OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 72 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.25 of 147.52 AH used of 24V (90.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.84 of 108.53 AH used of 10V (92.78% remains)
• Surface angle -64.1 deg, depth 0.45 m • Intended pitch -13.6 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 450.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.5 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 119 VBD -0.61 - - 116 - - - 2560 - -219.0 -99.95 - 3328 - - - - - - - - - - -
123 3.6 -10.9 17 150 done -0.61 7.43 0.233 1994 252.8 - - 2560 - -219.0 -10.05 - 3873 -54.2 - - - - - - - 25.62 - 26.36
344 98.3 -40.1 57 352 roll -0.47 0.17 0.213 2051 335.3 2.45 0.026 1039 -620.8 -219.0 - - 3874 - - - - - - - - 25.84 26.18 -
487 132.8 -16.9 83 494 done -0.43 - - 2039 - 2.40 0.034 2527 620.0 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - 26.22 -
686 193.0 -30.2 120 696 roll -0.33 0.15 0.187 2094 366.7 2.35 0.025 1044 -631.1 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - 26.04 26.31 -
820 215.2 -12.1 134 827 done -0.33 - - 2082 - 2.30 0.032 2480 624.3 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - 26.33 -
1130 279.2 -22.0 165 1139 roll -0.27 - - 2093 - 2.25 0.028 1040 -640.0 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - 26.40 -
1174 288.2 -20.3 169 1183 done -0.24 0.08 0.119 2113 250.0 2.25 0.034 2461 631.6 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - 26.25 26.39 -
1482 331.8 -13.6 200 1483 done -0.21 - - 2113 - - - 2460 - -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - - -
1785 371.9 -11.3 230 1791 done -0.20 - - 2113 - - - 2459 - -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - - -
2096 403.8 -10.1 261 2105 roll -0.19 - - 2103 - 2.10 0.047 3810 643.3 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - - 26.44 -
2131 407.2 -9.9 264 2140 done -0.18 0.10 0.133 2140 370.0 2.10 0.024 2391 -675.7 -219.0 - - 3875 - - - - - - - - 26.39 26.53 -
2439 424.1 -5.1 295 2448 roll -0.20 - - 2130 - 2.25 0.044 3809 630.2 -219.0 - - 3874 - - - - - - - - - 26.46 -
2482 426.4 -5.5 299 2490 done -0.23 - - 2130 - 2.05 0.022 2400 -687.3 -219.0 - - 3874 - - - - - - - - - 26.57 -
2792 449.1 -9.1 330 2801 roll -0.31 - - 2130 - 2.20 0.043 3812 641.8 -219.0 - - 3872 - - - - - - - - - 26.48 -
2874 457.5 -10.7 338 2884 done -0.39 0.17 0.083 2056 -435.3 2.08 0.023 2401 -678.4 -219.0 - - 3871 - - - - - - - - 26.48 26.58 -
3186 500.8 -16.5 369 3195 roll -0.35 - - 2045 - 2.25 0.043 3823 632.0 -219.0 - - 3870 - - - - - - - - - 26.49 -
3282 515.3 -13.8 378 3289 done -0.34 0.15 0.131 2091 306.7 2.08 0.023 2414 -677.4 -219.0 - - 3869 - - - - - - - - 26.36 26.58 -
3591 548.8 -9.8 409 3595 roll -0.33 - - 2091 - 2.15 0.029 1035 -641.4 -219.0 - - 3868 - - - - - - - - - 26.54 -
3627 552.2 -9.8 412 3636 done -0.33 - - 2085 - 2.35 0.034 2503 624.7 -219.0 - - 3868 - - - - - - - - - 26.51 -
3934 585.3 -10.9 443 3943 roll -0.32 - - 2085 - 2.28 0.030 1052 -636.4 -219.0 - - 3866 - - - - - - - - - 26.53 -
4009 592.9 -10.0 450 4018 done -0.33 - - 2077 - 2.30 0.037 2484 622.6 -219.0 - - 3866 - - - - - - - - - 26.51 -
4320 627.3 -11.2 469 4325 roll -0.31 - - 2066 - 2.03 0.047 3820 658.1 -219.0 - - 3863 - - - - - - - - - 26.48 -
4361 631.8 -11.2 471 4365 done -0.31 0.12 0.124 2106 333.3 2.05 0.023 2422 -682.0 -219.0 - - 3863 - - - - - - - - 26.41 26.59 -
4678 656.6 -7.4 487 4679 done -0.32 - - 2106 - - - 2421 - -219.0 - - 3862 - - - - - - - - - - -
4974 679.3 -7.7 502 4978 roll -0.33 - - 2097 - 2.22 0.047 3816 628.4 -219.0 - - 3860 - - - - - - - - - 26.48 -
5005 681.0 -7.7 503 5009 done -0.35 - - 2097 - 2.05 0.023 2421 -680.5 -219.0 - - 3860 - - - - - - - - - 26.60 -
5313 706.8 -8.1 518 5318 roll -0.35 - - 2088 - 2.20 0.047 3809 630.9 -219.0 - - 3857 - - - - - - - - - 26.47 -
5334 708.4 -8.0 519 5338 done -0.36 - - 2088 - 2.03 0.023 2429 -679.8 -219.0 - - 3857 - - - - - - - - - 26.60 -
5649 734.4 -8.2 535 5650 done -0.36 - - 2088 - - - 2428 - -219.0 - - 3854 - - - - - - - - - - -
5947 758.9 -8.3 550 5948 done -0.36 - - 2088 - - - 2428 - -219.0 - - 3853 - - - - - - - - - - -
6247 784.4 -8.3 565 6252 roll -0.36 - - 2079 - 2.22 0.047 3816 625.2 -219.0 - - 3851 - - - - - - - - - 26.46 -
6280 786.3 -8.5 566 6289 done -0.36 - - 2078 - 2.03 0.023 2431 -682.3 -219.0 - - 3850 - - - - - - - - - 26.60 -
6587 814.3 -8.5 582 6588 done -0.36 - - 2079 - - - 2432 - -219.0 - - 3848 - - - - - - - - - - -
6887 838.4 -8.1 597 6888 done -0.36 - - 2078 - - - 2432 - -219.0 - - 3847 - - - - - - - - - - -
7187 862.3 -8.0 612 7192 roll -0.36 - - 2069 - 2.25 0.048 3814 614.2 -219.0 - - 3845 - - - - - - - - - 26.44 -
7219 864.0 -8.0 613 7226 done -0.36 - - 2069 - 2.03 0.023 2433 -680.3 -219.0 - - 3845 - - - - - - - - - 26.59 -
7527 893.9 -10.1 629 7529 done -0.35 - - 2068 - - - 2433 - -219.0 - - 3844 - - - - - - - - - - -
7827 923.3 -10.1 644 7832 roll -0.35 - - 2068 - 2.15 0.030 1051 -642.8 -219.0 - - 3842 - - - - - - - - - 26.51 -
7855 925.2 -10.0 645 7865 done -0.35 - - 2059 - 2.40 0.040 2525 614.2 -219.0 - - 3842 - - - - - - - - - 26.46 -
8168 959.3 -10.3 661 8173 roll -0.33 0.10 0.158 2078 190.0 1.98 0.049 3815 651.5 -219.0 - - 3840 - - - - - - - - 26.48 26.41 -
8189 961.3 -10.2 662 8193 done -0.32 - - 2078 - 2.03 0.024 2443 -675.9 -219.0 - - 3840 - - - - - - - - - 26.58 -
8507 985.8 -7.4 678 8508 done -0.32 - - 2078 - - - 2441 - -219.0 - - 3839 - - - - - - - - - - -
8564 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8564 begin apogee
8571 990.0 -7.1 681 8835 roll -0.20 0.15 0.129 2130 346.7 0.10 0.073 2477 360.0 - 257.85 1.021 2977 -3.3 0.334 - - - - - - 26.38 24.60 23.91
8836 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8836 begin climb
8839 999.4 - 694 9115 roll 0.61 0.85 0.109 2388 303.5 2.28 0.046 3816 587.3 219.0 267.23 1.021 2086 -3.3 0.336 - - - - - - 24.70 24.77 23.77
9143 960.5 15.5 709 9149 done 0.57 - - 2398 - 2.12 0.026 2498 -621.7 219.0 - - 2063 - - - - - - - - - 24.78 -
9459 912.3 15.1 725 9464 roll 0.55 - - 2410 - 2.33 0.031 1069 -613.3 219.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.71 -
9562 899.2 12.4 730 9567 done 0.54 0.12 0.148 2375 -291.7 2.47 0.035 2551 600.0 219.0 - - 2051 - - - - - - - - 25.69 25.83 -
9876 859.9 12.3 746 9881 roll 0.52 - - 2376 - 1.98 0.045 3816 638.9 219.0 - - 2050 - - - - - - - - - 26.02 -
9937 851.7 13.2 749 9941 done 0.51 - - 2385 - 1.92 0.023 2523 -673.4 219.0 - - 2049 - - - - - - - - - 26.10 -
10259 809.6 12.7 765 10260 done 0.49 - - 2385 - - - 2521 - 219.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
10560 773.3 11.9 780 10566 roll 0.47 0.12 0.171 2345 -333.3 2.00 0.042 3814 646.5 219.0 - - 2049 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
10600 768.9 11.3 782 10605 done 0.46 - - 2354 - 1.92 0.024 2526 -670.8 219.0 - - 2048 - - - - - - - - - 26.28 -
10919 742.7 8.0 798 10984 roll 0.51 - - 2367 - 2.45 0.032 1081 -589.8 259.0 57.83 0.837 1916 -2.3 0.209 - - - - - - - 25.45 24.78
11025 734.6 7.7 803 11094 done 0.59 - - 2367 - 2.47 0.034 2557 597.6 311.7 63.20 0.923 1707 -3.3 0.271 - - - - - - - 25.61 24.28
11404 706.7 7.0 822 11492 done 0.70 0.17 0.058 2468 594.1 - - 2556 - 389.8 85.18 0.924 1389 -3.7 0.294 - - - - - - 25.92 - 24.25
11786 615.7 25.6 841 11791 roll 0.65 0.17 0.169 2413 -323.5 1.92 0.044 3813 654.7 389.8 - - 1356 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
11853 602.8 22.2 844 11857 done 0.62 - - 2423 - 2.00 0.026 2508 -652.5 389.8 - - 1355 - - - - - - - - - 25.91 -
12162 555.2 18.0 873 12170 roll 0.60 - - 2435 - 2.30 0.033 1070 -625.2 389.8 - - 1352 - - - - - - - - - 26.08 -
12206 548.2 16.2 877 12214 done 0.60 0.15 0.114 2386 -326.7 2.42 0.035 2541 607.9 389.8 - - 1351 - - - - - - - - 25.99 26.08 -
12514 512.6 13.4 908 12516 done 0.69 0.10 0.115 2428 420.0 - - 2540 - 389.8 - - 1350 - - - - - - - - 26.24 - -
12815 483.1 8.6 938 12855 roll 0.80 - - 2420 - 2.03 0.050 3820 630.5 410.5 25.45 0.660 1300 -2.0 0.148 - - 1 - 1 - - 25.94 25.32
12995 464.5 10.5 955 13002 done 0.86 0.15 0.078 2483 420.0 1.90 0.021 2517 -685.8 410.5 - - 1301 - - - - - - - - 26.04 26.11 -
13301 435.0 9.6 986 13302 done 0.92 - - 2483 - - - 2517 - 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - - -
13605 364.0 28.3 1016 13614 roll 0.86 - - 2494 - 2.28 0.032 1082 -629.4 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - 26.26 -
13639 353.7 29.5 1019 13649 done 0.80 0.12 0.151 2460 -283.3 2.28 0.036 2476 611.4 410.5 - - 1301 - - - - - - - - 26.09 26.25 -
13947 288.0 20.8 1050 13956 roll 0.77 - - 2459 - 2.08 0.043 3818 645.2 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - 26.29 -
14033 271.7 17.5 1058 14040 done 0.75 - - 2470 - 2.08 0.026 2438 -663.5 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - 26.36 -
14341 213.1 18.5 1089 14350 roll 0.72 0.12 0.176 2431 -325.0 2.12 0.041 3814 649.1 410.5 - - 1301 - - - - - - - - 26.19 26.34 -
14365 208.8 18.7 1091 14376 done 0.69 - - 2442 - 2.03 0.024 2455 -669.5 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - 26.41 -
14682 174.2 10.5 1145 14689 roll 0.70 - - 2453 - 2.20 0.031 1065 -631.8 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - 26.40 -
14707 171.8 9.6 1149 14714 done 0.71 - - 2454 - 2.33 0.032 2514 621.9 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - 26.40 -
14902 150.2 12.3 1186 14908 done 0.71 - - 2453 - - - 2514 - 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - - -
15097 126.3 11.8 1223 15106 roll 0.71 - - 2453 - 2.03 0.041 3832 649.3 410.5 - - 1301 - - - - - - - - - 26.41 -
15133 121.8 12.7 1229 15141 done 0.71 0.12 0.135 2424 -241.7 2.08 0.022 2437 -670.7 410.5 - - 1301 - - - - - - - - 26.31 26.47 -
15327 109.7 8.6 1266 15353 done 0.86 0.12 0.074 2518 783.3 - - 2436 - 429.8 22.42 0.334 1227 -3.3 0.112 - - - - - - 26.57 - 25.75
15538 90.6 8.7 1306 15571 roll 0.95 - - 2528 - 2.22 0.030 1072 -614.4 447.6 25.77 0.301 1155 -2.8 0.087 - - - - - - - 26.22 25.72
15640 80.0 12.4 1324 15648 done 0.95 - - 2528 - 2.30 0.030 2510 625.2 447.6 3.10 0.165 1153 - - - - - - - - - 26.25 25.87
15835 37.2 22.9 1361 15846 roll 0.91 0.12 0.174 2491 -308.3 2.10 0.040 3823 625.2 447.6 3.55 0.151 1156 0.8 -0.021 - - - - - - 26.10 26.26 25.90
15904 24.4 13.9 1373 15914 done 0.92 - - 2501 - 2.00 0.024 2480 -671.5 447.6 3.05 0.160 1157 - - - - - - - - - 26.33 25.96
16082 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16082 begin surface coast
16104 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16105 begin surface
SM 1.06 - - - - -6.38 5.95 0.030 138 -397.1 0.08 0.096 2537 712.5 450.13 3.72 0.145 1143 -3.8 0.003 - - - - - -