OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 87 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.67 of 147.52 AH used of 24V (88.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.63 of 108.53 AH used of 10V (91.13% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 0.62 m • Intended pitch -13.6 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 621.59, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 121 VBD -0.61 - - 120 - - - 2518 - -219.0 -101.00 - 3354 - - - - - - - - - - -
125 4.4 -12.6 18 153 roll -0.61 8.20 0.252 2081 239.1 2.40 0.041 1031 -619.6 -219.0 -8.77 - 3874 -59.3 - - - - - - - 25.56 26.04 26.34
252 52.4 -18.3 40 259 done -0.58 - - 2069 - 2.45 0.035 2521 608.2 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.09 -
448 107.3 -28.6 77 457 done -0.50 0.12 0.190 2104 291.7 - - 2520 - -219.0 - - 3877 - - - - - - - - 25.98 - -
646 148.5 -19.4 114 653 roll -0.45 - - 2115 - 2.35 0.027 1037 -631.1 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.29 -
733 159.4 -7.7 130 740 done -0.47 - - 2105 - 2.40 0.034 2521 618.3 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.30 -
926 188.6 -16.5 167 933 done -0.43 0.10 0.172 2130 250.0 - - 2520 - -219.0 - - 3878 - - - - - - - - 26.28 - -
1124 215.6 -13.5 194 1133 roll -0.41 - - 2139 - 2.33 0.026 1031 -639.1 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.41 -
1198 222.9 -7.7 201 1209 done -0.44 - - 2131 - 2.35 0.031 2503 626.4 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.40 -
1507 254.9 -11.0 232 1511 roll -0.43 - - 2121 - 2.03 0.042 3820 648.8 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.41 -
1561 260.4 -10.1 237 1571 done -0.44 - - 2121 - 2.03 0.019 2428 -685.7 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.52 -
1870 295.1 -11.2 268 1879 roll -0.43 - - 2121 - 2.12 0.026 1034 -657.5 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.49 -
1937 301.1 -8.7 274 1946 done -0.45 - - 2112 - 2.33 0.033 2493 626.2 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.46 -
2244 336.3 -11.4 305 2245 done -0.43 - - 2112 - - - 2492 - -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - - -
2549 370.3 -10.9 335 2558 roll -0.43 - - 2112 - 2.25 0.028 1040 -645.3 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.52 -
2613 376.3 -8.1 341 2622 done -0.45 - - 2112 - 2.28 0.033 2474 628.9 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.50 -
2921 405.0 -9.5 372 2925 roll -0.45 - - 2101 - 2.08 0.042 3823 648.6 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.48 -
2974 409.5 -8.7 377 2983 done -0.45 - - 2101 - 2.08 0.020 2397 -685.6 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - 26.60 -
3284 441.5 -11.0 408 3285 done -0.45 - - 2102 - - - 2398 - -219.0 - - 3874 - - - - - - - - - - -
3585 472.3 -9.6 438 3593 done -0.45 - - 2101 - - - 2398 - -219.0 - - 3872 - - - - - - - - - - -
3896 502.0 -10.0 469 3899 roll -0.45 - - 2101 - 2.10 0.026 1031 -651.0 -219.0 - - 3871 - - - - - - - - - 26.55 -
3920 504.4 -10.0 471 3928 done -0.45 0.10 0.135 2133 320.0 2.30 0.034 2473 627.0 -219.0 - - 3871 - - - - - - - - 26.41 26.52 -
4229 524.4 -5.2 502 4232 roll -0.48 - - 2125 - 2.08 0.045 3817 646.2 -219.0 - - 3869 - - - - - - - - - 26.48 -
4262 526.1 -5.0 505 4265 done -0.51 - - 2125 - 2.10 0.021 2383 -682.9 -219.0 - - 3869 - - - - - - - - - 26.60 -
4574 549.3 -8.8 536 4576 done -0.59 0.12 0.112 2077 -400.0 - - 2380 - -219.0 - - 3867 - - - - - - - - 26.55 - -
4874 574.0 -8.5 566 4884 roll -0.67 - - 2078 - 2.30 0.042 3818 625.2 -219.0 - - 3864 - - - - - - - - - 26.50 -
4910 576.7 -8.2 569 4918 done -0.74 0.15 0.093 2020 -386.7 2.05 0.021 2406 -688.8 -219.0 - - 3864 - - - - - - - - 26.48 26.61 -
5220 620.6 -16.0 594 5225 roll -0.70 - - 2009 - 2.25 0.042 3822 629.3 -219.0 - - 3862 - - - - - - - - - 26.48 -
5288 630.5 -15.9 597 5292 done -0.66 0.15 0.134 2062 353.3 2.05 0.022 2419 -684.4 -219.0 - - 3862 - - - - - - - - 26.32 26.58 -
5602 666.4 -10.7 613 5607 roll -0.64 - - 2062 - 2.10 0.027 1046 -653.8 -219.0 - - 3861 - - - - - - - - - 26.54 -
5664 672.3 -10.1 616 5668 done -0.64 - - 2052 - 2.30 0.035 2480 623.5 -219.0 - - 3861 - - - - - - - - - 26.51 -
5976 706.8 -10.8 632 5977 done -0.63 - - 2052 - - - 2479 - -219.0 - - 3858 - - - - - - - - - - -
6276 738.6 -10.5 647 6277 done -0.61 - - 2052 - - - 2479 - -219.0 - - 3857 - - - - - - - - - - -
6577 769.7 -10.4 662 6583 roll -0.59 0.12 0.149 2098 383.3 2.22 0.026 1038 -649.1 -219.0 - - 3854 - - - - - - - - 26.40 26.52 -
6624 772.9 -9.5 664 6628 done -0.59 - - 2098 - 2.30 0.035 2475 624.8 -219.0 - - 3853 - - - - - - - - - 26.48 -
6932 792.0 -6.2 679 6938 roll -0.60 - - 2088 - 2.08 0.047 3810 641.8 -219.0 - - 3851 - - - - - - - - - 26.44 -
6986 794.6 -6.1 681 6992 done -0.62 - - 2088 - 2.08 0.022 2402 -676.9 -219.0 - - 3851 - - - - - - - - - 26.58 -
7295 814.7 -6.1 697 7296 done -0.63 - - 2088 - - - 2402 - -219.0 - - 3849 - - - - - - - - - - -
7593 833.7 -6.5 712 7598 roll -0.64 - - 2079 - 2.28 0.047 3813 618.9 -219.0 - - 3847 - - - - - - - - - 26.42 -
7634 836.3 -6.5 714 7640 done -0.66 - - 2079 - 2.05 0.022 2428 -675.6 -219.0 - - 3847 - - - - - - - - - 26.58 -
7955 861.1 -8.2 730 7961 roll -0.66 - - 2079 - 2.12 0.028 1043 -653.3 -219.0 - - 3845 - - - - - - - - - 26.50 -
7977 862.9 -8.3 731 7982 done -0.67 - - 2070 - 2.35 0.036 2504 621.7 -219.0 - - 3845 - - - - - - - - - 26.45 -
8291 890.8 -9.1 747 8296 roll -0.67 - - 2060 - 2.03 0.046 3818 647.3 -219.0 - - 3844 - - - - - - - - - 26.41 -
8318 892.5 -8.8 748 8321 done -0.67 - - 2060 - 2.08 0.023 2429 -667.8 -219.0 - - 3843 - - - - - - - - - 26.55 -
8625 921.2 -9.3 763 8629 roll -0.66 - - 2060 - 2.15 0.030 1043 -644.7 -219.0 - - 3841 - - - - - - - - - 26.47 -
8655 923.2 -9.2 764 8659 done -0.66 - - 2050 - 2.35 0.037 2494 617.4 -219.0 - - 3842 - - - - - - - - - 26.43 -
8962 953.0 -9.4 779 8963 done -0.65 - - 2050 - - - 2494 - -219.0 - - 3840 - - - - - - - - - - -
9263 982.1 -9.9 794 9269 roll -0.64 - - 2050 - 2.28 0.029 1045 -635.5 -219.0 - - 3839 - - - - - - - - - 26.46 -
9330 988.0 -9.9 797 9335 done -0.64 - - 2041 - 2.33 0.038 2487 618.9 -219.0 - - 3838 - - - - - - - - - 26.41 -
9356 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9356 begin apogee
9362 991.2 -9.5 798 9578 roll -0.20 0.47 0.113 2202 342.6 0.12 0.063 2476 -91.7 - 206.77 1.163 2970 -4.2 0.372 - - - - - - 26.15 24.68 23.94
9579 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9579 begin climb
9581 1000.1 - 809 9818 roll 0.61 0.70 0.038 2482 400.0 2.30 0.047 3817 583.0 219.0 226.38 1.134 2081 -3.9 0.360 - - - - - - 24.89 24.84 23.61
10037 906.2 26.0 831 10044 done 0.53 0.17 0.190 2449 -194.1 2.08 0.025 2491 -637.5 219.0 - - 2044 - - - - - - - - 25.28 25.56 -
10346 839.7 19.6 847 10351 roll 0.47 - - 2461 - 2.25 0.031 1083 -625.8 219.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.93 -
10440 825.7 17.3 851 10447 done 0.43 0.17 0.158 2413 -282.4 2.47 0.037 2562 598.8 219.0 - - 2038 - - - - - - - - 25.75 25.97 -
10748 776.9 14.6 867 10751 roll 0.40 - - 2413 - 1.98 0.045 3824 637.4 219.0 - - 2037 - - - - - - - - - 26.08 -
10818 766.7 15.6 870 10822 done 0.36 0.12 0.177 2391 -183.3 1.98 0.024 2523 -657.1 219.0 - - 2036 - - - - - - - - 25.90 26.18 -
11127 728.1 11.7 885 11132 roll 0.34 - - 2391 - 2.05 0.046 3813 629.3 219.0 - - 2036 - - - - - - - - - 26.17 -
11179 722.9 12.1 887 11186 done 0.32 - - 2400 - 1.92 0.024 2527 -669.8 219.0 - - 2035 - - - - - - - - - 26.27 -
11488 683.7 12.0 903 11493 roll 0.30 - - 2401 - 2.05 0.045 3817 629.3 219.0 - - 2035 - - - - - - - - - 26.22 -
11541 678.4 12.5 905 11549 done 0.28 0.15 0.160 2369 -213.3 1.92 0.024 2534 -668.2 219.0 - - 2035 - - - - - - - - 26.03 26.32 -
11846 647.3 9.5 921 11847 done 0.28 - - 2369 - - - 2533 - 219.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
12147 619.2 9.1 936 12148 done 0.28 - - 2369 - - - 2533 - 220.5 - - 2034 - - - - - - - - - - -
12446 594.6 8.3 954 12489 roll 0.32 - - 2369 - 2.10 0.045 3815 610.5 251.5 32.33 0.817 1951 -2.6 0.194 - - 1 - 1 - - 25.89 25.06
12530 587.3 9.3 962 12538 done 0.32 - - 2378 - 1.92 0.021 2535 -666.7 251.5 - - 1951 - - - - - - - - - 26.00 -
12837 557.7 9.7 993 12846 roll 0.32 - - 2390 - 2.35 0.030 1076 -620.9 251.5 - - 1951 - - - - - - - - - 26.11 -
12881 554.0 8.8 997 12924 done 0.35 - - 2390 - 2.45 0.034 2568 609.0 265.8 36.90 0.731 1895 -1.5 0.120 - - - - - - - 26.13 25.08
13233 518.1 9.9 1032 13242 roll 0.35 - - 2390 - 1.98 0.045 3835 639.9 265.8 - - 1878 - - - - - - - - - 25.98 -
13286 512.2 11.5 1037 13289 done 0.35 - - 2400 - 1.95 0.023 2535 -666.7 265.8 - - 1876 - - - - - - - - - 26.09 -
13599 477.6 10.9 1068 13608 roll 0.35 - - 2412 - 2.33 0.031 1077 -625.8 265.8 - - 1876 - - - - - - - - - 26.17 -
13634 474.2 10.2 1071 13643 done 0.35 - - 2412 - 2.47 0.034 2575 606.5 265.8 - - 1876 - - - - - - - - - 26.17 -
13943 440.4 11.1 1102 13952 roll 0.33 - - 2412 - 1.92 0.044 3822 649.5 265.8 - - 1876 - - - - - - - - - 26.22 -
14011 432.0 13.2 1108 14018 done 0.32 0.15 0.149 2378 -226.7 1.90 0.022 2535 -677.4 265.8 - - 1874 - - - - - - - - 26.06 26.32 -
14318 407.4 7.4 1139 14400 roll 0.41 - - 2390 - 2.47 0.030 1075 -591.1 327.1 69.78 0.773 1644 -3.3 0.181 - - - - 1 - - 25.41 24.59
14424 400.6 6.7 1149 14534 done 0.55 0.17 0.058 2496 623.5 2.53 0.031 2573 592.1 415.9 101.88 0.766 1278 -3.6 0.195 - - - - - - 25.58 25.54 24.38
14845 301.8 25.3 1191 14856 roll 0.50 0.17 0.164 2443 -311.8 1.90 0.042 3822 657.4 415.9 - - 1251 - - - - - - - - 25.65 25.84 -
14966 280.9 11.2 1202 14973 done 0.53 - - 2451 - 1.88 0.023 2569 -666.5 415.9 - - 1249 - - - - - - - - - 26.02 -
15271 234.9 16.9 1233 15280 roll 0.51 - - 2464 - 2.42 0.031 1074 -617.8 415.9 - - 1248 - - - - - - - - - 26.13 -
15306 230.0 15.5 1236 15313 done 0.50 - - 2464 - 2.55 0.034 2599 598.0 415.9 - - 1247 - - - - - - - - - 26.13 -
15620 178.6 15.8 1279 15629 roll 0.49 0.12 0.149 2423 -341.7 1.83 0.039 3832 673.8 415.9 - - 1247 - - - - - - - - 26.12 26.22 -
15669 172.9 8.7 1287 15693 done 0.54 - - 2430 - 1.83 0.021 2566 -691.8 434.1 15.10 0.624 1199 -3.2 0.092 - - - - - - - 26.31 25.44
15881 162.2 4.6 1326 16048 roll 0.79 0.22 0.049 2599 768.2 2.53 0.025 1065 -593.3 597.3 155.55 0.613 526 -4.3 0.119 - - - - - - 26.28 25.15 24.60
16056 107.3 35.5 1353 16064 done 0.72 0.32 0.146 2509 -281.2 2.60 0.033 2585 584.6 597.3 - - 511 - - - - - - - - 25.15 25.29 -
16253 70.2 17.2 1390 16262 roll 0.72 - - 2508 - 1.92 0.039 3822 644.3 597.3 - - 505 - - - - - - - - - 25.81 -
16287 64.9 17.2 1395 16293 done 0.73 - - 2517 - 1.95 0.021 2528 -663.6 597.3 - - 505 - - - - - - - - - 25.91 -
16484 39.5 11.3 1432 16493 roll 0.75 - - 2529 - 2.35 0.030 1073 -619.1 597.3 - - 504 - - - - - - - - - 26.05 -
16547 33.8 8.5 1443 16584 done 0.84 - - 2529 - 2.40 0.025 2564 621.2 621.9 28.40 0.168 445 -2.1 0.043 - - - - - - - 26.11 25.69
16771 5.3 15.2 1485 16790 roll 0.93 0.12 0.103 2582 441.7 1.92 0.038 3820 654.2 621.9 11.85 0.113 443 - - - - - - - - 26.15 26.10 25.94
16796 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16796 begin surface coast
16817 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16817 begin surface
SM 0.56 - - - - -6.63 6.10 0.021 106 -405.9 2.08 0.020 2458 -654.8 621.59 - - 446 - - - - - - - -