OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.30 of 147.52 AH used of 24V (88.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.91 of 108.53 AH used of 10V (91.79% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 0.63 m • Intended pitch -13.6 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 579.15, SM_CC=450)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 101 VBD -0.61 - - 120 - - - 2414 - -219.0 -80.55 - 3324 - - - - - - - - - - -
104 3.5 -9.2 14 131 roll -0.61 7.60 0.226 2082 258.2 2.20 0.039 1030 -629.1 -219.0 -10.05 - 3874 -54.7 - - - - - - - 25.55 26.07 26.37
268 56.5 -14.5 44 275 done -0.58 - - 2070 - 2.45 0.036 2518 607.3 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - 26.13 -
464 109.1 -29.7 81 474 roll -0.49 0.12 0.187 2117 391.7 2.35 0.024 1033 -631.9 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - 26.01 26.25 -
534 124.7 -15.3 93 543 done -0.48 - - 2105 - 2.40 0.036 2499 610.8 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.25 -
733 163.0 -19.9 130 740 roll -0.44 - - 2115 - 2.30 0.028 1039 -634.8 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.33 -
826 175.9 -10.0 147 833 done -0.45 - - 2106 - 2.28 0.033 2448 618.0 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.34 -
1018 205.6 -17.2 181 1020 done -0.41 0.12 0.155 2141 291.7 - - 2447 - -219.0 - - 3877 - - - - - - - - 26.27 - -
1318 239.1 -10.1 211 1319 done -0.41 - - 2141 - - - 2447 - -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - - -
1620 267.2 -8.5 241 1628 done -0.41 - - 2141 - - - 2447 - -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - - -
1931 292.1 -7.2 272 1940 roll -0.42 - - 2131 - 2.10 0.043 3819 653.3 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.46 -
1976 295.1 -6.4 276 1983 done -0.45 - - 2131 - 2.12 0.020 2359 -688.7 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.56 -
2284 318.3 -8.5 307 2293 roll -0.45 - - 2121 - 2.30 0.041 3814 632.6 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.46 -
2310 320.3 -8.6 309 2319 done -0.46 - - 2121 - 2.12 0.021 2359 -686.3 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.58 -
2616 351.4 -10.2 340 2625 roll -0.46 - - 2121 - 2.03 0.025 1036 -651.7 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.54 -
2652 354.6 -9.9 343 2659 done -0.46 - - 2113 - 2.20 0.031 2434 635.5 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.52 -
2961 385.0 -10.1 374 2969 roll -0.45 - - 2102 - 2.12 0.041 3824 655.7 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.49 -
3005 389.3 -9.8 378 3012 done -0.45 - - 2102 - 2.15 0.020 2358 -681.9 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.60 -
3313 425.1 -11.9 409 3314 done -0.44 - - 2102 - - - 2357 - -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - - -
3615 460.5 -10.4 439 3624 roll -0.43 0.12 0.136 2134 266.7 2.33 0.040 3815 625.8 -219.0 - - 3873 - - - - - - - - 26.46 26.50 -
3638 462.6 -9.5 441 3649 done -0.43 - - 2135 - 2.12 0.020 2362 -685.4 -219.0 - - 3873 - - - - - - - - - 26.61 -
3951 478.0 -4.9 472 3961 roll -0.46 - - 2132 - 2.33 0.041 3816 624.0 -219.0 - - 3873 - - - - - - - - - 26.50 -
3985 479.8 -4.8 475 3994 done -0.50 - - 2132 - 2.10 0.019 2361 -692.9 -219.0 - - 3872 - - - - - - - - - 26.63 -
4295 504.7 -9.8 506 4297 done -0.58 0.12 0.101 2080 -433.3 - - 2361 - -219.0 - - 3871 - - - - - - - - 26.59 - -
4596 532.2 -9.0 536 4604 roll -0.66 - - 2080 - 2.35 0.043 3821 621.3 -219.0 - - 3869 - - - - - - - - - 26.51 -
4639 536.0 -8.7 540 4648 done -0.74 0.10 0.076 2035 -450.0 2.08 0.020 2370 -697.6 -219.0 - - 3869 - - - - - - - - 26.46 26.64 -
4948 575.9 -15.0 571 4957 roll -0.70 - - 2024 - 2.30 0.042 3822 631.3 -219.0 - - 3867 - - - - - - - - - 26.50 -
5065 591.4 -13.2 582 5072 done -0.68 - - 2024 - 2.10 0.022 2390 -681.9 -219.0 - - 3867 - - - - - - - - - 26.60 -
5375 636.7 -15.6 601 5381 roll -0.64 0.12 0.149 2076 433.3 2.10 0.026 1034 -645.7 -219.0 - - 3866 - - - - - - - - 26.39 26.54 -
5467 645.0 -9.9 605 5474 done -0.64 - - 2066 - 2.22 0.033 2440 633.3 -219.0 - - 3864 - - - - - - - - - 26.51 -
5777 676.5 -10.1 621 5781 roll -0.63 - - 2055 - 2.12 0.044 3819 650.5 -219.0 - - 3863 - - - - - - - - - 26.46 -
5807 679.0 -10.2 622 5811 done -0.62 - - 2055 - 2.15 0.021 2368 -674.9 -219.0 - - 3863 - - - - - - - - - 26.59 -
6115 714.5 -11.5 637 6121 roll -0.60 - - 2044 - 2.33 0.044 3822 624.0 -219.0 - - 3862 - - - - - - - - - 26.46 -
6142 716.8 -11.7 638 6147 done -0.58 0.15 0.125 2091 313.3 2.15 0.022 2366 -677.2 -219.0 - - 3860 - - - - - - - - 26.33 26.59 -
6452 742.6 -7.4 653 6458 roll -0.59 - - 2080 - 2.33 0.044 3828 627.5 -219.0 - - 3859 - - - - - - - - - 26.46 -
6485 744.1 -7.3 654 6492 done -0.59 - - 2080 - 2.15 0.021 2365 -680.5 -219.0 - - 3858 - - - - - - - - - 26.60 -
6793 769.3 -8.1 670 6794 done -0.59 - - 2081 - - - 2365 - -219.0 - - 3856 - - - - - - - - - - -
7091 794.2 -8.5 685 7097 roll -0.59 - - 2071 - 2.33 0.045 3817 623.2 -219.0 - - 3855 - - - - - - - - - 26.44 -
7132 797.7 -8.8 687 7137 done -0.60 - - 2071 - 2.10 0.023 2384 -682.4 -219.0 - - 3854 - - - - - - - - - 26.58 -
7451 830.1 -10.1 703 7452 done -0.60 - - 2071 - - - 2383 - -219.0 - - 3852 - - - - - - - - - - -
7753 861.2 -10.3 718 7759 roll -0.60 - - 2060 - 2.30 0.044 3823 626.1 -219.0 - - 3850 - - - - - - - - - 26.42 -
7799 865.3 -10.1 720 7803 done -0.60 - - 2060 - 2.12 0.022 2390 -675.9 -219.0 - - 3850 - - - - - - - - - 26.57 -
8107 898.5 -10.3 735 8111 roll -0.59 - - 2060 - 2.08 0.028 1041 -648.6 -219.0 - - 3848 - - - - - - - - - 26.49 -
8137 900.6 -10.1 736 8142 done -0.59 0.12 0.124 2092 266.7 2.28 0.034 2463 623.7 -219.0 - - 3848 - - - - - - - - 26.34 26.46 -
8446 919.9 -5.4 751 8451 roll -0.61 - - 2081 - 2.10 0.048 3821 646.7 -219.0 - - 3846 - - - - - - - - - 26.39 -
8485 922.1 -5.6 753 8490 done -0.63 - - 2082 - 2.10 0.024 2395 -679.0 -219.0 - - 3846 - - - - - - - - - 26.56 -
8806 941.4 -6.3 769 8811 roll -0.63 - - 2071 - 2.25 0.047 3814 630.7 -219.0 - - 3845 - - - - - - - - - 26.39 -
8827 942.7 -6.4 770 8831 done -0.64 - - 2071 - 2.08 0.023 2407 -676.4 -219.0 - - 3844 - - - - - - - - - 26.56 -
9141 965.7 -7.1 786 9142 done -0.64 - - 2071 - - - 2406 - -219.0 - - 3844 - - - - - - - - - - -
9440 986.9 -7.0 801 9441 done -0.64 - - 2071 - - - 2406 - -219.0 - - 3842 - - - - - - - - - - -
9497 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9497 begin apogee
9503 991.1 -7.1 804 9722 roll -0.20 0.40 0.099 2212 352.5 0.08 0.090 2477 887.5 - 208.15 1.099 2966 -4.2 0.393 - - - - - - 26.24 24.69 24.03
9723 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9723 begin climb
9726 998.8 - 815 9963 roll 0.61 0.68 0.034 2494 414.7 2.25 0.044 3823 598.2 219.0 227.80 1.072 2082 -3.9 0.374 - - - - - - 24.97 24.91 23.72
9986 946.8 29.8 828 9993 done 0.50 0.25 0.194 2441 -212.0 2.10 0.024 2502 -629.0 219.0 - - 2054 - - - - - - - - 24.60 24.80 -
10309 875.2 21.3 844 10314 roll 0.44 - - 2441 - 2.10 0.045 3814 624.8 219.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.74 -
10416 852.8 22.1 849 10421 done 0.38 0.20 0.177 2398 -215.0 1.98 0.024 2517 -655.1 219.0 - - 2043 - - - - - - - - 25.60 25.91 -
10727 805.6 14.4 864 10732 roll 0.35 - - 2397 - 2.08 0.047 3820 626.4 219.0 - - 2041 - - - - - - - - - 26.03 -
10788 795.7 15.4 867 10792 done 0.32 - - 2407 - 1.95 0.024 2523 -665.1 219.0 - - 2040 - - - - - - - - - 26.13 -
11108 745.7 15.7 883 11115 roll 0.29 0.12 0.182 2370 -308.3 2.00 0.042 3812 644.5 219.0 - - 2040 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
11136 742.2 15.9 884 11140 done 0.25 - - 2379 - 1.88 0.021 2531 -681.4 219.0 - - 2040 - - - - - - - - - 26.25 -
11445 702.8 11.8 899 11450 roll 0.24 - - 2380 - 1.98 0.047 3811 646.5 219.0 - - 2039 - - - - - - - - - 26.20 -
11492 697.7 12.1 901 11496 done 0.23 0.15 0.153 2346 -226.7 1.85 0.023 2542 -685.9 219.0 - - 2039 - - - - - - - - 26.03 26.30 -
11801 671.1 8.0 916 11850 roll 0.29 - - 2358 - 2.47 0.034 1069 -596.4 260.9 38.03 0.905 1912 -3.3 0.256 - - - - 1 - - 25.69 24.86
11867 668.0 8.2 918 11933 done 0.34 - - 2358 - 2.55 0.034 2575 590.6 293.7 55.65 0.815 1780 -2.4 0.201 - - - - 1 - - 25.75 24.37
12234 636.0 8.6 937 12276 roll 0.38 0.12 0.073 2456 816.7 2.58 0.030 1082 -578.7 312.5 36.30 0.838 1699 -2.2 0.175 - - 1 - - - 25.98 25.40 24.72
12317 623.6 15.5 941 12324 done 0.36 0.17 0.119 2396 -352.9 2.53 0.037 2561 584.6 312.5 - - 1684 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
12630 582.7 12.9 963 12641 roll 0.36 - - 2395 - 1.95 0.046 3817 644.1 312.5 - - 1681 - - - - - - - - - 25.94 -
12687 574.8 14.0 968 12694 done 0.36 - - 2404 - 1.95 0.023 2522 -664.1 312.5 - - 1681 - - - - - - - - - 26.05 -
12995 533.4 13.1 999 13006 roll 0.35 - - 2405 - 2.05 0.047 3827 636.6 312.5 - - 1680 - - - - - - - - - 26.10 -
13019 530.0 13.7 1001 13029 done 0.34 0.10 0.171 2385 -200.0 1.92 0.023 2530 -675.5 312.5 - - 1680 - - - - - - - - 25.98 26.20 -
13331 500.4 8.1 1032 13388 done 0.39 - - 2385 - - - 2529 - 350.0 51.58 0.782 1545 -2.6 0.173 - - - - - - - - 24.89
13689 471.5 7.9 1068 13744 roll 0.47 0.12 0.074 2489 866.7 2.45 0.031 1073 -594.3 394.5 48.90 0.823 1361 -3.8 0.223 - - - - - - 26.08 25.32 24.65
13788 455.1 20.6 1077 13796 done 0.45 0.22 0.119 2419 -318.2 2.55 0.039 2556 581.6 394.5 - - 1341 - - - - - - - - 25.43 25.51 -
14093 415.0 12.9 1108 14104 roll 0.45 - - 2419 - 1.95 0.046 3819 647.7 394.5 - - 1339 - - - - - - - - - 25.93 -
14169 405.0 12.7 1115 14178 done 0.46 - - 2429 - 1.92 0.023 2531 -670.8 394.5 - - 1337 - - - - - - - - - 26.06 -
14479 361.5 15.0 1146 14480 done 0.45 - - 2429 - - - 2530 - 394.5 - - 1337 - - - - - - - - - - -
14782 317.8 13.5 1176 14790 done 0.45 - - 2429 - - - 2530 - 394.5 - - 1337 - - - - - - - - - - -
15090 279.3 12.3 1207 15099 roll 0.45 - - 2429 - 2.00 0.044 3812 641.0 394.5 - - 1337 - - - - - - - - - 26.28 -
15115 276.1 12.5 1209 15122 done 0.45 - - 2438 - 1.88 0.023 2547 -672.9 394.5 - - 1337 - - - - - - - - - 26.36 -
15425 234.5 14.6 1240 15436 roll 0.44 - - 2438 - 2.00 0.044 3820 636.5 394.5 - - 1337 - - - - - - - - - 26.32 -
15472 227.0 16.4 1244 15481 done 0.43 0.12 0.155 2412 -216.7 1.80 0.022 2561 -699.4 394.5 - - 1337 - - - - - - - - 26.18 26.42 -
15782 200.0 6.9 1275 15862 roll 0.57 0.12 0.073 2531 991.7 2.53 0.027 1074 -587.7 473.2 71.38 0.659 1034 -4.2 0.133 - - - - - - 26.51 25.58 25.01
15918 172.4 17.0 1297 15925 done 0.57 0.22 0.112 2459 -327.3 2.58 0.034 2580 583.7 473.2 - - 1018 - - - - - - - - 25.65 25.75 -
16113 145.7 13.0 1334 16122 roll 0.57 - - 2459 - 1.90 0.041 3827 656.3 473.2 - - 1017 - - - - - - - - - 25.96 -
16150 140.8 13.0 1340 16156 done 0.57 - - 2468 - 1.88 0.021 2549 -679.8 473.2 - - 1016 - - - - - - - - - 26.06 -
16346 114.5 13.8 1377 16353 roll 0.57 - - 2481 - 2.42 0.030 1062 -614.5 473.2 - - 1016 - - - - - - - - - 26.13 -
16383 109.5 13.9 1383 16389 done 0.58 - - 2481 - 2.55 0.031 2585 597.3 473.2 - - 1015 - - - - - - - - - 26.15 -
16580 79.5 15.6 1420 16587 roll 0.57 - - 2481 - 1.88 0.042 3811 652.1 473.2 - - 1014 - - - - - - - - - 26.20 -
16620 73.3 13.7 1427 16630 done 0.57 0.12 0.143 2453 -233.3 1.88 0.021 2527 -683.0 473.2 - - 1015 - - - - - - - - 26.09 26.29 -
16819 58.8 6.1 1464 16914 roll 0.75 0.15 0.063 2590 913.3 2.42 0.029 1070 -602.1 581.2 84.50 0.212 615 -4.7 0.136 - - - - - - 26.40 25.99 25.66
16945 30.3 20.5 1484 16956 done 0.73 0.25 0.118 2512 -312.0 2.47 0.031 2557 602.0 581.2 2.17 0.166 608 -3.2 0.061 - - - - - - 25.87 26.03 25.81
17147 9.2 9.2 1521 17154 roll 0.76 - - 2512 - 1.98 0.041 3824 639.9 581.8 2.15 0.156 608 - - - - 1 - - - - 26.13 25.91
17184 5.4 11.1 1527 17191 done 0.79 - - 2519 - 1.92 0.020 2507 -685.9 581.8 1.67 0.168 604 -2.4 0.008 - - - - - - - 26.22 25.94
17211 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17211 begin surface coast
17255 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17257 begin surface
SM 0.53 - - - - -6.60 5.95 0.024 132 -401.2 - - 2505 - 579.15 - - 618 - - - - - - - -