 0.125 2567 -304.0 2.42 0.029 2517 595.9 561.9 - - 691 - - - - - - - - 25.77 26.08 -
18201 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18201 begin surface coast
18227 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18227 begin surface
SM 1.00 - - - - -6.63 6.05 0.021 125 -403.6 - - 2517 - 559.77 - - 697 - - - - - - - -