OKMC Nov11 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 540 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.58 of 150.00 AH used of 24V (27.61% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.79 of 110.00 AH used of 10V (39.29% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -16.1 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 3.6 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.58 - - 114 - - - 2658 - -146.0 -70.68 - 2982 - - - - - - - - - - -
94 3.4 -6.8 12 121 roll -0.58 7.25 0.233 1803 233.0 1.77 0.055 3821 657.1 -146.0 -12.00 - 3576 -49.5 - - - - - - - 24.71 25.86 26.54
301 60.9 -21.4 51 307 done -0.52 - - 1812 - 1.77 0.021 2591 -694.9 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 26.17 -
614 156.9 -31.1 112 622 roll -0.40 0.20 0.170 1862 250.0 1.92 0.036 3822 641.1 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - 25.66 25.91 -
749 177.2 -10.8 137 756 done -0.42 - - 1862 - 1.77 0.021 2587 -697.7 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 26.26 -
1061 219.3 -13.0 184 1069 roll -0.40 - - 1862 - 2.15 0.025 1170 -659.1 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 26.10 -
1155 230.1 -9.5 193 1162 done -0.44 - - 1852 - 2.40 0.036 2649 616.2 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 25.94 -
1462 276.1 -14.4 224 1471 roll -0.41 - - 1852 - 2.35 0.029 1170 -629.4 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 26.02 -
1527 283.4 -10.5 230 1535 done -0.43 - - 1844 - 2.40 0.038 2645 614.6 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 25.91 -
1834 322.7 -12.4 261 1844 roll -0.41 0.12 0.153 1886 350.0 2.30 0.024 1163 -644.3 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - 26.14 26.08 -
1870 325.8 -9.9 264 1877 done -0.42 - - 1881 - 2.40 0.035 2646 617.9 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 25.94 -
2178 349.4 -8.8 295 2187 roll -0.45 - - 1881 - 2.25 0.026 1183 -650.2 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 26.08 -
2241 354.8 -8.1 301 2249 done -0.51 - - 1878 - 2.33 0.034 2639 624.9 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 25.96 -
2550 380.8 -8.0 332 2552 done -0.54 0.12 0.076 1789 -741.7 - - 2638 - -146.0 - - 3575 - - - - - - - - 26.49 - -
2852 430.9 -17.6 362 2862 roll -0.48 0.20 0.137 1864 375.0 2.30 0.025 1182 -633.0 -146.0 - - 3574 - - - - - - - - 25.91 26.03 -
2907 436.9 -9.5 367 2916 done -0.51 - - 1862 - 2.40 0.037 2658 615.0 -146.0 - - 3573 - - - - - - - - - 25.90 -
3215 458.0 -6.4 398 3224 roll -0.53 - - 1862 - 2.30 0.027 1181 -642.2 -146.0 - - 3572 - - - - - - - - - 26.03 -
3249 459.9 -6.1 401 3260 done -0.57 0.08 0.047 1774 -1100.0 2.35 0.037 2639 620.4 -146.0 - - 3572 - - - - - - - - 25.86 25.91 -
3558 509.0 -16.3 432 3568 roll -0.52 0.20 0.136 1850 380.0 2.28 0.024 1182 -639.0 -146.0 - - 3571 - - - - - - - - 25.91 26.03 -
3626 515.3 -7.5 438 3634 done -0.57 - - 1840 - 2.38 0.036 2647 615.5 -146.0 - - 3570 - - - - - - - - - 25.91 -
3933 541.9 -8.8 469 3936 roll -0.58 - - 1831 - 1.75 0.044 3821 670.9 -146.0 - - 3568 - - - - - - - - - 25.82 -
3964 544.8 -8.7 472 3968 done -0.60 - - 1831 - 1.77 0.021 2581 -700.6 -146.0 - - 3568 - - - - - - - - - 26.26 -
4277 574.4 -9.3 503 4285 roll -0.61 - - 1831 - 2.10 0.028 1184 -665.2 -146.0 - - 3566 - - - - - - - - - 26.01 -
4342 579.9 -8.3 509 4349 done -0.64 - - 1825 - 2.38 0.037 2645 613.9 -146.0 - - 3566 - - - - - - - - - 25.85 -
4650 609.9 -9.4 535 4656 roll -0.64 - - 1825 - 2.33 0.027 1166 -634.8 -146.0 - - 3563 - - - - - - - - - 25.99 -
4698 613.4 -9.2 537 4707 done -0.66 - - 1825 - 2.42 0.037 2647 612.0 -146.0 - - 3562 - - - - - - - - - 25.84 -
5011 641.1 -8.7 553 5016 roll -0.66 - - 1825 - 2.30 0.028 1183 -636.5 -146.0 - - 3560 - - - - - - - - - 25.97 -
5042 642.8 -8.7 554 5050 done -0.67 - - 1825 - 2.40 0.038 2646 609.6 -146.0 - - 3560 - - - - - - - - - 25.81 -
5351 669.0 -8.2 570 5353 done -0.68 0.10 0.093 1753 -720.0 - - 2646 - -146.0 - - 3558 - - - - - - - - 26.46 - -
5649 712.7 -15.0 585 5655 roll -0.63 0.15 0.148 1808 366.7 2.30 0.026 1182 -636.5 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - 25.97 25.93 -
5715 718.9 -11.6 588 5720 done -0.62 - - 1799 - 2.38 0.039 2638 611.8 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - - 25.77 -
6029 751.5 -10.4 604 6031 done -0.61 - - 1799 - - - 2637 - -146.0 - - 3553 - - - - - - - - - - -
6331 783.1 -10.6 619 6336 roll -0.60 - - 1799 - 2.28 0.028 1184 -637.3 -146.0 - - 3551 - - - - - - - - - 25.90 -
6392 789.1 -10.0 622 6396 done -0.60 - - 1799 - 2.42 0.040 2645 603.7 -146.0 - - 3550 - - - - - - - - - 25.72 -
6706 820.8 -10.1 638 6711 roll -0.60 - - 1799 - 2.33 0.029 1188 -625.3 -146.0 - - 3549 - - - - - - - - - 25.87 -
6765 826.5 -9.7 641 6771 done -0.60 - - 1799 - 2.40 0.041 2639 604.6 -146.0 - - 3548 - - - - - - - - - 25.70 -
7085 858.6 -10.0 657 7091 roll -0.60 - - 1799 - 2.33 0.028 1181 -625.8 -146.0 - - 3547 - - - - - - - - - 25.89 -
7125 862.6 -9.7 659 7131 done -0.60 - - 1799 - 2.42 0.041 2648 606.2 -146.0 - - 3547 - - - - - - - - - 25.67 -
7447 895.4 -10.5 675 7448 done -0.60 - - 1799 - - - 2647 - -146.0 - - 3545 - - - - - - - - - - -
7745 927.5 -10.5 690 7750 roll -0.60 - - 1799 - 2.35 0.030 1182 -623.4 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - 25.82 -
7769 929.7 -10.6 691 7773 done -0.60 - - 1799 - 2.42 0.041 2643 603.7 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - 25.61 -
8081 961.3 -9.7 707 8087 roll -0.60 - - 1799 - 2.35 0.031 1176 -624.3 -146.0 - - 3541 - - - - - - - - - 25.77 -
8113 963.3 -9.8 708 8121 done -0.60 - - 1799 - 2.42 0.041 2643 606.2 -146.0 - - 3541 - - - - - - - - - 25.60 -
8399 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8399 begin apogee
8406 990.7 -9.5 723 8543 done -0.20 0.40 0.102 1938 347.5 0.15 0.076 2531 -746.7 - 129.18 1.190 2973 -4.4 0.385 - - - - - - 25.50 24.75 23.33
8544 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8544 begin climb
8546 996.5 - 730 8703 roll 0.58 0.70 0.052 2215 395.7 2.50 0.034 1052 -591.6 146.0 141.32 1.193 2370 -4.3 0.375 - - - - - - 25.12 24.92 23.28
8734 988.2 10.9 739 8739 done 0.49 0.17 0.163 2170 -264.7 2.40 0.041 2521 612.1 146.0 - - 2364 - - - - - - - - 25.08 25.44 -
9043 949.2 12.4 754 9048 roll 0.44 - - 2170 - 2.03 0.043 3818 638.9 146.0 - - 2357 - - - - - - - - - 25.80 -
9145 934.7 14.8 759 9149 done 0.36 0.20 0.176 2129 -205.0 2.08 0.027 2460 -652.9 146.0 - - 2355 - - - - - - - - 25.33 25.99 -
9464 902.3 10.2 775 9467 roll 0.34 - - 2129 - 2.20 0.046 3818 617.3 146.0 - - 2353 - - - - - - - - - 25.75 -
9566 890.1 12.3 780 9572 done 0.30 0.08 0.158 2115 -175.0 2.08 0.028 2460 -652.9 146.0 - - 2352 - - - - - - - - 25.63 26.01 -
9887 862.3 8.4 796 9888 done 0.30 - - 2115 - - - 2458 - 152.7 - - 2351 - - - - - - - - - - -
10186 838.9 7.3 811 10232 roll 0.34 - - 2125 - 2.33 0.038 1047 -605.6 186.7 39.05 1.075 2207 -3.7 0.303 - - - - - - - 25.47 23.86
10247 834.3 7.7 814 10277 done 0.37 - - 2125 - 2.38 0.039 2521 619.3 210.5 24.38 1.055 2119 -3.6 0.301 - - - - - - - 25.60 23.65
10583 805.3 9.0 830 10588 roll 0.37 - - 2125 - 2.05 0.045 3811 629.3 210.5 - - 2097 - - - - - - - - - 25.75 -
10621 801.0 9.9 832 10627 done 0.37 - - 2136 - 2.08 0.027 2465 -647.1 210.5 - - 2095 - - - - - - - - - 25.95 -
10942 768.3 10.0 848 10944 done 0.37 - - 2136 - - - 2463 - 210.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
11241 739.2 9.2 863 11246 roll 0.37 - - 2136 - 2.25 0.045 3817 601.8 210.5 - - 2093 - - - - - - - - - 25.71 -
11301 732.8 10.4 866 11307 done 0.36 - - 2146 - 2.10 0.028 2458 -647.1 210.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.97 -
11622 699.3 10.6 882 11623 done 0.35 - - 2147 - - - 2457 - 210.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
11921 667.2 10.8 897 11925 roll 0.34 - - 2146 - 2.22 0.047 3817 612.6 210.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.62 -
11997 659.0 12.7 900 12004 done 0.32 0.15 0.153 2117 -193.3 2.08 0.027 2461 -651.9 210.5 - - 2091 - - - - - - - - 25.51 25.96 -
12304 629.4 8.5 916 12309 roll 0.35 - - 2126 - 2.17 0.036 1062 -644.7 216.2 - - 2091 - - - - - - - - - 25.75 -
12326 627.9 8.3 917 12345 done 0.38 - - 2127 - 2.33 0.037 2522 626.6 226.1 13.30 0.934 2054 -2.8 0.197 - - - - - - - 25.72 24.22
12666 599.9 7.9 934 12693 roll 0.42 - - 2127 - 2.08 0.044 3812 620.2 244.8 19.17 0.928 1971 -4.3 0.295 - - - - - - - 25.72 24.08
12719 595.5 8.6 939 12727 done 0.44 - - 2138 - 2.08 0.025 2460 -650.0 246.3 - - 1965 - - - - - - - - - 25.91 -
13027 569.0 7.0 970 13077 roll 0.51 0.10 0.093 2216 780.0 2.30 0.037 1062 -607.8 288.7 44.22 0.911 1793 -3.9 0.256 - - - - - - 26.29 25.47 23.89
13154 553.0 12.0 982 13164 done 0.51 0.10 0.116 2179 -370.0 2.33 0.038 2516 624.0 288.7 - - 1779 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
13463 516.3 12.4 1013 13472 roll 0.50 - - 2178 - 2.08 0.044 3818 626.0 288.7 - - 1776 - - - - - - - - - 25.69 -
13499 511.9 14.1 1016 13506 done 0.49 - - 2188 - 2.08 0.026 2462 -651.9 288.7 - - 1776 - - - - - - - - - 25.92 -
13805 469.2 12.7 1047 13815 roll 0.48 - - 2200 - 2.17 0.037 1061 -645.6 288.7 - - 1775 - - - - - - - - - 25.76 -
13832 466.5 12.5 1049 13842 done 0.47 0.15 0.127 2156 -293.3 2.33 0.037 2525 628.3 288.7 - - 1774 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
14140 436.7 10.6 1080 14149 roll 0.49 - - 2167 - 2.30 0.034 1054 -639.6 288.7 - - 1774 - - - - - - - - - 25.79 -
14164 434.5 10.1 1082 14172 done 0.52 - - 2167 - 2.30 0.037 2511 633.5 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.77 -
14472 404.3 9.2 1113 14481 roll 0.53 - - 2167 - 2.08 0.044 3818 628.4 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.66 -
14518 399.9 10.7 1117 14525 done 0.54 - - 2178 - 2.08 0.027 2460 -652.9 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.96 -
14825 368.6 9.7 1148 14835 roll 0.55 - - 2189 - 2.15 0.036 1058 -652.1 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.75 -
14851 366.5 9.0 1150 14858 done 0.56 - - 2189 - 2.35 0.037 2528 625.5 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.74 -
15158 333.7 11.4 1181 15162 roll 0.56 - - 2189 - 2.05 0.044 3825 632.7 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.67 -
15182 330.9 12.6 1183 15190 done 0.56 - - 2200 - 2.08 0.024 2456 -658.2 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.99 -
15490 290.6 13.0 1214 15499 roll 0.56 - - 2211 - 2.15 0.034 1059 -649.8 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.81 -
15521 286.9 12.0 1217 15530 done 0.56 - - 2211 - 2.33 0.035 2523 628.3 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.76 -
15834 249.5 11.9 1248 15838 roll 0.54 - - 2211 - 2.03 0.043 3814 636.0 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.68 -
15886 243.1 11.9 1253 15895 done 0.53 0.15 0.142 2179 -213.3 2.08 0.027 2458 -651.9 288.7 - - 1773 - - - - - - - - 25.56 25.95 -
16197 218.9 8.8 1284 16205 roll 0.55 - - 2189 - 2.15 0.032 1058 -651.2 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.81 -
16239 214.9 9.1 1288 16248 done 0.60 - - 2189 - 2.30 0.033 2529 639.6 288.7 - - 1773 - - - - - - - - - 25.82 -
16550 181.9 8.9 1337 16557 roll 0.62 - - 2190 - 2.05 0.041 3827 633.2 288.7 - - 1774 - - - - - - - - - 25.71 -
16621 175.1 8.7 1350 16628 done 0.65 - - 2200 - 2.05 0.024 2460 -666.8 288.7 - - 1774 - - - - - - - - - 26.03 -
16934 151.8 7.8 1411 16961 roll 0.70 0.10 0.093 2267 670.0 2.30 0.042 3812 587.8 311.6 20.52 0.604 1700 -3.6 0.095 - - - - - - 26.46 25.77 24.36
17020 140.4 14.2 1426 17028 done 0.66 0.20 0.157 2223 -220.0 2.05 0.026 2465 -657.1 311.6 - - 1692 - - - - - - - - 25.44 26.00 -
17335 111.3 9.2 1487 17341 done 0.67 - - 2223 - - - 2463 - 311.6 - - 1691 - - - - - - - - - - -
17648 76.9 10.4 1548 17655 roll 0.68 - - 2223 - 2.25 0.041 3822 604.0 311.6 - - 1691 - - - - - - - - - 25.77 -
17682 72.8 12.0 1554 17689 done 0.68 - - 2233 - 2.08 0.024 2453 -658.2 311.6 - - 1691 - - - - - - - - - 26.06 -
17995 41.5 8.6 1615 18003 roll 0.68 - - 2234 - 2.22 0.039 3818 614.9 314.4 - - 1691 - - - - - - - - - 25.81 -
18047 36.8 9.7 1624 18054 done 0.69 - - 2244 - 2.05 0.024 2451 -666.8 314.4 - - 1691 - - - - - - - - - 26.09 -
18361 8.7 7.6 1685 18381 roll 0.74 - - 2244 - 2.33 0.038 3823 588.8 341.5 15.27 0.137 1584 -7.0 0.047 - - - - - - - 25.85 25.07
18409 4.4 8.9 1693 18418 done 0.75 - - 2255 - 2.05 0.023 2447 -671.2 341.5 - - 1589 - - - - - - - - - 26.12 -
18422 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18423 begin surface coast
18454 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18454 begin surface
SM 0.97 - - - - -5.80 5.38 0.028 119 -397.0 0.38 0.043 2666 576.3 425.10 41.70 0.119 1244 -8.3 0.007 - - - - - -