OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.94 of 147.52 AH used of 24V (83.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.76 of 108.53 AH used of 10V (87.32% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 0.76 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 102 VBD -0.55 - - 117 - - - 2417 - -170.3 -80.10 - 3359 - - - - - - - - - - -
105 4.0 -11.1 14 125 roll -0.55 7.82 0.228 2100 253.6 2.25 0.041 1037 -613.3 -170.3 -5.85 - 3678 -54.5 - - - - - - - 25.45 26.06 26.36
207 42.6 -19.4 32 214 done -0.50 - - 2089 - 2.45 0.034 2522 606.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.06 -
406 90.2 -25.8 69 413 done -0.42 0.15 0.170 2132 286.7 - - 2521 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 25.92 - -
605 128.8 -18.3 106 614 roll -0.38 - - 2143 - 2.38 0.024 1029 -626.9 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.28 -
701 142.2 -12.6 123 707 done -0.39 - - 2132 - 2.40 0.031 2519 620.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.28 -
898 172.3 -15.6 160 904 roll -0.35 - - 2122 - 2.00 0.041 3832 656.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.29 -
954 180.5 -12.0 170 963 done -0.35 0.12 0.124 2161 325.0 2.00 0.020 2447 -692.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.20 26.44 -
1155 199.1 -8.2 207 1161 roll -0.35 - - 2161 - 2.20 0.024 1032 -643.2 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.40 -
1204 202.4 -7.0 212 1210 done -0.37 - - 2152 - 2.38 0.031 2516 623.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.36 -
1512 228.3 -8.8 243 1521 roll -0.36 - - 2153 - 2.33 0.025 1038 -634.3 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.44 -
1556 232.0 -8.4 247 1564 done -0.37 - - 2144 - 2.35 0.033 2501 622.6 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.39 -
1864 262.6 -10.5 278 1868 roll -0.36 - - 2134 - 2.03 0.041 3835 657.1 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.39 -
1899 265.8 -10.2 281 1906 done -0.36 - - 2134 - 2.03 0.020 2429 -692.6 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.53 -
2206 298.7 -9.8 312 2216 roll -0.35 - - 2134 - 2.15 0.024 1027 -652.1 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.48 -
2272 304.3 -8.0 318 2282 done -0.36 0.12 0.125 2166 266.7 2.35 0.031 2500 626.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.30 26.45 -
2580 320.8 -5.2 349 2582 done -0.38 - - 2166 - - - 2499 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
2882 337.6 -6.0 379 2886 roll -0.40 - - 2157 - 2.05 0.044 3824 646.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
2904 338.9 -5.6 381 2913 done -0.42 - - 2157 - 2.03 0.019 2411 -696.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.58 -
3216 359.9 -7.4 412 3224 roll -0.44 - - 2157 - 2.10 0.024 1030 -657.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.53 -
3238 361.7 -7.3 414 3247 done -0.47 - - 2156 - 2.33 0.031 2495 628.8 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.47 -
3548 383.3 -6.1 445 3550 done -0.49 0.12 0.074 2056 -833.3 - - 2494 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.67 - -
3848 430.1 -16.3 475 3857 roll -0.43 0.22 0.138 2141 386.4 2.28 0.024 1041 -637.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.17 26.50 -
3894 435.0 -11.0 479 3901 done -0.42 - - 2137 - 2.33 0.032 2490 621.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.46 -
4204 452.2 -4.6 510 4212 roll -0.43 - - 2128 - 2.00 0.040 3827 668.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.42 -
4256 454.8 -4.7 515 4260 done -0.45 - - 2128 - 2.05 0.019 2414 -689.3 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.59 -
4571 472.9 -7.0 546 4579 roll -0.45 - - 2128 - 2.08 0.024 1042 -659.6 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.51 -
4595 474.6 -6.9 548 4602 done -0.46 - - 2120 - 2.33 0.031 2507 628.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.46 -
4902 501.9 -9.0 579 4906 roll -0.46 - - 2110 - 2.00 0.041 3830 661.5 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.41 -
4923 503.8 -9.1 581 4934 done -0.46 - - 2110 - 2.05 0.019 2425 -685.4 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.58 -
5235 530.6 -8.3 612 5243 roll -0.45 - - 2110 - 2.12 0.026 1043 -651.9 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.48 -
5287 534.8 -7.9 617 5298 done -0.46 - - 2100 - 2.30 0.031 2491 629.6 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.44 -
5598 562.8 -9.7 648 5599 done -0.45 - - 2100 - - - 2490 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
5900 594.2 -10.6 678 5909 roll -0.44 0.10 0.154 2137 370.0 2.28 0.024 1036 -637.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - 26.49 26.47 -
5936 597.7 -9.6 681 5945 done -0.45 - - 2134 - 2.33 0.033 2488 623.2 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.42 -
6255 620.9 -6.6 699 6260 roll -0.47 - - 2125 - 2.03 0.042 3811 651.7 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.38 -
6282 622.0 -6.4 700 6286 done -0.49 - - 2125 - 2.05 0.020 2407 -684.9 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.57 -
6591 640.6 -5.5 715 6596 roll -0.50 - - 2116 - 2.25 0.042 3816 626.2 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.36 -
6622 641.6 -5.4 716 6629 done -0.52 - - 2116 - 2.05 0.021 2421 -680.5 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.55 -
6932 660.3 -6.0 732 6935 roll -0.52 - - 2117 - 2.12 0.027 1041 -650.9 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.44 -
6974 663.4 -6.4 734 6980 done -0.53 - - 2111 - 2.33 0.035 2488 621.0 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.39 -
7294 685.4 -7.0 750 7298 roll -0.53 - - 2101 - 2.05 0.045 3826 652.7 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.33 -
7324 686.9 -6.9 751 7328 done -0.53 - - 2101 - 2.08 0.021 2416 -677.9 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.53 -
7630 712.3 -8.0 766 7636 roll -0.53 - - 2101 - 2.12 0.027 1041 -648.6 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.43 -
7658 713.8 -7.9 767 7662 done -0.53 - - 2098 - 2.33 0.034 2486 620.2 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.37 -
7966 738.4 -7.6 782 7970 roll -0.53 - - 2089 - 2.08 0.046 3824 643.3 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.29 -
7991 740.1 -7.6 783 7995 done -0.53 - - 2089 - 2.10 0.023 2423 -667.1 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.51 -
8304 765.2 -7.9 799 8310 roll -0.53 - - 2079 - 2.22 0.044 3820 629.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.29 -
8345 768.7 -8.3 801 8350 done -0.52 - - 2079 - 2.05 0.021 2431 -677.6 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.51 -
8665 797.7 -9.3 817 8667 done -0.51 0.10 0.143 2108 290.0 - - 2431 - -170.3 - - 3648 - - - - - - - - 26.49 - -
8965 819.7 -7.3 832 8970 roll -0.51 - - 2098 - 2.20 0.045 3814 628.6 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.27 -
8992 821.3 -7.4 833 8996 done -0.52 - - 2098 - 2.05 0.022 2429 -675.6 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.51 -
9299 845.7 -7.5 848 9301 done -0.52 - - 2098 - - - 2428 - -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - - -
9600 867.6 -7.0 863 9601 done -0.52 - - 2098 - - - 2428 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
9898 887.5 -6.2 878 9900 done -0.52 - - 2098 - - - 2428 - -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
10199 905.5 -5.8 893 10205 roll -0.52 - - 2088 - 2.25 0.047 3820 618.7 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.22 -
10226 906.7 -5.9 894 10230 done -0.52 - - 2089 - 2.05 0.021 2431 -677.6 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.50 -
10534 928.4 -7.0 909 10535 done -0.52 - - 2089 - - - 2430 - -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
10836 948.7 -6.7 924 10837 done -0.52 - - 2089 - - - 2431 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
11133 969.3 -6.8 939 11139 roll -0.52 - - 2079 - 2.28 0.045 3827 612.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.20 -
11157 970.7 -6.9 940 11161 done -0.52 - - 2079 - 2.05 0.021 2439 -677.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.48 -
11427 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11427 begin apogee
11433 990.9 -7.4 954 11601 roll -0.20 0.38 0.098 2209 342.1 0.10 0.072 2469 300.0 - 159.98 1.167 2978 -4.1 0.364 - - - - - - 26.04 24.76 23.95
11602 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11602 begin climb
11604 994.5 - 962 11789 roll 0.55 0.65 0.041 2466 395.4 2.28 0.041 3815 590.4 170.3 173.20 1.161 2277 -4.0 0.360 - - - - - - 24.98 24.94 23.61
11994 915.6 24.0 982 12001 done 0.46 0.20 0.187 2426 -200.0 2.05 0.022 2493 -644.9 170.3 - - 2252 - - - - - - - - 25.20 25.60 -
12317 863.0 15.4 998 12323 roll 0.41 - - 2438 - 2.28 0.028 1069 -624.6 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.93 -
12419 848.9 13.3 1003 12424 done 0.38 0.15 0.156 2397 -273.3 2.45 0.032 2552 605.3 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.70 25.98 -
12735 807.2 13.1 1019 12740 roll 0.35 - - 2397 - 1.98 0.043 3840 650.5 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.05 -
12827 794.9 15.1 1023 12836 done 0.31 0.12 0.171 2374 -191.7 2.00 0.022 2503 -668.5 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.85 26.18 -
13135 756.7 11.4 1039 13141 roll 0.29 - - 2375 - 2.03 0.042 3809 643.3 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.11 -
13223 746.7 12.4 1043 13227 done 0.27 - - 2384 - 1.90 0.021 2528 -674.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.26 -
13530 713.3 10.2 1058 13536 roll 0.25 - - 2385 - 2.05 0.044 3823 631.7 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.15 -
13605 706.1 11.5 1061 13612 done 0.22 0.17 0.151 2344 -241.2 1.88 0.023 2542 -681.4 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.89 26.29 -
13912 683.8 6.0 1077 13982 roll 0.29 - - 2357 - 2.50 0.031 1079 -585.2 230.8 63.58 0.940 2028 -3.4 0.254 - - - - - - - 25.34 24.60
14016 678.3 5.2 1082 14117 done 0.41 0.10 0.038 2437 800.0 2.53 0.032 2573 590.5 315.8 92.25 0.931 1685 -3.7 0.282 - - - - - - 25.54 25.52 24.20
14433 613.1 17.7 1103 14439 roll 0.38 0.12 0.164 2398 -325.0 1.92 0.041 3816 647.4 315.8 - - 1658 - - - - - - - - 25.65 25.79 -
14481 606.5 16.8 1105 14484 done 0.36 - - 2408 - 1.92 0.023 2541 -664.1 315.8 - - 1657 - - - - - - - - - 25.91 -
14793 564.1 13.4 1134 14802 roll 0.36 - - 2420 - 2.38 0.033 1077 -615.1 315.8 - - 1654 - - - - - - - - - 26.02 -
14845 557.8 11.5 1139 14857 done 0.38 - - 2420 - 2.47 0.034 2575 606.5 315.8 - - 1652 - - - - - - - - - 26.05 -
15156 514.7 13.8 1170 15164 roll 0.37 - - 2420 - 1.92 0.044 3827 652.1 315.8 - - 1652 - - - - - - - - - 26.10 -
15198 508.1 15.7 1174 15207 done 0.35 0.15 0.140 2385 -233.3 1.95 0.024 2530 -665.1 315.8 - - 1652 - - - - - - - - 25.93 26.22 -
15510 480.0 8.2 1205 15518 roll 0.37 - - 2397 - 2.30 0.031 1083 -629.1 315.8 - - 1651 - - - - - - - - - 26.20 -
15544 477.4 8.0 1208 15553 done 0.40 - - 2397 - 2.42 0.031 2569 614.0 315.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.20 -
15852 448.6 9.0 1239 15853 done 0.41 - - 2397 - - - 2568 - 315.8 - - 1650 - - - - - - - - - - -
16153 420.6 9.3 1269 16164 roll 0.43 - - 2409 - 2.40 0.031 1075 -622.1 315.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.25 -
16188 417.5 9.1 1272 16196 done 0.45 - - 2409 - 2.42 0.031 2564 615.3 315.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.26 -
16497 387.2 10.0 1303 16506 roll 0.45 - - 2409 - 1.92 0.041 3820 654.2 315.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.25 -
16541 382.8 10.4 1307 16549 done 0.46 - - 2419 - 1.92 0.022 2511 -681.8 315.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.36 -
16851 353.8 8.3 1338 16860 roll 0.46 - - 2430 - 2.28 0.031 1082 -626.8 315.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.30 -
16905 349.9 6.8 1343 16944 done 0.52 - - 2431 - 2.38 0.031 2552 617.6 350.2 31.92 0.741 1544 -3.3 0.163 - - - - - - - 26.31 25.29
17244 315.3 11.2 1377 17248 roll 0.52 - - 2431 - 1.95 0.040 3818 649.2 350.2 - - 1526 - - - - - - - - - 26.07 -
17267 312.6 11.5 1379 17276 done 0.51 - - 2442 - 2.00 0.020 2477 -670.5 350.2 - - 1526 - - - - - - - - - 26.19 -
17578 272.3 13.7 1410 17586 roll 0.50 - - 2453 - 2.20 0.030 1075 -637.3 350.2 - - 1526 - - - - - - - - - 26.17 -
17610 268.0 13.3 1413 17621 done 0.50 - - 2453 - 2.38 0.031 2536 613.9 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.20 -
17920 224.2 14.2 1444 17928 roll 0.49 - - 2453 - 1.98 0.040 3820 648.5 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.22 -
17976 216.2 15.5 1449 17986 done 0.48 0.12 0.141 2426 -225.0 1.98 0.022 2487 -673.2 350.2 - - 1524 - - - - - - - - 26.08 26.33 -
18289 182.9 10.3 1495 18296 roll 0.50 - - 2438 - 2.28 0.030 1062 -625.0 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.30 -
18331 179.2 9.1 1502 18337 done 0.54 - - 2438 - 2.38 0.028 2538 620.2 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.32 -
18527 159.4 11.1 1539 18533 roll 0.55 - - 2438 - 1.98 0.039 3822 648.5 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.29 -
18556 155.7 12.3 1544 18564 done 0.56 - - 2447 - 2.00 0.021 2471 -675.5 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.41 -
18754 135.2 9.3 1581 18761 roll 0.57 - - 2459 - 2.20 0.028 1065 -639.1 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.35 -
18790 132.1 8.4 1587 18797 done 0.59 - - 2459 - 2.38 0.028 2539 619.3 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.36 -
18989 112.0 11.7 1624 18996 roll 0.59 - - 2459 - 1.95 0.038 3824 659.0 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.33 -
19041 106.6 9.3 1633 19048 done 0.61 - - 2468 - 1.98 0.021 2472 -682.8 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.44 -
19239 86.4 11.8 1670 19247 done 0.60 - - 2469 - - - 2471 - 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - - -
19438 63.5 11.8 1707 19445 roll 0.60 - - 2469 - 2.12 0.037 3826 639.2 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.35 -
19474 58.8 13.3 1713 19481 done 0.60 - - 2479 - 1.90 0.020 2509 -693.2 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.48 -
19671 33.2 12.9 1750 19680 roll 0.60 - - 2492 - 2.28 0.028 1061 -635.1 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - 26.40 -
19709 29.1 10.0 1756 19716 done 0.61 - - 2492 - 2.40 0.028 2560 624.6 350.2 - - 1525 - - - - - - - - - 26.41 -
19906 9.3 8.7 1793 19911 done 0.61 - - 2492 - - - 2559 - 350.2 - - 1524 - - - - - - - - - - -
19970 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19970 begin surface coast
20003 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20004 begin surface
SM 0.57 - - - - -6.62 5.88 0.028 130 -401.7 0.17 0.054 2422 -805.9 450.13 46.92 0.123 1142 -8.1 0.004 - - - - - -