OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 150 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.62 of 147.52 AH used of 24V (79.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.92 of 108.53 AH used of 10V (83.49% remains)
• Surface angle -68.3 deg, depth 0.84 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 519.79, SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 38 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 107 VBD -0.55 - - 116 - - - 2453 - -170.3 -87.25 - 3035 - - - - - - - - - - -
109 3.5 -8.0 15 135 done -0.55 7.88 0.227 2090 250.5 - - 2454 - -170.3 -11.95 - 3676 -53.6 - - - - - - - 25.35 - 26.41
321 79.3 -27.2 55 328 roll -0.45 0.12 0.183 2114 200.0 2.22 0.041 3827 618.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 25.92 26.07 -
433 102.5 -14.1 76 440 done -0.43 - - 2122 - 2.00 0.021 2461 -683.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.27 -
626 136.5 -17.4 113 632 roll -0.39 - - 2124 - 2.28 0.023 1031 -627.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.29 -
690 144.8 -9.6 125 698 done -0.39 0.12 0.125 2154 250.0 2.45 0.032 2510 603.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
883 164.6 -11.6 162 890 done -0.38 - - 2154 - - - 2509 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1074 183.4 -10.0 199 1080 roll -0.37 - - 2154 - 2.38 0.024 1033 -620.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
1103 185.9 -8.4 204 1110 done -0.37 - - 2145 - 2.40 0.030 2504 612.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.33 -
1299 204.7 -10.6 238 1308 roll -0.35 - - 2135 - 2.00 0.040 3834 665.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.31 -
1322 207.5 -11.0 240 1331 done -0.34 0.08 0.103 2166 387.5 2.03 0.018 2420 -696.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.25 26.48 -
1632 232.9 -7.9 271 1640 roll -0.35 - - 2166 - 2.12 0.023 1028 -656.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.43 -
1655 234.7 -7.9 273 1663 done -0.37 - - 2163 - 2.38 0.030 2499 618.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.39 -
1966 258.0 -6.7 304 1974 roll -0.38 - - 2153 - 2.00 0.039 3826 663.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.35 -
2011 261.0 -6.9 308 2018 done -0.40 - - 2153 - 2.00 0.018 2418 -704.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.54 -
2320 283.9 -7.3 339 2329 roll -0.41 - - 2153 - 2.12 0.024 1040 -650.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.45 -
2353 286.4 -7.0 342 2362 done -0.42 - - 2150 - 2.38 0.031 2502 614.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.41 -
2662 307.6 -7.0 373 2663 done -0.43 - - 2150 - - - 2501 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
2966 330.3 -7.5 403 2975 roll -0.44 - - 2150 - 2.30 0.024 1030 -639.6 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.45 -
3001 333.2 -7.9 406 3009 done -0.46 - - 2147 - 2.40 0.033 2503 613.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.39 -
3309 356.3 -6.4 437 3312 roll -0.47 - - 2138 - 2.05 0.042 3834 649.3 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.35 -
3353 359.0 -6.5 441 3360 done -0.48 - - 2138 - 2.05 0.020 2416 -691.7 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.55 -
3661 379.8 -7.5 472 3670 roll -0.49 - - 2128 - 2.25 0.041 3830 628.4 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.34 -
3696 382.2 -7.2 475 3704 done -0.50 - - 2129 - 2.00 0.021 2431 -699.5 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.54 -
4003 406.7 -8.3 506 4013 roll -0.50 - - 2128 - 2.20 0.024 1031 -636.4 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.45 -
4025 408.5 -8.3 508 4034 done -0.50 - - 2125 - 2.42 0.031 2513 612.4 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.39 -
4337 433.8 -7.8 539 4346 roll -0.50 - - 2115 - 2.00 0.055 3814 650.5 -170.3 -0.10 - 3686 -200.0 - - - - - - - - 26.33 26.06
4372 436.5 -8.0 542 4380 done -0.50 - - 2115 - 2.00 0.019 2425 -694.5 -170.3 - - 3686 - - - - - - - - - 26.55 -
4680 460.1 -7.6 573 4684 roll -0.50 - - 2116 - 2.15 0.024 1036 -646.0 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.44 -
4743 464.7 -7.0 579 4752 done -0.52 - - 2107 - 2.35 0.032 2499 622.6 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.38 -
5053 491.6 -9.1 610 5062 roll -0.51 - - 2097 - 2.00 0.043 3817 659.0 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.32 -
5078 493.8 -9.3 612 5085 done -0.50 - - 2097 - 2.03 0.020 2419 -688.7 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.53 -
5387 524.6 -9.6 643 5393 done -0.49 - - 2097 - - - 2419 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
5697 553.8 -8.5 674 5707 roll -0.48 - - 2087 - 2.22 0.043 3819 630.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.29 -
5732 556.8 -8.7 677 5740 done -0.47 0.12 0.125 2125 316.7 2.03 0.021 2420 -689.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.25 26.53 -
6040 576.0 -6.2 708 6044 roll -0.48 - - 2115 - 2.25 0.042 3828 625.8 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.29 -
6066 577.4 -6.0 710 6074 done -0.49 - - 2115 - 2.03 0.020 2425 -691.1 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.53 -
6373 598.6 -6.9 741 6382 roll -0.49 - - 2115 - 2.15 0.025 1042 -643.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.39 -
6403 600.1 -7.0 743 6408 done -0.50 - - 2112 - 2.38 0.035 2507 615.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.31 -
6712 622.1 -6.9 758 6718 roll -0.50 - - 2101 - 2.00 0.043 3813 653.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.27 -
6744 623.6 -7.0 759 6751 done -0.50 - - 2102 - 2.03 0.021 2429 -681.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.51 -
7051 648.3 -8.3 775 7055 roll -0.50 - - 2102 - 2.20 0.028 1041 -630.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.36 -
7073 650.2 -8.4 776 7079 done -0.50 - - 2097 - 2.38 0.035 2502 613.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.29 -
7393 679.0 -8.7 792 7394 done -0.50 - - 2097 - - - 2500 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
7695 703.7 -8.0 807 7700 roll -0.49 - - 2097 - 2.30 0.028 1048 -631.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.34 -
7734 706.9 -8.1 809 7739 done -0.49 - - 2088 - 2.35 0.035 2489 613.2 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.27 -
8054 732.1 -8.1 825 8060 roll -0.48 0.10 0.157 2107 190.0 2.03 0.044 3815 653.2 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - 26.44 26.20 -
8083 733.5 -8.0 826 8093 done -0.48 - - 2107 - 2.03 0.021 2426 -684.2 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.46 -
8393 755.7 -7.2 842 8395 done -0.48 - - 2107 - - - 2427 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
8694 776.6 -6.7 857 8699 roll -0.48 - - 2097 - 2.25 0.045 3820 619.1 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.16 -
8728 777.9 -6.7 858 8735 done -0.49 - - 2097 - 2.05 0.021 2423 -681.5 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.46 -
9033 799.7 -6.9 874 9037 roll -0.49 - - 2098 - 2.17 0.028 1040 -637.3 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.30 -
9059 801.3 -6.9 875 9063 done -0.49 - - 2089 - 2.40 0.035 2487 602.9 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.22 -
9373 826.4 -8.1 891 9379 roll -0.48 0.10 0.154 2107 180.0 2.08 0.044 3821 641.3 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - 26.44 26.13 -
9420 829.4 -7.8 893 9424 done -0.48 - - 2107 - 2.05 0.021 2428 -679.5 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.44 -
9734 852.0 -7.2 909 9735 done -0.49 - - 2107 - - - 2427 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
10034 873.2 -6.8 924 10039 roll -0.50 - - 2098 - 2.25 0.046 3823 620.4 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.10 -
10056 874.8 -6.9 925 10060 done -0.51 - - 2099 - 2.03 0.022 2439 -681.8 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.43 -
10373 897.4 -6.6 941 10374 done -0.51 - - 2098 - - - 2438 - -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - - -
10675 917.4 -6.7 956 10676 done -0.51 - - 2098 - - - 2438 - -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - - -
10974 937.7 -6.7 971 10975 done -0.51 - - 2099 - - - 2438 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - - -
11273 956.4 -6.1 986 11277 roll -0.51 - - 2090 - 2.25 0.047 3815 612.0 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.04 -
11303 957.9 -6.3 987 11307 done -0.51 - - 2090 - 2.03 0.022 2434 -680.3 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.39 -
11611 981.2 -8.0 1002 11612 done -0.51 - - 2090 - - - 2433 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
11727 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11727 begin apogee
11733 991.0 -8.1 1008 11904 roll -0.20 0.32 0.096 2205 359.4 0.05 0.047 2487 1080.0 - 162.98 1.174 2977 -4.1 0.362 - - - - - - 26.01 24.65 23.87
11905 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11905 begin climb
11908 998.5 - 1016 12092 done 0.55 0.62 0.034 2462 414.5 0.10 0.093 2552 650.0 170.3 175.52 1.163 2278 -4.0 0.357 - - - - - - 24.92 24.91 23.45
12391 919.2 20.4 1041 12397 roll 0.47 0.12 0.195 2424 -316.7 1.98 0.041 3814 637.4 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
12473 903.6 19.4 1045 12477 done 0.41 - - 2434 - 1.95 0.022 2510 -668.7 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.85 -
12786 847.5 17.3 1061 12792 roll 0.35 0.15 0.186 2391 -286.7 2.08 0.041 3824 631.7 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.66 25.94 -
12891 831.0 15.6 1066 12896 done 0.31 - - 2401 - 1.90 0.021 2529 -681.6 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.10 -
13208 786.5 13.6 1082 13210 done 0.28 0.12 0.173 2369 -266.7 - - 2528 - 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.95 - -
13507 754.7 10.2 1097 13512 roll 0.26 - - 2368 - 2.03 0.044 3822 637.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.05 -
13535 752.6 10.2 1098 13539 done 0.25 - - 2378 - 1.90 0.022 2526 -682.1 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.21 -
13843 719.5 10.5 1113 13848 roll 0.23 - - 2390 - 2.38 0.033 1076 -609.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.13 -
13875 717.5 10.4 1114 13882 done 0.21 0.15 0.129 2345 -300.0 2.53 0.036 2565 588.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
14183 692.9 7.4 1130 14193 done 0.23 - - 2345 - - - 2564 - 184.2 8.35 0.945 2228 -1.6 0.119 - - - - - - - - 25.08
14482 670.4 7.5 1145 14501 done 0.25 - - 2345 - - - 2564 - 196.0 13.00 0.953 2176 -4.0 0.294 - - - - - - - - 25.18
14803 646.8 7.3 1161 14830 roll 0.29 - - 2357 - 2.53 0.031 1079 -587.0 214.2 21.98 0.920 2098 -3.5 0.260 - - - - - - - 25.82 24.96
14879 641.7 6.7 1165 14926 done 0.35 - - 2357 - 2.50 0.034 2555 590.4 251.9 41.10 0.927 1951 -3.6 0.258 - - - - - - - 25.83 24.49
15234 616.6 7.2 1183 15257 done 0.40 0.12 0.073 2435 650.0 - - 2554 - 272.5 19.65 0.942 1867 -4.3 0.292 - - - - - - 26.04 - 24.75
15554 564.6 16.9 1209 15556 done 0.36 0.15 0.158 2394 -273.3 - - 2554 - 272.5 - - 1845 - - - - - - - - 25.73 - -
15854 529.8 10.9 1239 15864 roll 0.36 - - 2395 - 1.95 0.044 3820 649.2 272.5 - - 1843 - - - - - - - - - 26.01 -
15880 527.0 11.2 1241 15887 done 0.36 - - 2405 - 1.95 0.022 2511 -671.3 272.5 - - 1842 - - - - - - - - - 26.14 -
16188 491.0 11.7 1272 16197 roll 0.35 - - 2417 - 2.35 0.031 1074 -611.5 272.5 - - 1841 - - - - - - - - - 26.13 -
16230 486.2 11.3 1276 16239 done 0.35 - - 2417 - 2.45 0.034 2541 598.8 272.5 - - 1840 - - - - - - - - - 26.13 -
16540 445.3 13.6 1307 16551 roll 0.34 0.12 0.156 2376 -341.7 1.95 0.041 3822 656.9 272.5 - - 1840 - - - - - - - - 26.07 26.12 -
16583 439.9 12.1 1311 16593 done 0.34 - - 2386 - 1.95 0.022 2512 -671.8 272.5 - - 1839 - - - - - - - - - 26.27 -
16894 412.7 8.8 1342 16903 roll 0.35 - - 2398 - 2.33 0.031 1079 -615.0 272.5 - - 1839 - - - - - - - - - 26.18 -
16940 408.9 8.9 1346 16947 done 0.37 - - 2398 - 2.45 0.031 2551 600.8 272.5 - - 1838 - - - - - - - - - 26.20 -
17247 382.4 8.1 1377 17251 roll 0.38 - - 2398 - 1.98 0.044 3827 644.4 272.5 - - 1839 - - - - - - - - - 26.16 -
17272 380.6 8.2 1379 17280 done 0.38 - - 2408 - 1.95 0.021 2498 -681.5 272.5 - - 1838 - - - - - - - - - 26.35 -
17579 352.5 8.9 1410 17581 done 0.38 - - 2408 - - - 2496 - 272.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
17882 323.6 9.6 1440 17890 roll 0.38 - - 2421 - 2.28 0.031 1080 -621.1 272.5 - - 1839 - - - - - - - - - 26.25 -
17916 320.5 8.8 1443 17924 done 0.39 - - 2420 - 2.45 0.032 2555 602.0 272.5 - - 1838 - - - - - - - - - 26.24 -
18226 288.1 10.9 1474 18232 done 0.38 - - 2420 - - - 2553 - 272.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
18535 255.8 9.9 1505 18544 roll 0.38 - - 2420 - 1.92 0.041 3828 664.1 272.5 - - 1838 - - - - - - - - - 26.22 -
18569 252.1 11.0 1508 18577 done 0.38 0.12 0.142 2393 -225.0 1.92 0.021 2522 -680.2 272.5 - - 1838 - - - - - - - - 26.10 26.39 -
18878 229.8 6.7 1539 18917 roll 0.46 - - 2405 - 2.45 0.028 1060 -596.7 309.7 33.50 0.695 1706 -3.9 0.136 - - - - - - - 26.04 25.26
18962 224.3 6.3 1547 19013 done 0.56 0.10 0.044 2485 800.0 2.45 0.028 2551 608.6 358.4 43.28 0.692 1512 -4.5 0.152 - - - - - - 26.01 26.03 24.85
19314 170.2 19.5 1597 19321 roll 0.53 0.12 0.161 2458 -225.0 2.47 0.027 1073 -598.4 358.4 - - 1494 - - - - - - - - 25.80 25.94 -
19359 163.2 11.1 1605 19366 done 0.55 - - 2458 - 2.47 0.031 2547 596.8 358.4 - - 1490 - - - - - - - - - 25.97 -
19550 140.6 12.1 1642 19556 roll 0.55 - - 2458 - 1.92 0.041 3823 664.6 358.4 - - 1491 - - - - - - - - - 26.03 -
19580 136.7 13.3 1647 19588 done 0.55 - - 2468 - 1.98 0.021 2496 -670.2 358.4 - - 1490 - - - - - - - - - 26.17 -
19772 112.8 11.4 1684 19778 done 0.55 - - 2469 - - - 2494 - 358.4 - - 1490 - - - - - - - - - - -
19963 91.1 10.3 1721 19969 done 0.55 - - 2468 - - - 2494 - 358.4 - - 1490 - - - - - - - - - - -
20153 74.8 7.6 1758 20160 roll 0.57 - - 2480 - 2.30 0.028 1074 -617.4 365.4 - - 1490 - - - - - - - - - 26.22 -
20189 72.2 7.0 1764 20226 done 0.63 - - 2480 - 2.42 0.029 2540 605.8 392.8 27.75 0.265 1382 -3.9 0.111 - - - - - - - 26.23 25.61
20412 55.3 7.4 1806 20437 roll 0.67 - - 2480 - 2.00 0.038 3827 643.5 408.0 16.35 0.228 1318 -3.9 0.099 - - 1 - - - - 26.11 25.59
20455 51.9 7.9 1813 20463 done 0.70 - - 2488 - 1.98 0.020 2482 -679.3 408.0 2.10 0.164 1314 -1.9 0.063 - - - - - - - 26.25 25.74
20648 38.9 5.6 1850 20711 roll 0.83 0.12 0.075 2608 1000.0 2.35 0.027 1069 -601.3 480.9 55.45 0.194 1022 -5.3 0.110 - - - - - - 26.40 26.09 25.65
20751 22.5 13.4 1867 20761 done 0.83 0.22 0.118 2538 -318.2 2.42 0.029 2524 601.2 480.9 1.62 0.181 1018 -2.5 0.032 - - - - - - 25.84 26.08 25.75
20947 6.8 6.6 1904 20978 roll 0.90 - - 2538 - 2.05 0.038 3818 631.2 520.9 22.42 0.132 858 -7.1 0.038 - - - - - - - 26.09 25.72
20991 3.1 8.1 1911 20999 done 0.94 - - 2545 - 2.00 0.019 2445 -686.5 520.9 - - 861 - - - - - - - - - 26.22 -
21004 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21004 begin surface coast
21041 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21041 begin surface
SM 0.73 - - - - -6.61 6.03 0.024 133 -400.0 0.15 0.067 2550 700.0 519.79 - - 860 - - - - - - - -