OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 98 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 20.08 of 147.52 AH used of 24V (86.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.00 of 108.53 AH used of 10V (89.86% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 0.82 m • Intended pitch -14.5 deg, speed -9.167 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 108 VBD -0.60 - - 123 - - - 2426 - -194.6 -89.07 - 3247 - - - - - - - - - - -
111 3.8 -10.1 16 139 roll -0.60 7.75 0.231 2063 250.3 2.28 0.047 3838 619.3 -194.6 -9.45 - 3775 -55.9 - - - - - - - 25.53 26.05 26.37
185 38.2 -31.8 28 193 done -0.52 0.12 0.174 2103 333.3 2.05 0.024 2460 -672.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 25.84 26.13 -
382 86.3 -23.8 65 389 roll -0.45 - - 2113 - 2.22 0.025 1041 -639.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 26.24 -
448 99.2 -14.5 77 455 done -0.44 0.12 0.144 2137 200.0 2.42 0.034 2519 610.7 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 26.07 26.23 -
644 130.8 -17.0 114 650 done -0.40 - - 2137 - - - 2519 - -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - - -
840 163.2 -16.6 151 848 roll -0.38 - - 2147 - 2.35 0.026 1037 -630.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.38 -
887 169.7 -11.2 159 896 done -0.40 - - 2138 - 2.40 0.033 2511 614.2 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.36 -
1084 195.4 -14.4 196 1091 roll -0.39 - - 2127 - 2.03 0.041 3833 651.2 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.38 -
1131 201.6 -12.0 203 1140 done -0.39 - - 2127 - 2.03 0.021 2445 -683.7 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.48 -
1440 242.9 -13.3 234 1449 roll -0.37 - - 2128 - 2.15 0.027 1045 -651.2 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.47 -
1514 251.2 -9.2 241 1523 done -0.39 - - 2119 - 2.35 0.031 2515 625.5 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 26.46 -
1827 289.3 -12.6 272 1833 done -0.38 0.12 0.154 2160 341.7 - - 2514 - -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 26.36 - -
2134 310.1 -5.9 303 2145 roll -0.40 - - 2160 - 2.28 0.025 1046 -643.9 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 26.53 -
2159 311.6 -5.9 305 2167 done -0.43 - - 2156 - 2.33 0.031 2503 625.3 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 26.51 -
2469 336.1 -9.6 336 2478 roll -0.52 0.12 0.100 2095 -508.3 2.00 0.040 3821 659.0 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 26.56 26.48 -
2514 340.0 -9.2 340 2521 done -0.59 - - 2096 - 2.03 0.019 2419 -690.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 26.60 -
2822 371.3 -12.5 371 2830 roll -0.58 - - 2085 - 2.20 0.041 3812 633.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 26.48 -
2971 389.0 -10.7 385 2980 done -0.58 - - 2085 - 2.00 0.023 2444 -684.0 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.58 -
3278 431.8 -13.3 416 3287 roll -0.56 - - 2085 - 2.12 0.027 1046 -659.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 26.55 -
3374 442.7 -10.7 425 3383 done -0.57 - - 2075 - 2.35 0.033 2518 626.4 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 26.51 -
3682 483.2 -12.4 456 3691 roll -0.55 - - 2076 - 2.28 0.026 1036 -650.0 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 26.54 -
3707 486.1 -12.3 458 3715 done -0.53 0.12 0.135 2103 225.0 2.33 0.033 2502 629.2 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 26.35 26.51 -
4014 515.1 -9.4 489 4016 done -0.53 - - 2103 - - - 2501 - -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - - -
4317 544.4 -9.9 519 4326 roll -0.53 - - 2104 - 2.28 0.027 1037 -642.1 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 26.53 -
4363 548.6 -9.5 523 4370 done -0.54 - - 2099 - 2.33 0.033 2496 626.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 26.51 -
4672 578.8 -9.6 554 4681 roll -0.54 - - 2088 - 2.03 0.043 3825 654.7 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 26.48 -
4699 581.1 -9.5 556 4705 done -0.54 - - 2089 - 2.05 0.021 2416 -687.3 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 26.60 -
5017 611.5 -9.1 582 5023 roll -0.53 - - 2089 - 2.10 0.027 1035 -657.6 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 26.53 -
5078 617.2 -9.3 585 5083 done -0.53 - - 2085 - 2.33 0.037 2483 621.5 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 26.48 -
5392 649.2 -10.5 601 5398 roll -0.53 - - 2086 - 2.22 0.028 1046 -647.3 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 26.52 -
5434 653.4 -10.4 603 5438 done -0.53 - - 2076 - 2.28 0.034 2469 624.1 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 26.49 -
5748 688.7 -11.3 619 5749 done -0.51 0.10 0.162 2105 290.0 - - 2468 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 26.48 - -
6048 711.6 -7.0 634 6052 roll -0.52 - - 2095 - 2.10 0.049 3822 644.8 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 26.41 -
6079 713.2 -6.8 635 6083 done -0.54 - - 2094 - 2.10 0.021 2388 -682.9 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 26.58 -
6388 738.8 -8.5 650 6389 done -0.54 - - 2094 - - - 2386 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
6686 765.9 -8.9 665 6692 roll -0.55 - - 2084 - 2.30 0.045 3828 627.0 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 26.41 -
6750 771.3 -9.0 668 6754 done -0.56 - - 2084 - 2.12 0.021 2393 -676.9 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 26.57 -
7063 799.8 -8.6 684 7068 roll -0.56 - - 2074 - 2.28 0.045 3822 626.8 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - 26.41 -
7102 803.2 -8.5 686 7107 done -0.56 - - 2074 - 2.05 0.023 2419 -684.4 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - - 26.56 -
7422 833.1 -9.1 702 7427 roll -0.55 - - 2074 - 2.12 0.028 1038 -651.4 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - - 26.48 -
7470 836.9 -9.2 704 7475 done -0.55 0.10 0.143 2094 200.0 2.30 0.035 2473 623.9 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - 26.31 26.44 -
7780 860.8 -7.2 719 7786 roll -0.56 - - 2083 - 2.05 0.046 3813 653.7 -194.6 - - 3740 - - - - - - - - - 26.39 -
7808 862.4 -7.3 720 7812 done -0.57 - - 2084 - 2.08 0.022 2417 -671.2 -194.6 - - 3740 - - - - - - - - - 26.54 -
8116 887.3 -7.8 735 8117 done -0.57 - - 2084 - - - 2416 - -194.6 - - 3739 - - - - - - - - - - -
8415 911.2 -7.7 750 8420 roll -0.57 - - 2074 - 2.28 0.046 3820 615.8 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 26.37 -
8456 914.2 -7.6 752 8462 done -0.58 - - 2074 - 2.05 0.022 2418 -683.9 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 26.54 -
8777 941.9 -8.7 768 8783 roll -0.58 - - 2074 - 2.08 0.028 1049 -658.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 26.46 -
8799 943.9 -8.7 769 8803 done -0.58 - - 2064 - 2.33 0.036 2489 618.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 26.41 -
9112 972.8 -9.2 785 9117 roll -0.57 - - 2053 - 2.05 0.050 3813 645.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 26.32 -
9134 974.8 -9.3 786 9139 done -0.56 0.12 0.131 2091 316.7 2.05 0.024 2423 -678.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 26.26 26.51 -
9364 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9364 begin apogee
9370 990.7 -6.5 798 9560 roll -0.20 0.32 0.099 2208 365.6 0.08 0.092 2480 712.5 - 180.77 1.163 2972 -4.2 0.370 - - - - - - 26.23 24.74 24.01
9561 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9562 begin climb
9564 996.4 - 807 9772 roll 0.60 0.68 0.037 2486 408.8 2.38 0.028 1067 -593.7 194.6 199.18 1.144 2182 -4.0 0.356 - - - - - - 25.00 24.98 23.76
9885 949.4 19.6 823 9893 done 0.55 0.12 0.174 2456 -250.0 2.53 0.040 2541 582.6 194.6 - - 2149 - - - - - - - - 25.15 25.33 -
10192 878.6 22.6 839 10197 roll 0.49 - - 2468 - 2.38 0.028 1069 -618.5 194.6 - - 2144 - - - - - - - - - 25.91 -
10240 870.5 21.2 841 10245 done 0.44 0.17 0.167 2421 -276.5 2.50 0.037 2563 597.6 194.6 - - 2143 - - - - - - - - 25.67 25.92 -
10548 815.6 16.8 856 10553 roll 0.40 - - 2421 - 1.92 0.046 3817 653.1 194.6 - - 2142 - - - - - - - - - 26.07 -
10628 800.1 19.2 860 10634 done 0.35 0.15 0.184 2393 -186.7 1.92 0.023 2532 -669.3 194.6 - - 2141 - - - - - - - - 25.83 26.18 -
10950 756.0 13.4 876 10955 roll 0.33 - - 2393 - 2.03 0.045 3811 630.0 194.6 - - 2141 - - - - - - - - - 26.17 -
11075 736.8 16.0 882 11081 done 0.30 - - 2402 - 1.83 0.022 2557 -685.2 194.6 - - 2140 - - - - - - - - - 26.29 -
11390 688.9 14.3 898 11396 roll 0.27 0.12 0.176 2363 -325.0 2.00 0.044 3835 639.0 194.6 - - 2140 - - - - - - - - 26.09 26.23 -
11439 683.5 13.9 900 11442 done 0.26 - - 2372 - 1.88 0.024 2567 -674.5 194.6 - - 2139 - - - - - - - - - 26.34 -
11750 648.2 10.8 916 11751 done 0.26 - - 2373 - - - 2565 - 194.6 - - 2139 - - - - - - - - - - -
12051 616.1 10.6 931 12056 roll 0.26 - - 2385 - 2.40 0.031 1067 -624.2 194.6 - - 2138 - - - - - - - - - 26.32 -
12091 611.9 10.6 933 12097 done 0.26 - - 2385 - 2.58 0.036 2608 597.3 194.6 - - 2137 - - - - - - - - - 26.32 -
12404 577.6 11.1 958 12413 roll 0.25 - - 2398 - 2.50 0.031 1077 -612.4 194.6 - - 2136 - - - - - - - - - 26.34 -
12437 573.7 11.0 961 12446 done 0.25 0.10 0.104 2358 -400.0 2.50 0.036 2589 604.8 194.6 - - 2136 - - - - - - - - 26.16 26.33 -
12746 546.6 8.6 992 12766 roll 0.28 - - 2358 - 1.88 0.045 3818 653.7 211.8 12.85 0.837 2109 -2.1 0.141 - - - - - - - 26.22 25.54
12790 542.6 9.3 996 12801 done 0.29 - - 2368 - 1.85 0.024 2560 -680.0 211.8 - - 2100 - - - - - - - - - 26.28 -
13103 515.6 8.1 1027 13162 roll 0.34 - - 2380 - 2.47 0.030 1073 -602.0 245.9 49.53 0.771 1966 -2.7 0.186 - - - - - - - 25.65 25.01
13209 507.7 7.1 1037 13288 done 0.45 0.08 0.044 2457 962.5 2.53 0.034 2572 592.5 310.8 68.90 0.836 1699 -3.9 0.243 - - - - - - 25.77 25.77 24.48
13586 444.0 18.9 1075 13591 roll 0.42 0.12 0.171 2418 -325.0 1.92 0.044 3821 650.5 310.8 - - 1677 - - - - - - - - 25.72 25.86 -
13703 425.5 13.8 1086 13712 done 0.42 - - 2427 - 1.88 0.024 2564 -668.6 310.8 - - 1675 - - - - - - - - - 26.03 -
14014 382.5 14.1 1117 14023 roll 0.41 - - 2440 - 2.42 0.032 1079 -613.6 310.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.13 -
14045 378.1 12.9 1120 14058 done 0.41 0.12 0.128 2402 -316.7 2.58 0.035 2608 592.6 310.8 - - 1672 - - - - - - - - 26.01 26.14 -
14356 349.3 9.3 1151 14365 roll 0.43 - - 2415 - 2.53 0.031 1076 -605.5 310.8 - - 1672 - - - - - - - - - 26.23 -
14382 347.3 9.2 1153 14389 done 0.45 - - 2414 - 2.55 0.034 2600 597.6 310.8 - - 1672 - - - - - - - - - 26.24 -
14689 315.6 10.2 1184 14690 done 0.45 - - 2414 - - - 2599 - 310.8 - - 1672 - - - - - - - - - - -
14991 287.8 9.8 1214 14997 done 0.47 - - 2415 - - - 2599 - 310.8 - - 1672 - - - - - - - - - - -
15301 257.0 9.5 1245 15311 roll 0.48 - - 2427 - 2.50 0.032 1079 -608.0 310.8 - - 1672 - - - - - - - - - 26.36 -
15345 253.0 8.9 1249 15357 done 0.52 - - 2427 - 2.50 0.034 2589 604.0 320.1 - - 1672 - - - - - - - - - 26.37 -
15655 225.5 8.8 1280 15677 roll 0.55 - - 2427 - 1.90 0.041 3821 648.4 332.9 18.20 0.659 1615 -3.1 0.110 - - - - - - - 26.22 25.56
15723 219.5 9.1 1286 15732 done 0.57 - - 2436 - 1.85 0.021 2556 -683.8 335.3 - - 1600 - - - - - - - - - 26.29 -
16033 188.6 10.5 1327 16040 roll 0.58 - - 2449 - 2.40 0.031 1074 -617.5 335.3 - - 1599 - - - - - - - - - 26.30 -
16064 185.8 9.3 1332 16071 done 0.60 - - 2449 - 2.53 0.032 2589 598.8 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.32 -
16259 165.3 10.8 1369 16267 done 0.60 - - 2449 - - - 2588 - 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - - -
16456 144.4 9.5 1406 16463 roll 0.61 - - 2461 - 2.50 0.031 1065 -609.2 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.37 -
16487 141.5 9.5 1411 16494 done 0.62 - - 2461 - 2.47 0.031 2572 610.1 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.39 -
16683 120.4 10.7 1448 16689 roll 0.62 - - 2461 - 1.88 0.038 3822 664.9 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.39 -
16707 117.6 11.5 1452 16714 done 0.62 - - 2471 - 1.90 0.021 2517 -686.8 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.48 -
16901 94.5 11.2 1489 16910 roll 0.62 - - 2484 - 2.30 0.029 1063 -632.2 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.42 -
16936 91.2 10.0 1494 16943 done 0.64 - - 2484 - 2.40 0.030 2559 623.3 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.44 -
17130 70.1 10.6 1531 17136 roll 0.63 - - 2483 - 1.90 0.037 3824 665.8 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.43 -
17181 64.3 11.0 1540 17187 done 0.64 - - 2494 - 1.88 0.021 2527 -689.9 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.52 -
17374 44.1 10.1 1577 17383 roll 0.64 - - 2494 - 2.00 0.037 3824 648.5 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.44 -
17410 40.1 10.8 1583 17417 done 0.64 - - 2503 - 1.80 0.020 2558 -703.3 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.54 -
17605 19.8 10.2 1620 17612 roll 0.64 - - 2516 - 2.38 0.028 1067 -626.5 335.3 - - 1596 - - - - - - - - - 26.47 -
17652 15.5 8.8 1628 17667 done 0.68 - - 2516 - 2.47 0.029 2588 615.8 348.0 6.03 0.148 1564 -5.3 0.057 - - - - - - - 26.48 26.03
17774 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17774 begin surface coast
17806 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17806 begin surface
SM 0.66 - - - - -6.61 5.90 0.027 131 -404.2 0.22 0.044 2393 -886.4 450.13 50.92 0.121 1141 -8.3 0.005 - - 1 - - -