OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 107 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.74 of 147.52 AH used of 24V (85.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.13 of 108.53 AH used of 10V (88.82% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 0.84 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 480.79 (beyond SM_CC=450)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 112 VBD -0.55 - - 130 - - - 2413 - -170.3 -93.00 - 3383 - - - - - - - - - - -
116 4.3 -12.2 16 136 roll -0.55 7.78 0.230 2081 250.8 2.30 0.044 3843 621.7 -170.3 -5.20 - 3676 -56.3 - - - - - - - 25.52 26.09 26.39
244 51.6 -22.1 39 253 done -0.48 - - 2090 - 2.05 0.021 2458 -675.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.20 -
445 102.5 -27.2 76 452 roll -0.39 0.17 0.174 2151 358.8 2.20 0.025 1040 -644.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.93 26.26 -
562 120.3 -10.3 98 569 done -0.39 - - 2139 - 2.35 0.031 2510 625.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.28 -
755 149.0 -15.6 135 764 roll -0.35 - - 2141 - 2.30 0.024 1029 -643.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
788 154.0 -15.8 140 796 done -0.32 0.12 0.138 2167 216.7 2.35 0.033 2499 625.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.17 26.34 -
983 175.5 -11.4 177 990 roll -0.31 - - 2157 - 2.03 0.039 3832 656.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
1004 177.7 -10.3 180 1011 done -0.29 - - 2165 - 2.05 0.019 2417 -690.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.47 -
1201 195.0 -9.1 217 1208 roll -0.28 - - 2165 - 2.10 0.023 1027 -661.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.45 -
1248 198.6 -6.0 225 1254 done -0.30 - - 2161 - 2.33 0.031 2491 628.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.43 -
1438 212.0 -7.7 246 1447 roll -0.30 - - 2151 - 2.00 0.040 3824 666.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
1481 215.1 -7.4 250 1485 done -0.31 - - 2151 - 2.03 0.019 2414 -694.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.53 -
1793 243.2 -8.8 281 1794 done -0.30 - - 2152 - - - 2413 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
2095 271.2 -9.4 311 2103 done -0.30 - - 2151 - - - 2413 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
2407 297.5 -8.5 342 2418 roll -0.30 - - 2142 - 2.20 0.039 3823 640.9 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.47 -
2431 299.9 -8.4 344 2435 done -0.31 0.10 0.125 2176 340.0 2.03 0.020 2416 -693.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.42 26.59 -
2744 316.8 -5.0 375 2745 done -0.34 - - 2176 - - - 2414 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - - -
3046 330.9 -4.8 405 3054 done -0.37 - - 2176 - - - 2415 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
3357 347.2 -5.9 436 3365 roll -0.40 - - 2166 - 2.20 0.039 3827 641.8 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.48 -
3382 348.6 -5.7 438 3389 done -0.43 - - 2166 - 2.03 0.019 2410 -698.0 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.63 -
3689 374.3 -8.5 469 3691 done -0.51 0.17 0.083 2094 -423.5 - - 2410 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.56 - -
3989 403.5 -12.5 499 3998 roll -0.49 - - 2083 - 2.28 0.041 3831 623.2 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.48 -
4116 417.9 -10.9 511 4125 done -0.47 0.10 0.102 2123 400.0 2.03 0.020 2426 -692.1 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.36 26.60 -
4426 444.8 -7.4 542 4434 roll -0.47 - - 2122 - 2.12 0.027 1035 -656.1 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.54 -
4458 447.4 -7.9 545 4469 done -0.47 - - 2115 - 2.33 0.031 2512 633.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.51 -
4768 472.0 -8.2 576 4769 done -0.46 - - 2115 - - - 2511 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - - -
5070 497.1 -8.2 606 5076 done -0.46 - - 2114 - - - 2511 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
5380 524.0 -9.0 637 5390 roll -0.46 - - 2115 - 2.28 0.025 1044 -643.4 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.53 -
5415 527.0 -8.3 640 5423 done -0.46 - - 2112 - 2.35 0.033 2509 623.4 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.50 -
5724 551.0 -7.6 671 5725 done -0.46 - - 2112 - - - 2509 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
6025 572.4 -6.7 701 6036 roll -0.46 - - 2112 - 2.28 0.027 1045 -642.1 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.51 -
6053 574.1 -6.6 703 6059 done -0.46 - - 2104 - 2.33 0.033 2501 624.9 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.48 -
6360 594.9 -6.7 734 6366 done -0.46 - - 2104 - - - 2501 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
6681 617.4 -7.1 754 6686 roll -0.46 - - 2104 - 2.25 0.026 1037 -650.7 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.51 -
6722 620.4 -7.5 756 6726 done -0.46 - - 2099 - 2.33 0.034 2496 626.2 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.46 -
7035 644.6 -7.9 772 7040 roll -0.46 - - 2089 - 2.03 0.046 3816 650.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.39 -
7068 646.2 -8.0 773 7078 done -0.46 0.12 0.124 2128 325.0 2.05 0.022 2414 -683.9 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - 26.34 26.57 -
7377 665.0 -5.9 789 7382 roll -0.48 - - 2118 - 2.17 0.044 3815 645.6 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.40 -
7405 666.2 -5.9 790 7409 done -0.49 - - 2118 - 2.03 0.021 2430 -682.3 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.58 -
7711 686.5 -6.7 805 7715 roll -0.51 - - 2118 - 2.12 0.028 1033 -659.0 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.47 -
7734 688.1 -6.7 806 7739 done -0.52 - - 2113 - 2.33 0.036 2500 629.6 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.43 -
8055 709.8 -6.7 822 8060 roll -0.53 - - 2103 - 2.03 0.046 3812 646.3 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.37 -
8109 712.5 -6.9 824 8116 done -0.54 - - 2102 - 2.03 0.022 2437 -677.3 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.55 -
8416 736.4 -7.6 840 8420 roll -0.54 - - 2102 - 2.12 0.028 1041 -658.5 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.46 -
8451 738.3 -7.8 841 8458 done -0.54 - - 2099 - 2.35 0.035 2516 627.7 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.41 -
8758 765.1 -8.6 857 8764 roll -0.54 - - 2089 - 2.00 0.046 3818 651.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.35 -
8792 766.8 -8.7 858 8798 done -0.54 - - 2089 - 2.03 0.023 2446 -675.9 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.53 -
9098 797.3 -9.3 874 9104 roll -0.53 - - 2089 - 2.17 0.030 1038 -648.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.42 -
9141 801.0 -9.3 876 9146 done -0.53 - - 2086 - 2.38 0.036 2522 623.5 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.38 -
9455 827.4 -7.7 892 9460 roll -0.52 - - 2076 - 1.98 0.046 3817 654.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.34 -
9495 830.7 -7.9 894 9501 done -0.51 0.12 0.125 2114 316.7 2.03 0.023 2447 -674.9 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - 26.28 26.53 -
9818 845.9 -4.5 910 9819 done -0.52 - - 2114 - - - 2446 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
10117 860.2 -5.0 925 10118 done -0.54 - - 2114 - - - 2446 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
10415 875.9 -5.3 940 10421 roll -0.55 - - 2104 - 2.17 0.049 3819 632.7 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.29 -
10445 877.0 -5.3 941 10449 done -0.56 - - 2105 - 2.03 0.023 2452 -673.4 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.51 -
10752 897.3 -6.7 956 10757 roll -0.57 - - 2104 - 2.17 0.029 1038 -651.6 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.40 -
10782 898.6 -6.7 957 10790 done -0.58 - - 2099 - 2.33 0.035 2516 634.3 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.34 -
11093 922.8 -7.9 973 11098 roll -0.58 - - 2089 - 2.00 0.048 3815 649.5 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.27 -
11113 924.4 -7.9 974 11117 done -0.58 - - 2089 - 2.08 0.024 2445 -658.7 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.49 -
11432 952.3 -8.6 990 11433 done -0.58 - - 2089 - - - 2444 - -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
11731 976.8 -7.8 1005 11733 done -0.58 - - 2089 - - - 2444 - -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - - -
11929 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11929 begin apogee
11936 991.0 -6.9 1015 12105 roll -0.20 0.32 0.100 2204 359.4 0.10 0.074 2468 240.0 - 160.50 1.154 2973 -4.1 0.365 - - - - - - 26.15 24.79 24.00
12106 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12106 begin climb
12108 995.3 - 1023 12295 roll 0.55 0.68 0.047 2463 380.9 2.28 0.044 3825 595.2 170.3 175.93 1.147 2283 -3.9 0.352 - - - - - - 24.99 24.96 23.72
12444 932.2 23.8 1040 12449 done 0.46 0.17 0.190 2431 -188.2 2.05 0.024 2491 -650.7 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.15 25.47 -
12759 876.9 16.4 1056 12765 roll 0.41 - - 2443 - 2.25 0.032 1082 -626.2 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 25.90 -
12861 861.9 14.2 1061 12867 done 0.37 0.17 0.158 2394 -288.2 2.42 0.036 2550 606.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.68 25.96 -
13177 821.3 12.9 1077 13181 roll 0.34 - - 2394 - 1.95 0.046 3818 650.3 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.06 -
13253 811.9 14.2 1080 13259 done 0.31 - - 2404 - 1.95 0.024 2522 -664.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.17 -
13561 765.8 14.4 1096 13567 roll 0.27 0.12 0.177 2365 -325.0 2.03 0.042 3816 637.4 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
13603 760.2 14.3 1098 13607 done 0.24 - - 2375 - 1.92 0.023 2510 -680.2 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.26 -
13916 723.3 11.4 1114 13921 roll 0.22 - - 2376 - 2.05 0.046 3815 636.6 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.17 -
13978 715.6 12.3 1117 13983 done 0.20 0.15 0.156 2343 -220.0 1.90 0.024 2528 -677.4 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 25.96 26.30 -
14292 688.7 8.4 1133 14293 done 0.20 - - 2343 - - - 2527 - 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
14592 662.8 8.9 1148 14597 roll 0.21 - - 2356 - 2.28 0.033 1075 -636.8 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.27 -
14613 661.0 8.8 1149 14617 done 0.22 - - 2355 - 2.45 0.035 2572 611.0 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.25 -
14926 631.6 9.2 1165 14931 roll 0.22 - - 2355 - 1.90 0.045 3817 655.3 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.23 -
14953 629.6 9.4 1166 14957 done 0.22 - - 2365 - 1.92 0.022 2516 -677.6 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - 26.38 -
15260 599.0 9.1 1181 15269 roll 0.22 - - 2377 - 2.28 0.031 1064 -636.8 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - 26.30 -
15296 596.3 8.6 1184 15303 done 0.22 0.12 0.127 2339 -316.7 2.42 0.034 2563 619.4 170.3 - - 2236 - - - - - - - - 26.13 26.29 -
15604 578.1 5.2 1215 15706 roll 0.34 0.12 0.076 2422 691.7 2.00 0.046 3815 626.0 257.3 90.38 0.877 1914 -3.6 0.243 - - 1 - - - 26.53 25.18 24.51
15796 554.0 13.7 1233 15803 done 0.32 0.17 0.146 2382 -235.3 1.92 0.024 2544 -662.0 257.3 - - 1898 - - - - - - - - 25.41 25.64 -
16103 525.3 9.6 1264 16114 roll 0.32 - - 2394 - 2.35 0.032 1077 -624.3 257.3 - - 1894 - - - - - - - - - 25.94 -
16130 523.1 9.0 1266 16137 done 0.32 - - 2394 - 2.53 0.034 2588 597.2 257.3 - - 1893 - - - - - - - - - 25.95 -
16438 491.5 10.3 1297 16448 roll 0.32 - - 2394 - 1.88 0.045 3816 653.2 257.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.05 -
16474 487.7 11.3 1300 16480 done 0.32 - - 2404 - 1.90 0.022 2549 -666.8 257.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.17 -
16782 451.9 11.9 1331 16791 roll 0.32 - - 2416 - 2.33 0.031 1080 -630.5 257.3 - - 1891 - - - - - - - - - 26.17 -
16816 448.1 11.6 1334 16824 done 0.32 0.12 0.122 2376 -333.3 2.47 0.034 2579 606.9 257.3 - - 1889 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
17125 422.0 8.3 1365 17126 done 0.33 - - 2377 - - - 2579 - 257.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
17426 399.9 6.7 1395 17467 roll 0.40 - - 2388 - 2.50 0.033 1086 -597.2 293.5 35.20 0.768 1773 -3.3 0.178 - - 1 - - - - 25.88 25.18
17487 396.0 6.2 1401 17547 done 0.49 0.10 0.043 2474 860.0 2.47 0.034 2570 600.8 346.5 51.55 0.776 1556 -4.2 0.222 - - - - - - 25.91 25.90 24.67
17848 329.8 19.4 1437 17852 roll 0.46 0.17 0.159 2419 -323.5 1.92 0.040 3828 655.2 346.5 - - 1535 - - - - - - - - 25.66 25.88 -
17923 320.0 10.1 1444 17931 done 0.48 - - 2429 - 1.88 0.022 2554 -677.7 346.5 - - 1534 - - - - - - - - - 26.03 -
18231 287.1 11.3 1475 18242 roll 0.48 - - 2441 - 2.40 0.032 1067 -619.6 346.5 - - 1532 - - - - - - - - - 26.10 -
18278 282.5 10.2 1479 18287 done 0.49 - - 2441 - 2.50 0.032 2588 608.4 346.5 - - 1531 - - - - - - - - - 26.13 -
18585 246.6 11.6 1510 18586 done 0.49 - - 2441 - - - 2588 - 346.5 - - 1530 - - - - - - - - - - -
18888 211.7 10.9 1540 18896 roll 0.49 - - 2454 - 2.42 0.031 1083 -621.9 346.5 - - 1531 - - - - - - - - - 26.27 -
18911 209.3 10.4 1542 18919 done 0.49 - - 2454 - 2.47 0.031 2587 608.9 346.5 - - 1531 - - - - - - - - - 26.28 -
19225 174.3 10.3 1595 19234 roll 0.49 - - 2466 - 2.47 0.029 1062 -617.4 346.5 - - 1531 - - - - - - - - - 26.32 -
19247 172.1 10.1 1598 19255 done 0.49 0.12 0.120 2426 -333.3 2.47 0.031 2578 613.8 346.5 - - 1531 - - - - - - - - 26.18 26.32 -
19442 159.2 6.7 1635 19479 done 0.57 - - 2426 - - - 2578 - 383.0 31.83 0.629 1406 -3.9 0.103 - - - - - - - - 25.43
19671 146.0 5.1 1677 19757 roll 0.72 0.20 0.052 2583 785.0 2.55 0.028 1066 -592.9 472.5 75.10 0.621 1033 -5.0 0.121 - - - - - - 26.27 25.46 24.89
19804 116.2 20.0 1698 19812 done 0.70 0.28 0.131 2503 -285.7 2.53 0.034 2568 593.7 472.5 - - 1022 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
20003 82.7 17.3 1735 20010 roll 0.69 - - 2503 - 1.92 0.040 3824 654.2 472.5 - - 1021 - - - - - - - - - 25.94 -
20028 77.8 17.2 1739 20035 done 0.67 - - 2513 - 1.90 0.020 2526 -683.2 472.5 - - 1021 - - - - - - - - - 26.05 -
20225 47.3 13.9 1776 20232 roll 0.67 - - 2525 - 2.33 0.030 1070 -624.9 472.5 - - 1021 - - - - - - - - - 26.11 -
20275 41.4 9.6 1785 20284 done 0.70 - - 2525 - 2.42 0.030 2554 613.2 472.5 - - 1019 - - - - - - - - - 26.15 -
20474 16.7 14.1 1822 20480 roll 0.70 - - 2525 - 1.92 0.038 3822 660.4 472.5 - - 1019 - - - - - - - - - 26.20 -
20499 13.2 13.8 1826 20506 done 0.70 0.12 0.137 2497 -233.3 1.95 0.021 2490 -683.1 472.5 - - 1019 - - - - - - - - 26.08 26.28 -
20615 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20615 begin surface coast
20663 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20664 begin surface
SM 0.64 - - - - -6.61 5.82 0.021 129 -406.9 - - 2487 - 480.79 - - 1019 - - - - - - - -