OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 156 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 30.75 of 147.52 AH used of 24V (79.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.78 of 108.53 AH used of 10V (82.70% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 520.28, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 99 VBD -0.55 - - 102 - - - 2428 - -170.3 -77.12 - 3101 - - - - - - - - - - -
102 3.6 -8.8 14 128 roll -0.55 7.90 0.225 2078 250.1 2.28 0.043 3844 621.1 -170.3 -10.68 - 3676 -53.8 - - - 1 - - - 25.36 25.71 26.43
242 54.6 -26.2 40 249 done -0.48 0.12 0.166 2119 341.7 2.05 0.021 2458 -676.1 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 25.84 26.18 -
435 96.5 -21.7 77 442 roll -0.41 - - 2127 - 2.25 0.024 1042 -629.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.23 -
521 110.1 -12.0 93 529 done -0.40 0.10 0.147 2144 170.0 2.40 0.031 2508 610.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.06 26.21 -
713 140.1 -15.8 130 719 done -0.36 - - 2144 - - - 2507 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - - -
905 165.8 -12.2 167 911 roll -0.33 - - 2147 - 2.33 0.023 1041 -629.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.36 -
989 173.9 -7.5 183 996 done -0.36 - - 2137 - 2.35 0.031 2490 616.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.32 -
1180 193.5 -10.9 220 1187 roll -0.33 - - 2127 - 2.05 0.039 3829 653.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.29 -
1240 200.0 -9.3 231 1247 done -0.33 0.12 0.123 2166 325.0 2.08 0.019 2411 -681.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.22 26.47 -
1429 213.7 -7.0 250 1437 roll -0.34 - - 2166 - 2.10 0.023 1039 -653.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.45 -
1451 215.5 -7.3 252 1459 done -0.35 - - 2163 - 2.33 0.029 2493 624.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.38 -
1760 238.6 -8.6 283 1764 roll -0.35 - - 2153 - 2.05 0.040 3827 650.7 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.34 -
1793 241.4 -8.8 286 1796 done -0.36 - - 2154 - 2.05 0.018 2411 -690.7 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.53 -
2104 270.8 -9.2 317 2114 roll -0.36 - - 2154 - 2.10 0.023 1032 -656.7 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.46 -
2158 275.2 -8.3 322 2167 done -0.38 - - 2150 - 2.33 0.030 2489 625.3 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.40 -
2467 299.5 -7.8 353 2477 roll -0.38 - - 2140 - 2.03 0.039 3829 660.1 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.35 -
2502 302.0 -7.5 356 2509 done -0.38 - - 2140 - 2.05 0.018 2410 -692.2 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.55 -
2809 326.7 -8.4 387 2811 done -0.38 - - 2141 - - - 2409 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
3111 350.7 -7.7 417 3115 roll -0.38 - - 2131 - 2.25 0.040 3820 627.1 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.34 -
3153 354.2 -8.2 421 3163 done -0.39 - - 2131 - 2.05 0.018 2412 -686.8 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.55 -
3463 383.3 -9.8 452 3467 roll -0.38 - - 2131 - 2.12 0.024 1031 -651.4 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.46 -
3505 387.1 -9.1 456 3514 done -0.39 - - 2123 - 2.35 0.030 2490 620.9 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.41 -
3815 415.3 -8.4 487 3825 roll -0.38 - - 2123 - 2.30 0.035 1020 -639.1 -170.3 -0.10 - 3685 -190.0 - - - - - - - - 26.44 26.07
3879 420.2 -7.3 493 3890 done -0.39 0.10 0.135 2154 310.0 2.33 0.031 2468 621.5 -170.3 - - 3686 - - - - - - - - 26.26 26.39 -
4189 437.4 -5.9 524 4198 roll -0.41 - - 2144 - 2.08 0.041 3817 648.6 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.33 -
4245 440.7 -6.5 529 4253 done -0.44 - - 2144 - 2.08 0.019 2392 -685.1 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.55 -
4552 461.8 -6.9 560 4561 roll -0.48 - - 2144 - 2.28 0.041 3820 626.3 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.32 -
4598 464.5 -6.5 564 4606 done -0.53 0.12 0.088 2092 -433.3 1.83 0.018 2483 -730.6 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.44 26.61 -
4904 490.2 -9.9 595 4913 roll -0.51 - - 2092 - 2.25 0.024 1041 -640.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.44 -
4998 499.3 -9.1 604 5006 done -0.52 - - 2082 - 2.55 0.033 2581 603.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
5308 536.5 -12.7 635 5318 roll -0.49 0.12 0.145 2125 358.3 2.50 0.024 1042 -615.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.36 26.44 -
5384 543.5 -8.2 642 5391 done -0.51 - - 2116 - 2.53 0.033 2570 604.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.34 -
5692 569.4 -8.0 673 5699 done -0.51 - - 2116 - - - 2569 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
6003 591.3 -7.0 704 6012 roll -0.51 - - 2116 - 2.47 0.025 1048 -615.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.39 -
6060 595.3 -7.5 709 6068 done -0.53 - - 2112 - 2.53 0.035 2563 598.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.32 -
6367 619.3 -8.0 728 6368 done -0.53 - - 2112 - - - 2562 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
6667 641.6 -7.4 743 6672 roll -0.53 - - 2112 - 2.45 0.028 1039 -621.6 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.36 -
6730 645.8 -7.1 746 6735 done -0.54 - - 2111 - 2.53 0.035 2556 599.6 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.29 -
7043 667.9 -7.2 762 7049 roll -0.54 - - 2111 - 2.40 0.027 1044 -630.0 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.35 -
7076 669.4 -7.3 763 7082 done -0.54 - - 2111 - 2.45 0.035 2537 609.4 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.28 -
7384 692.8 -6.9 779 7385 done -0.54 - - 2110 - - - 2536 - -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - - -
7683 711.1 -6.0 794 7689 roll -0.54 - - 2111 - 2.40 0.029 1024 -630.0 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.34 -
7746 714.7 -6.0 797 7751 done -0.55 - - 2111 - 2.47 0.037 2531 610.1 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.24 -
8059 734.2 -6.3 813 8060 done -0.55 - - 2111 - - - 2530 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
8359 754.2 -6.8 828 8365 roll -0.56 - - 2112 - 2.38 0.028 1044 -624.4 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.32 -
8393 755.6 -6.8 829 8401 done -0.56 - - 2111 - 2.45 0.037 2529 606.1 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.22 -
8699 776.6 -6.3 845 8705 roll -0.57 - - 2102 - 2.00 0.044 3814 642.5 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.17 -
8733 777.8 -6.3 846 8740 done -0.58 - - 2102 - 2.00 0.021 2460 -677.0 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.48 -
9039 802.4 -8.1 862 9044 roll -0.58 - - 2102 - 2.22 0.028 1040 -639.6 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.29 -
9067 804.2 -8.3 863 9071 done -0.58 - - 2099 - 2.47 0.036 2534 604.9 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.20 -
9376 830.7 -8.0 878 9377 done -0.58 - - 2099 - - - 2533 - -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - - -
9674 852.5 -6.8 893 9680 roll -0.58 - - 2099 - 2.35 0.028 1052 -630.2 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.26 -
9717 855.1 -6.6 895 9722 done -0.58 - - 2099 - 2.45 0.037 2531 603.7 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.17 -
10031 874.9 -6.2 911 10036 roll -0.58 - - 2099 - 2.35 0.028 1046 -631.9 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.26 -
10063 876.1 -6.1 912 10069 done -0.58 - - 2099 - 2.42 0.037 2523 610.3 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.17 -
10371 896.4 -6.4 928 10376 roll -0.58 - - 2090 - 2.00 0.047 3814 645.5 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.07 -
10398 897.8 -6.5 929 10401 done -0.58 - - 2090 - 1.98 0.022 2448 -689.9 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.42 -
10705 920.7 -7.5 944 10709 roll -0.58 - - 2090 - 2.20 0.029 1048 -636.4 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.23 -
10741 922.4 -7.7 945 10749 done -0.58 - - 2085 - 2.40 0.036 2514 610.8 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.15 -
11047 948.4 -7.9 961 11048 done -0.57 - - 2086 - - - 2513 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
11347 970.6 -7.1 976 11353 roll -0.57 - - 2086 - 2.33 0.028 1041 -631.8 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.21 -
11390 973.5 -7.1 978 11394 done -0.57 - - 2085 - 2.42 0.037 2510 607.0 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.10 -
11660 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11660 begin apogee
11666 990.9 -6.2 992 11837 roll -0.20 0.35 0.100 2209 354.3 - - 2510 - - 163.98 1.169 2978 -4.1 0.359 - - - - - - 25.94 - 23.86
11837 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11838 begin climb
11840 993.9 - 1000 12026 roll 0.55 0.65 0.043 2469 400.0 2.47 0.029 1069 -583.4 170.3 175.32 1.162 2280 -4.0 0.355 - - - - - - 24.94 24.93 23.45
12070 965.2 17.1 1012 12076 done 0.49 0.10 0.151 2437 -320.0 2.58 0.037 2538 569.4 170.3 - - 2256 - - - - - - - - 24.68 24.88 -
12391 908.0 17.3 1028 12397 roll 0.44 - - 2450 - 2.40 0.030 1076 -609.2 170.3 - - 2250 - - - - - - - - - 25.79 -
12451 898.5 16.0 1031 12457 done 0.39 0.12 0.142 2408 -350.0 2.50 0.037 2557 592.4 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.53 25.82 -
12772 853.3 14.0 1047 12777 roll 0.35 - - 2408 - 1.95 0.044 3819 647.2 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 25.96 -
12874 837.2 16.0 1052 12879 done 0.31 0.15 0.177 2378 -200.0 1.90 0.023 2531 -677.9 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.68 26.11 -
13189 800.7 11.3 1068 13194 roll 0.29 - - 2378 - 2.00 0.044 3816 642.5 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.03 -
13221 798.2 11.6 1069 13229 done 0.27 - - 2388 - 1.88 0.021 2530 -684.0 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.20 -
13528 758.5 12.0 1085 13532 roll 0.24 0.12 0.170 2348 -333.3 2.05 0.041 3827 632.7 170.3 - - 2245 - - - - - - - - 25.98 26.07 -
13563 755.8 11.9 1086 13570 done 0.23 - - 2358 - 1.88 0.021 2531 -689.4 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.24 -
13871 727.5 8.9 1102 13872 done 0.23 - - 2358 - - - 2530 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
14170 700.5 8.9 1117 14171 done 0.23 - - 2358 - - - 2530 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
14470 674.7 8.6 1132 14472 done 0.23 - - 2358 - - - 2530 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
14771 649.7 8.1 1147 14772 done 0.23 - - 2358 - - - 2529 - 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
15070 627.5 6.9 1162 15110 roll 0.26 - - 2358 - 2.12 0.044 3824 610.8 201.5 33.47 0.908 2149 -2.8 0.200 - - 1 - - - - 25.82 24.95
15127 624.8 7.0 1164 15164 done 0.30 - - 2368 - 1.90 0.021 2536 -677.9 229.2 31.10 0.916 2038 -3.6 0.254 - - - - - - - 25.89 24.57
15474 594.9 8.5 1184 15483 roll 0.31 - - 2380 - 2.38 0.030 1078 -612.6 229.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.86 -
15509 592.3 8.1 1187 15516 done 0.32 - - 2380 - 2.53 0.034 2571 590.1 229.2 - - 2013 - - - - - - - - - 25.86 -
15816 564.8 8.6 1218 15824 roll 0.32 - - 2380 - 1.90 0.044 3829 662.1 229.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.94 -
15860 560.6 9.8 1222 15867 done 0.32 - - 2390 - 1.88 0.021 2535 -688.3 229.2 - - 2012 - - - - - - - - - 26.12 -
16167 530.9 9.5 1253 16177 roll 0.32 - - 2402 - 2.40 0.032 1069 -610.8 229.2 - - 2011 - - - - - - - - - 26.07 -
16190 528.7 9.6 1255 16199 done 0.32 - - 2402 - 2.53 0.034 2575 595.3 229.2 - - 2010 - - - - - - - - - 26.06 -
16501 495.0 11.5 1286 16510 roll 0.31 - - 2402 - 1.90 0.045 3824 657.4 229.2 - - 2010 - - - - - - - - - 26.05 -
16553 488.3 12.9 1291 16562 done 0.30 0.15 0.148 2368 -226.7 1.88 0.021 2542 -681.9 229.2 - - 2010 - - - - - - - - 25.86 26.24 -
16864 463.8 7.8 1322 16873 roll 0.32 - - 2380 - 2.40 0.031 1081 -608.8 230.5 - - 2009 - - - - - - - - - 26.15 -
16930 459.1 7.4 1328 16947 done 0.37 - - 2380 - 2.50 0.033 2574 597.2 244.1 9.98 0.844 1981 -2.8 0.159 - - - - - - - 26.15 25.17
17246 432.0 8.1 1360 17250 roll 0.38 - - 2380 - 1.90 0.045 3827 659.5 244.1 - - 1971 - - - - - - - - - 26.06 -
17271 430.2 8.1 1362 17278 done 0.39 - - 2390 - 1.90 0.022 2533 -681.1 244.1 - - 1971 - - - - - - - - - 26.25 -
17579 406.6 7.1 1393 17617 roll 0.43 - - 2403 - 2.40 0.030 1078 -606.2 269.4 28.20 0.812 1866 -3.7 0.195 - - - - - - - 25.91 25.08
17662 400.8 6.8 1401 17700 done 0.50 - - 2402 - 2.50 0.033 2560 592.8 302.3 32.90 0.806 1744 -3.7 0.192 - - - - - - - 25.90 24.72
18000 372.2 8.3 1435 18002 done 0.52 0.12 0.074 2485 691.7 - - 2560 - 302.3 - - 1722 - - - - - - - - 26.09 - -
18301 313.3 21.3 1465 18311 roll 0.46 0.17 0.164 2431 -317.6 1.90 0.040 3826 666.3 302.3 - - 1722 - - - - - - - - 25.74 25.98 -
18347 305.1 18.8 1469 18355 done 0.43 - - 2441 - 1.92 0.021 2513 -683.9 302.3 - - 1720 - - - - - - - - - 26.14 -
18655 262.6 13.5 1500 18664 roll 0.42 0.12 0.166 2413 -233.3 2.33 0.030 1082 -614.2 302.3 - - 1720 - - - - - - - - 26.00 26.12 -
18698 258.4 9.8 1504 18706 done 0.43 - - 2413 - 2.40 0.034 2538 606.7 302.3 - - 1718 - - - - - - - - - 26.12 -
19009 236.3 6.5 1535 19057 roll 0.51 - - 2424 - 2.45 0.030 1069 -599.6 346.7 39.67 0.704 1550 -4.2 0.148 - - 1 - - - - 25.82 25.07
19074 232.7 5.6 1541 19151 done 0.63 0.15 0.066 2528 693.3 2.45 0.030 2533 597.6 420.0 66.00 0.698 1253 -4.5 0.157 - - - - - - 25.87 25.84 24.60
19452 142.5 24.4 1601 19461 roll 0.58 0.20 0.160 2467 -305.0 1.98 0.037 3824 652.0 420.0 - - 1237 - - - - - - - - 25.56 25.86 -
19519 131.0 11.1 1613 19527 done 0.61 - - 2476 - 1.98 0.021 2480 -678.8 420.0 - - 1235 - - - - - - - - - 26.02 -
19713 112.7 8.6 1650 19720 roll 0.62 - - 2488 - 2.30 0.029 1065 -615.2 420.0 - - 1235 - - - - - - - - - 26.04 -
19752 109.7 7.0 1657 19786 done 0.69 - - 2488 - 2.42 0.029 2536 607.9 448.9 28.15 0.319 1148 -3.1 0.111 - - - - - - - 26.06 25.32
19972 89.6 9.5 1698 19980 roll 0.70 - - 2488 - 2.00 0.040 3825 644.5 448.9 2.88 0.162 1152 1.4 -0.080 - - 1 - - - - 25.94 25.46
20002 86.5 10.4 1703 20010 done 0.72 - - 2498 - 2.00 0.021 2475 -675.0 448.9 2.78 0.161 1147 -1.8 0.101 - - - - - - - 26.14 25.53
20194 66.1 10.8 1740 20202 roll 0.74 - - 2509 - 2.35 0.028 1065 -600.0 448.9 2.47 0.157 1152 2.0 -0.089 - - - - - - - 26.13 25.59
20236 62.2 8.8 1747 20243 done 0.77 - - 2509 - 2.40 0.028 2522 607.1 448.9 2.40 0.158 1146 -2.5 0.103 - - - - - - - 26.14 25.64
20427 46.2 7.3 1784 20453 roll 0.82 - - 2521 - 2.40 0.029 1070 -605.0 465.5 17.10 0.210 1087 -3.5 0.079 - - - - - - - 26.15 25.56
20468 43.8 6.0 1790 20524 done 0.92 0.15 0.066 2615 626.7 2.35 0.028 2506 611.1 523.7 47.83 0.205 845 -5.1 0.113 - - - - - - 26.17 26.15 25.56
20669 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20669 begin surface coast
20682 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20682 begin surface
SM 0.71 - - - - -6.62 6.28 0.028 129 -395.9 - - 2508 - 520.28 - - 858 - - - - - - - -