OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 171 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 33.57 of 147.52 AH used of 24V (77.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.86 of 108.53 AH used of 10V (80.78% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 568.11, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 89 VBD -0.55 - - 116 - - - 2543 - -170.3 -69.62 - 3064 - - - - - - - - - - -
92 3.3 -7.1 12 119 roll -0.55 7.75 0.220 2080 253.4 1.98 0.043 3843 656.6 -170.3 -11.70 - 3674 -52.1 - - - - - - - 25.29 26.01 26.39
200 39.9 -27.0 31 207 done -0.47 0.12 0.169 2120 333.3 2.03 0.020 2458 -682.3 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 25.76 26.13 -
392 89.0 -21.8 68 398 roll -0.40 - - 2125 - 2.25 0.023 1041 -629.8 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.20 -
427 95.3 -16.0 74 435 done -0.37 0.15 0.125 2159 226.7 2.42 0.031 2518 610.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 25.96 26.15 -
620 119.7 -13.4 111 627 roll -0.34 - - 2149 - 1.95 0.038 3825 670.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.19 -
675 126.1 -10.0 121 682 done -0.34 - - 2150 - 1.98 0.018 2456 -691.4 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.38 -
868 147.4 -11.2 158 876 roll -0.32 - - 2150 - 2.22 0.024 1040 -637.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.33 -
910 151.6 -8.4 165 916 done -0.34 - - 2145 - 2.42 0.030 2523 612.8 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.30 -
1099 173.0 -11.4 202 1107 roll -0.33 - - 2135 - 1.95 0.038 3827 668.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.28 -
1152 178.5 -9.5 211 1159 done -0.33 0.10 0.124 2167 320.0 2.03 0.018 2428 -689.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.27 26.46 -
1343 191.8 -6.7 248 1349 done -0.35 - - 2167 - - - 2427 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - - -
1541 205.0 -7.1 279 1550 roll -0.36 - - 2157 - 2.17 0.038 3823 643.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.32 -
1586 208.2 -7.1 283 1593 done -0.39 - - 2157 - 2.00 0.018 2428 -697.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.51 -
1894 232.9 -8.1 314 1904 roll -0.40 - - 2157 - 2.15 0.023 1030 -650.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.44 -
1948 236.8 -7.2 319 1956 done -0.42 - - 2150 - 2.38 0.030 2507 620.6 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.39 -
2258 257.3 -6.1 350 2259 done -0.43 - - 2151 - - - 2506 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
2560 277.8 -7.5 380 2568 roll -0.44 - - 2151 - 2.33 0.024 1045 -627.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.43 -
2594 280.4 -7.6 383 2601 done -0.46 - - 2150 - 2.35 0.031 2498 618.3 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.39 -
2904 307.5 -9.1 414 2911 done -0.47 - - 2150 - - - 2497 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
3213 333.1 -7.3 445 3219 done -0.48 - - 2151 - - - 2497 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
3526 353.8 -6.1 476 3532 done -0.50 0.12 0.075 2054 -808.3 - - 2498 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - 26.65 - -
3832 404.7 -15.9 507 3841 roll -0.44 0.22 0.138 2138 381.8 2.33 0.026 1048 -622.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - 26.08 26.41 -
3878 409.1 -10.3 511 3884 done -0.43 - - 2138 - 2.33 0.032 2484 616.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.37 -
4185 429.7 -6.8 542 4187 done -0.44 - - 2138 - - - 2483 - -170.3 -0.10 - 3686 -200.0 - - - - - - - - - 26.05
4485 447.8 -5.8 572 4486 done -0.46 - - 2138 - - - 2483 - -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - - -
4788 466.7 -7.3 602 4792 roll -0.47 - - 2128 - 2.08 0.042 3822 643.8 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.30 -
4824 469.4 -7.8 605 4831 done -0.50 - - 2129 - 2.08 0.019 2404 -681.7 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.53 -
5131 498.8 -9.2 636 5140 roll -0.51 - - 2129 - 2.12 0.026 1037 -644.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.41 -
5164 501.6 -8.7 639 5172 done -0.53 - - 2125 - 2.30 0.031 2473 624.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.36 -
5474 520.6 -4.4 670 5482 done -0.57 - - 2125 - - - 2473 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
5785 532.6 -4.5 701 5795 roll -0.60 0.12 0.078 2034 -758.3 2.08 0.039 3821 648.1 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.60 26.29 -
5923 547.6 -13.4 714 5932 done -0.57 0.15 0.137 2087 353.3 1.83 0.021 2517 -712.6 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.12 26.52 -
6230 582.1 -10.8 745 6239 roll -0.55 - - 2094 - 2.33 0.025 1044 -632.2 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.38 -
6295 588.0 -8.8 751 6302 done -0.56 - - 2084 - 2.50 0.033 2558 605.6 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.30 -
6614 617.5 -9.3 774 6619 roll -0.55 - - 2085 - 2.42 0.025 1049 -623.6 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.36 -
6674 623.1 -9.3 777 6679 done -0.54 - - 2074 - 2.45 0.034 2539 608.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.29 -
6993 657.5 -10.2 793 6995 done -0.52 0.12 0.141 2113 325.0 - - 2538 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - 26.38 - -
7294 678.2 -6.8 808 7300 roll -0.53 - - 2113 - 2.42 0.026 1034 -621.5 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.34 -
7327 679.7 -6.9 809 7334 done -0.54 - - 2111 - 2.47 0.037 2534 607.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.24 -
7634 699.5 -5.8 825 7639 roll -0.54 - - 2102 - 2.00 0.047 3825 645.5 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.17 -
7675 701.9 -5.9 827 7681 done -0.56 - - 2102 - 1.98 0.021 2469 -684.8 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.48 -
7995 723.7 -7.0 843 8000 roll -0.56 - - 2102 - 2.25 0.026 1050 -630.7 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.32 -
8043 726.6 -7.3 845 8052 done -0.56 - - 2099 - 2.45 0.034 2533 605.3 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.23 -
8354 751.9 -8.1 861 8355 done -0.56 - - 2099 - - - 2532 - -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - - -
8654 776.0 -7.7 876 8660 roll -0.56 - - 2099 - 2.42 0.028 1040 -616.5 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.27 -
8716 780.8 -8.0 879 8721 done -0.57 - - 2099 - 2.45 0.037 2524 605.7 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.20 -
9035 802.6 -6.3 895 9039 roll -0.57 - - 2089 - 2.00 0.047 3826 651.0 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.11 -
9060 804.0 -6.1 896 9064 done -0.57 - - 2090 - 2.00 0.021 2451 -687.5 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.46 -
9373 822.6 -5.8 912 9378 roll -0.57 - - 2090 - 2.22 0.027 1048 -632.0 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.27 -
9420 825.0 -5.9 914 9424 done -0.57 - - 2086 - 2.45 0.036 2520 600.8 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.16 -
9729 844.5 -6.5 929 9734 roll -0.57 - - 2086 - 2.38 0.028 1052 -616.8 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.24 -
9768 847.3 -6.7 931 9773 done -0.57 - - 2085 - 2.38 0.037 2500 608.4 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.15 -
10087 872.2 -8.4 947 10093 roll -0.57 - - 2076 - 2.08 0.047 3826 637.5 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.06 -
10110 873.9 -8.4 948 10114 done -0.57 - - 2076 - 2.05 0.021 2432 -680.0 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.42 -
10423 903.9 -9.4 964 10424 done -0.56 - - 2076 - - - 2431 - -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - - -
10723 930.4 -8.3 979 10729 roll -0.55 - - 2076 - 2.20 0.028 1045 -630.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.22 -
10745 932.1 -8.3 980 10750 done -0.54 0.12 0.113 2109 275.0 2.42 0.034 2509 605.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - 26.03 26.13 -
11060 948.8 -5.0 996 11061 done -0.55 - - 2109 - - - 2508 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
11360 964.6 -5.3 1011 11366 roll -0.57 - - 2109 - 2.38 0.028 1042 -616.0 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.20 -
11387 965.8 -5.4 1012 11391 done -0.58 - - 2105 - 2.42 0.034 2499 602.1 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.10 -
11696 985.1 -6.4 1027 11701 roll -0.60 - - 2099 - 2.08 0.047 3823 636.5 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 25.98 -
11728 986.4 -6.3 1028 11734 done -0.61 - - 2098 - 2.05 0.021 2425 -682.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.39 -
11772 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11772 begin apogee
11778 990.5 -6.7 1031 11951 roll -0.20 0.30 0.089 2209 370.0 0.08 0.090 2486 762.5 - 164.90 1.168 2978 -4.0 0.359 - - - - - - 26.08 24.69 23.80
11952 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11952 begin climb
11954 997.6 - 1039 12143 roll 0.55 0.62 0.040 2465 412.9 2.25 0.044 3824 594.7 170.3 176.43 1.160 2278 -4.0 0.358 - - - - - - 24.95 24.89 23.35
12151 971.0 21.1 1049 12157 done 0.45 0.20 0.184 2427 -190.0 2.12 0.021 2505 -622.2 170.3 - - 2262 - - - - - - - - 24.30 24.56 -
12474 918.2 16.0 1065 12479 roll 0.39 - - 2427 - 2.10 0.041 3821 626.7 170.3 - - 2249 - - - - - - - - - 25.72 -
12595 895.8 18.7 1071 12601 done 0.33 0.17 0.171 2386 -241.2 1.95 0.021 2517 -668.7 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.48 25.94 -
12917 853.7 13.1 1087 12922 roll 0.30 - - 2387 - 2.03 0.042 3812 637.9 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.96 -
12959 847.5 13.7 1089 12964 done 0.27 0.12 0.161 2363 -200.0 1.90 0.021 2517 -681.6 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.77 26.11 -
13274 811.9 10.9 1105 13279 roll 0.26 - - 2375 - 2.35 0.030 1067 -617.0 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.08 -
13314 807.6 10.9 1107 13319 done 0.25 - - 2375 - 2.50 0.033 2551 593.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.06 -
13633 769.4 12.1 1123 13639 roll 0.24 - - 2375 - 1.95 0.044 3826 653.8 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.04 -
13693 761.8 12.7 1126 13699 done 0.21 0.12 0.161 2346 -241.7 1.90 0.021 2520 -687.4 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.84 26.23 -
14014 734.4 7.8 1142 14019 roll 0.22 - - 2358 - 2.38 0.029 1076 -606.7 171.5 - - 2241 - - - - - - - - - 26.14 -
14035 732.8 7.7 1143 14039 done 0.22 - - 2358 - 2.53 0.033 2561 587.0 175.5 - - 2240 - - - - - - - - - 26.11 -
14349 707.3 7.9 1159 14354 roll 0.22 - - 2358 - 1.92 0.044 3821 656.2 175.5 - - 2240 - - - - - - - - - 26.06 -
14370 705.6 8.1 1160 14374 done 0.21 - - 2368 - 1.92 0.021 2506 -684.9 175.5 - - 2240 - - - - - - - - - 26.27 -
14689 677.9 8.3 1176 14694 roll 0.21 - - 2369 - 2.05 0.044 3817 639.5 175.5 - - 2240 - - - - - - - - - 26.06 -
14742 674.2 8.6 1178 14750 done 0.19 0.15 0.150 2336 -220.0 1.85 0.021 2527 -697.3 175.5 - - 2240 - - - - - - - - 25.87 26.29 -
15050 655.0 5.6 1194 15140 roll 0.29 0.10 0.090 2405 690.0 2.12 0.045 3820 609.9 247.3 82.32 0.929 1963 -3.4 0.249 - - 1 - - - 26.49 25.18 24.36
15177 640.6 13.0 1200 15181 done 0.27 0.17 0.137 2364 -241.2 1.90 0.022 2547 -670.0 247.3 - - 1945 - - - - - - - - 25.24 25.48 -
15490 611.4 8.1 1216 15496 roll 0.28 - - 2377 - 2.45 0.031 1079 -599.2 247.3 - - 1939 - - - - - - - - - 25.84 -
15551 607.2 7.2 1219 15581 done 0.33 - - 2376 - 2.53 0.032 2560 585.4 269.1 23.90 0.861 1879 -2.5 0.186 - - - - - - - 25.86 24.77
15890 581.6 8.3 1248 15899 roll 0.34 - - 2389 - 2.50 0.031 1073 -594.8 269.1 - - 1859 - - - - - - - - - 25.90 -
15923 578.8 8.7 1251 15931 done 0.36 - - 2389 - 2.53 0.033 2551 584.2 269.1 - - 1858 - - - - - - - - - 25.91 -
16232 544.5 11.1 1282 16242 roll 0.36 - - 2401 - 2.47 0.030 1072 -598.8 269.1 - - 1858 - - - - - - - - - 26.01 -
16266 541.2 10.3 1285 16274 done 0.37 - - 2401 - 2.47 0.034 2533 591.5 269.1 - - 1857 - - - - - - - - - 26.01 -
16575 510.3 10.0 1316 16584 roll 0.37 - - 2401 - 1.98 0.044 3821 650.5 269.1 - - 1857 - - - - - - - - - 26.01 -
16609 506.6 11.1 1319 16616 done 0.37 - - 2412 - 2.00 0.022 2477 -672.0 269.1 - - 1856 - - - - - - - - - 26.17 -
16918 472.5 10.7 1350 16922 roll 0.36 - - 2412 - 2.12 0.043 3819 633.0 269.1 - - 1856 - - - - - - - - - 26.04 -
16992 463.6 12.2 1357 17000 done 0.35 0.12 0.144 2385 -225.0 1.92 0.022 2508 -682.8 269.1 - - 1855 - - - - - - - - 25.94 26.22 -
17300 440.0 7.9 1388 17309 roll 0.37 - - 2397 - 2.33 0.031 1079 -613.3 269.1 - - 1855 - - - - - - - - - 26.14 -
17333 437.6 7.7 1391 17342 done 0.39 - - 2398 - 2.47 0.032 2552 596.4 273.5 - - 1854 - - - - - - - - - 26.14 -
17642 410.1 8.4 1422 17643 done 0.40 - - 2398 - - - 2551 - 273.5 - - 1854 - - - - - - - - - - -
17944 386.0 7.6 1452 17954 roll 0.42 - - 2410 - 2.53 0.030 1064 -587.7 280.9 3.62 0.591 1832 -6.1 0.416 - - 1 - - - - 26.28 24.84
17979 383.5 7.5 1455 18006 done 0.45 - - 2410 - 2.47 0.032 2538 596.8 291.1 18.88 0.777 1784 -2.5 0.132 - - - - - - - 26.22 25.19
18307 352.6 9.6 1488 18311 roll 0.45 - - 2410 - 1.95 0.042 3821 657.9 291.1 - - 1772 - - - - - - - - - 26.02 -
18343 349.2 10.5 1491 18349 done 0.45 - - 2420 - 1.95 0.021 2495 -680.0 291.1 - - 1772 - - - - - - - - - 26.20 -
18649 322.2 7.7 1522 18659 roll 0.46 - - 2432 - 2.30 0.029 1069 -620.0 297.7 - - 1772 - - - - - - - - - 26.15 -
18693 319.1 7.1 1526 18734 done 0.50 - - 2432 - 2.45 0.031 2533 597.6 321.4 34.67 0.714 1666 -3.1 0.143 - - - - - - - 26.14 25.07
19042 283.5 10.2 1561 19050 roll 0.50 - - 2433 - 2.00 0.041 3822 644.5 321.4 - - 1649 - - - - - - - - - 25.94 -
19075 279.9 10.7 1564 19084 done 0.50 - - 2443 - 1.98 0.021 2482 -676.8 321.4 - - 1650 - - - - - - - - - 26.11 -
19387 246.2 11.3 1595 19396 roll 0.49 - - 2443 - 2.12 0.042 3817 629.7 321.4 - - 1649 - - - - - - - - - 26.03 -
19410 243.0 12.5 1597 19413 done 0.48 - - 2453 - 1.95 0.021 2507 -671.8 321.4 - - 1649 - - - - - - - - - 26.22 -
19722 205.5 9.7 1628 19723 done 0.47 - - 2454 - - - 2505 - 321.4 - - 1649 - - - - - - - - - - -
20024 171.2 11.9 1682 20032 roll 0.47 - - 2454 - 2.08 0.040 3824 634.1 321.4 - - 1649 - - - - - - - - - 26.15 -
20076 164.7 12.3 1691 20083 done 0.47 0.12 0.132 2425 -241.7 1.92 0.021 2501 -689.1 321.4 - - 1649 - - - - - - - - 26.06 26.32 -
20267 152.0 5.9 1728 20334 roll 0.58 0.10 0.091 2525 1000.0 2.42 0.029 1077 -588.4 385.2 56.83 0.633 1391 -4.5 0.114 - - - - - - 26.51 25.77 25.03
20361 138.9 16.7 1743 20368 done 0.56 0.22 0.115 2454 -322.7 2.53 0.030 2547 581.0 385.2 - - 1383 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
20554 123.9 5.7 1780 20622 roll 0.68 0.12 0.074 2554 833.3 2.00 0.041 3833 643.0 454.1 58.20 0.610 1110 -4.7 0.100 - - - - - - 26.16 25.51 24.82
20677 100.5 23.3 1801 20684 done 0.64 0.28 0.142 2484 -250.0 1.98 0.019 2502 -672.2 454.1 - - 1101 - - - - - - - - 25.39 25.77 -
20871 82.5 5.6 1838 20950 roll 0.77 0.12 0.076 2605 1008.3 2.45 0.026 1068 -585.3 527.4 73.12 0.272 834 -3.7 0.116 - - - - - - 26.12 25.73 25.17
20988 62.0 17.6 1857 20997 done 0.75 0.28 0.112 2519 -307.1 2.50 0.031 2527 583.6 527.4 2.72 0.157 828 -2.2 0.091 - - - - - - 25.57 25.77 25.41
21182 48.4 6.5 1894 21231 roll 0.85 - - 2531 - 2.47 0.028 1072 -589.1 570.5 40.25 0.213 658 -4.2 0.101 - - 1 - - - - 25.86 25.34
21255 43.0 8.4 1906 21264 done 0.92 0.17 0.125 2573 247.1 2.42 0.024 2520 598.3 570.5 2.40 0.159 651 -2.9 0.083 - - - - - - 25.70 25.95 25.53
21451 22.0 10.5 1943 21459 roll 1.01 - - 2573 - 2.05 0.037 3834 641.0 570.5 2.15 0.150 653 - - - - 1 - - - - 25.94 25.60
21492 16.6 11.8 1950 21500 done 1.10 0.15 0.067 2659 573.3 2.03 0.018 2443 -685.2 570.5 1.80 0.168 651 - - - - - - - - 26.11 26.17 25.67
21598 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21598 begin surface coast
21609 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21610 begin surface
SM 0.85 - - - - -6.63 6.38 0.028 127 -396.9 0.15 0.067 2552 726.7 568.11 - - 663 - - - - - - - -