OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 153 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.17 of 147.52 AH used of 24V (79.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.35 of 108.53 AH used of 10V (83.09% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 522.24, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 34 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.55 - - 117 - - - 2404 - -170.3 -69.25 - 3051 - - - - - - - - - - -
92 3.4 -7.6 12 118 roll -0.55 7.82 0.225 2079 250.9 2.35 0.049 3830 606.8 -170.3 -11.62 - 3677 -53.9 - - - - - - - 25.37 26.03 26.43
126 19.6 -46.6 17 133 done -0.30 0.32 0.215 2166 271.9 2.03 0.019 2427 -691.1 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 25.36 26.20 -
319 74.0 -21.2 54 325 roll -0.25 - - 2155 - 2.25 0.038 3828 622.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.10 -
464 96.1 -10.3 82 472 done -0.25 0.12 0.130 2196 341.7 2.10 0.021 2411 -674.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.03 26.29 -
657 115.6 -10.0 119 664 roll -0.25 - - 2197 - 2.15 0.024 1035 -640.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.29 -
688 118.3 -8.9 124 695 done -0.26 - - 2196 - 2.35 0.031 2480 614.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.25 -
879 133.8 -8.7 161 886 roll -0.26 - - 2186 - 2.08 0.039 3828 648.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.25 -
914 136.6 -8.3 167 922 done -0.28 - - 2186 - 2.08 0.018 2393 -689.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.43 -
1107 153.1 -8.4 204 1114 roll -0.28 - - 2186 - 2.10 0.024 1035 -646.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.37 -
1142 156.0 -7.9 210 1148 done -0.31 - - 2186 - 2.33 0.029 2477 618.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
1335 171.3 -8.5 247 1342 roll -0.31 - - 2176 - 2.08 0.040 3831 651.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.30 -
1375 174.8 -7.9 254 1382 done -0.34 - - 2176 - 2.08 0.020 2412 -682.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.47 -
1568 189.3 -8.0 291 1575 done -0.35 - - 2176 - - - 2412 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
1759 202.3 -7.1 325 1768 roll -0.36 - - 2167 - 2.22 0.040 3819 633.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.33 -
1784 203.9 -6.9 327 1792 done -0.37 - - 2167 - 2.03 0.018 2408 -695.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.53 -
2092 227.9 -7.8 358 2101 roll -0.38 - - 2167 - 2.10 0.024 1035 -653.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.44 -
2117 229.6 -7.3 360 2124 done -0.39 - - 2161 - 2.35 0.030 2496 621.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.40 -
2426 254.6 -8.4 391 2435 roll -0.39 - - 2151 - 2.05 0.041 3812 642.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.34 -
2449 256.6 -8.6 393 2453 done -0.39 - - 2151 - 2.05 0.018 2401 -688.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.55 -
2761 285.6 -9.5 424 2770 roll -0.39 - - 2151 - 2.10 0.024 1033 -651.4 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.46 -
2804 289.5 -9.4 428 2813 done -0.40 - - 2145 - 2.33 0.029 2482 621.9 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.41 -
3113 319.5 -9.4 459 3123 roll -0.40 - - 2135 - 2.08 0.040 3837 651.4 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.35 -
3146 322.5 -9.2 462 3155 done -0.40 - - 2135 - 2.03 0.018 2412 -702.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.55 -
3456 349.7 -8.6 493 3465 roll -0.39 - - 2125 - 2.22 0.040 3825 636.5 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.35 -
3489 352.4 -8.5 496 3497 done -0.38 - - 2125 - 2.00 0.019 2423 -701.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.55 -
3798 382.9 -10.1 527 3800 done -0.36 0.10 0.141 2156 310.0 - - 2423 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.51 - -
4099 403.0 -6.8 557 4107 roll -0.38 - - 2145 - 2.25 0.040 3824 622.7 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.35 -
4132 405.1 -6.5 560 4140 done -0.39 - - 2145 - 2.03 0.019 2420 -691.6 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.56 -
4441 427.7 -7.2 591 4442 done -0.40 - - 2145 - - - 2420 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - - -
4744 447.5 -6.6 621 4750 done -0.41 - - 2145 - - - 2420 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
5054 468.3 -7.1 652 5063 roll -0.42 - - 2137 - 2.28 0.051 3816 612.3 -170.3 -0.10 - 3687 -210.0 - - - - - - - - 26.32 26.06
5089 471.0 -7.5 655 5097 done -0.44 - - 2137 - 2.00 0.018 2427 -694.5 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.55 -
5397 493.2 -6.3 686 5399 done -0.45 - - 2137 - - - 2427 - -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - - -
5699 511.0 -5.7 716 5709 roll -0.46 - - 2130 - 2.25 0.041 3814 616.4 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.29 -
5726 512.5 -5.7 718 5733 done -0.47 - - 2131 - 2.00 0.020 2430 -692.0 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.54 -
6033 532.9 -7.2 749 6034 done -0.48 - - 2131 - - - 2430 - -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - - -
6336 555.3 -7.2 779 6343 done -0.48 - - 2131 - - - 2430 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
6645 576.1 -6.4 810 6653 roll -0.49 - - 2131 - 2.20 0.026 1035 -634.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.41 -
6669 577.7 -6.6 812 6676 done -0.50 - - 2125 - 2.42 0.032 2514 611.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.33 -
6978 598.1 -6.5 843 6979 done -0.50 - - 2125 - - - 2513 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
7288 619.8 -6.8 860 7293 roll -0.51 - - 2125 - 2.35 0.027 1036 -628.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.37 -
7347 623.8 -6.7 863 7352 done -0.52 - - 2117 - 2.40 0.033 2507 612.9 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.31 -
7668 648.0 -7.7 879 7673 roll -0.52 - - 2107 - 2.03 0.044 3816 644.8 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.22 -
7709 651.1 -7.5 881 7713 done -0.52 - - 2107 - 2.05 0.021 2433 -674.6 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.48 -
8023 675.1 -7.3 897 8024 done -0.52 - - 2107 - - - 2432 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
8323 695.6 -6.8 912 8328 roll -0.52 - - 2098 - 2.25 0.044 3811 612.9 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.19 -
8350 696.9 -6.9 913 8354 done -0.52 - - 2098 - 2.03 0.021 2438 -676.4 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.48 -
8659 722.1 -8.3 928 8664 roll -0.51 - - 2098 - 2.17 0.028 1036 -646.1 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.32 -
8697 725.4 -8.3 930 8703 done -0.51 - - 2089 - 2.42 0.034 2508 608.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.25 -
9018 753.8 -8.7 946 9019 done -0.50 - - 2089 - - - 2507 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
9319 778.0 -7.8 961 9320 done -0.49 - - 2089 - - - 2507 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
9618 803.0 -8.7 976 9624 roll -0.48 0.10 0.156 2119 300.0 2.33 0.028 1051 -624.9 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - 26.44 26.27 -
9671 806.0 -8.2 978 9678 done -0.48 - - 2110 - 2.40 0.037 2506 606.2 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.19 -
9978 828.6 -7.3 994 9983 roll -0.48 - - 2100 - 2.08 0.048 3840 641.3 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.10 -
10010 830.2 -7.3 995 10018 done -0.48 - - 2100 - 2.08 0.021 2432 -676.9 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.43 -
10319 855.1 -7.7 1011 10324 roll -0.48 - - 2100 - 2.15 0.028 1047 -644.2 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.27 -
10351 856.6 -7.7 1012 10358 done -0.48 - - 2099 - 2.38 0.036 2498 609.7 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.17 -
10659 880.6 -7.4 1028 10663 roll -0.48 - - 2089 - 2.08 0.046 3822 636.5 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.08 -
10684 882.4 -7.5 1029 10689 done -0.48 0.10 0.131 2120 310.0 2.08 0.021 2426 -671.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - 26.19 26.41 -
10999 902.2 -6.1 1045 11000 done -0.49 - - 2120 - - - 2425 - -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - - -
11300 919.4 -5.5 1060 11305 roll -0.51 - - 2109 - 2.28 0.046 3811 607.9 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.05 -
11327 920.6 -5.4 1061 11331 done -0.52 - - 2110 - 2.05 0.021 2432 -672.7 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.41 -
11635 939.9 -6.3 1076 11641 roll -0.53 - - 2109 - 2.17 0.028 1050 -636.9 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.22 -
11674 942.6 -6.5 1078 11679 done -0.54 - - 2104 - 2.38 0.036 2491 605.5 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.12 -
11994 964.3 -7.2 1094 11999 roll -0.54 - - 2094 - 2.10 0.047 3817 631.4 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.01 -
12038 967.4 -7.3 1096 12041 done -0.55 - - 2094 - 2.05 0.023 2437 -673.2 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.36 -
12332 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12332 begin apogee
12338 991.2 -7.9 1111 12511 roll -0.20 0.32 0.097 2209 359.4 0.08 0.090 2477 500.0 - 164.98 1.171 2978 -4.1 0.361 - - - - - - 25.98 24.70 23.86
12512 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12512 begin climb
12515 997.3 - 1119 12699 roll 0.55 0.65 0.047 2462 389.2 2.28 0.044 3823 590.4 170.3 174.38 1.168 2276 -4.0 0.360 - - - - - - 24.92 24.89 23.42
12877 934.6 22.3 1137 12882 done 0.47 0.17 0.181 2428 -200.0 2.03 0.023 2499 -652.2 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.10 25.50 -
13194 883.1 15.8 1153 13199 roll 0.42 - - 2440 - 2.38 0.031 1063 -603.4 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.87 -
13301 868.3 14.1 1158 13306 done 0.39 0.15 0.150 2399 -273.3 2.50 0.034 2555 596.8 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.64 25.91 -
13609 828.1 12.3 1173 13614 roll 0.37 - - 2399 - 1.95 0.044 3835 656.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 25.97 -
13640 825.6 12.3 1174 13647 done 0.33 - - 2409 - 1.98 0.023 2516 -666.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.11 -
13949 783.1 13.5 1190 13955 roll 0.30 0.12 0.174 2370 -325.0 2.05 0.042 3815 633.7 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.92 26.02 -
13981 780.4 13.3 1191 13988 done 0.27 - - 2380 - 1.95 0.024 2517 -665.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.17 -
14288 747.5 9.8 1207 14290 done 0.26 - - 2381 - - - 2516 - 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
14589 719.9 9.0 1222 14594 roll 0.25 - - 2380 - 2.05 0.043 3813 632.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.06 -
14641 715.6 9.7 1224 14650 done 0.23 0.15 0.148 2348 -213.3 1.92 0.021 2517 -675.0 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.86 26.26 -
14951 693.3 7.0 1240 14987 done 0.27 - - 2348 - - - 2515 - 197.9 30.25 0.903 2166 -2.5 0.200 - - - - - - - - 24.99
15289 668.9 7.2 1257 15314 done 0.31 - - 2348 - - - 2516 - 217.5 22.92 0.938 2090 -3.3 0.248 - - - - - - - - 24.84
15610 647.2 6.3 1273 15668 done 0.39 0.15 0.063 2435 580.0 - - 2515 - 266.2 52.85 0.947 1885 -3.9 0.278 - - - - - - 26.13 - 24.44
15970 594.9 14.9 1292 15980 roll 0.36 0.12 0.158 2396 -325.0 2.10 0.042 3817 620.0 266.2 - - 1865 - - - - - - - - 25.69 25.81 -
16017 588.8 13.6 1296 16025 done 0.35 - - 2406 - 1.92 0.021 2526 -672.4 266.2 - - 1863 - - - - - - - - - 25.96 -
16323 553.6 11.1 1327 16332 roll 0.35 - - 2419 - 2.38 0.030 1075 -609.7 266.2 - - 1861 - - - - - - - - - 26.02 -
16376 548.2 10.1 1332 16386 done 0.36 - - 2419 - 2.47 0.034 2561 601.6 266.2 - - 1861 - - - - - - - - - 26.01 -
16685 510.5 12.0 1363 16695 roll 0.34 0.12 0.151 2377 -350.0 1.95 0.041 3831 651.3 266.2 - - 1860 - - - - - - - - 26.01 26.04 -
16718 507.0 10.8 1366 16722 done 0.34 - - 2387 - 1.95 0.021 2516 -674.4 266.2 - - 1860 - - - - - - - - - 26.20 -
17031 480.3 9.3 1397 17039 roll 0.36 - - 2399 - 2.33 0.031 1079 -616.7 266.2 - - 1860 - - - - - - - - - 26.14 -
17076 476.4 9.2 1401 17084 done 0.39 - - 2399 - 2.47 0.033 2560 599.6 266.2 - - 1859 - - - - - - - - - 26.13 -
17383 445.4 9.6 1432 17392 roll 0.39 - - 2399 - 1.92 0.044 3820 656.2 266.2 - - 1859 - - - - - - - - - 26.10 -
17409 443.2 9.8 1434 17415 done 0.40 - - 2409 - 1.95 0.022 2507 -673.3 266.2 - - 1859 - - - - - - - - - 26.27 -
17716 414.1 9.5 1465 17725 roll 0.40 - - 2421 - 2.33 0.031 1063 -619.7 266.2 - - 1859 - - - - - - - - - 26.19 -
17760 410.4 8.7 1469 17767 done 0.41 - - 2421 - 2.47 0.033 2548 601.2 266.2 - - 1858 - - - - - - - - - 26.17 -
18068 377.7 11.4 1500 18072 roll 0.40 - - 2421 - 1.95 0.043 3821 652.8 266.2 - - 1858 - - - - - - - - - 26.14 -
18121 370.8 13.3 1505 18129 done 0.39 - - 2431 - 1.98 0.021 2496 -669.2 266.2 - - 1858 - - - - - - - - - 26.34 -
18431 331.8 12.8 1536 18433 done 0.38 0.12 0.157 2396 -291.7 - - 2494 - 266.2 - - 1858 - - - - - - - - 26.21 - -
18731 307.2 7.7 1566 18740 roll 0.40 - - 2408 - 2.28 0.030 1076 -621.9 271.7 - - 1858 - - - - - - - - - 26.24 -
18764 304.8 7.4 1569 18786 done 0.44 - - 2408 - 2.42 0.032 2545 607.0 286.7 17.20 0.738 1810 -2.8 0.121 - - - - - - - 26.22 25.32
19089 281.1 7.1 1601 19120 roll 0.49 - - 2408 - 2.00 0.042 3816 635.5 312.4 25.60 0.726 1697 -4.4 0.179 - - 1 - - - - 25.92 25.15
19141 277.5 7.3 1606 19169 done 0.54 - - 2416 - 1.98 0.021 2493 -668.2 331.8 18.25 0.722 1613 -4.6 0.185 - - - - - - - 26.01 24.98
19469 253.3 7.1 1639 19499 roll 0.59 0.12 0.075 2518 850.0 2.40 0.029 1075 -590.8 357.7 23.40 0.712 1511 -4.4 0.163 - - - - - - 26.17 25.78 24.99
19556 241.1 15.4 1647 19565 done 0.58 0.15 0.111 2464 -360.0 2.47 0.032 2542 593.9 357.7 - - 1498 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
19864 195.2 14.2 1681 19871 roll 0.56 - - 2464 - 1.98 0.041 3824 647.5 357.7 - - 1497 - - - - - - - - - 25.98 -
19910 188.8 13.1 1689 19916 done 0.56 - - 2474 - 2.00 0.021 2491 -666.5 357.7 - - 1496 - - - - - - - - - 26.12 -
20101 160.8 15.4 1726 20107 done 0.55 - - 2474 - - - 2489 - 357.7 - - 1496 - - - - - - - - - - -
20292 133.9 13.2 1763 20299 roll 0.54 - - 2474 - 2.12 0.041 3819 627.4 357.7 - - 1496 - - - - - - - - - 26.10 -
20322 129.7 15.0 1768 20331 done 0.52 0.15 0.139 2440 -226.7 1.92 0.020 2500 -687.0 357.7 - - 1496 - - - - - - - - 25.94 26.29 -
20517 114.6 6.5 1805 20567 roll 0.61 - - 2452 - 2.38 0.029 1075 -598.7 400.2 38.97 0.617 1336 -4.1 0.080 - - - - - - - 25.90 25.21
20592 110.5 5.1 1817 20714 done 0.77 0.20 0.058 2549 485.0 2.45 0.026 2547 600.8 487.6 112.95 0.352 994 -3.0 0.100 - - - - - - 25.94 25.92 25.04
20904 50.8 15.7 1873 20913 roll 0.75 0.12 0.161 2511 -316.7 2.03 0.038 3825 629.6 487.6 2.20 0.151 991 -1.4 0.048 - - 1 - - - 25.71 25.78 25.41
20946 44.8 10.7 1880 20954 done 0.76 - - 2520 - 2.05 0.021 2478 -657.1 487.6 - - 999 - - - - - - - - - 25.98 -
21140 28.5 8.1 1917 21147 roll 0.79 - - 2531 - 2.35 0.028 1069 -599.6 487.6 1.85 0.163 990 -4.9 0.089 - - - - - - - 26.04 25.62
21207 23.7 6.7 1929 21238 done 0.89 - - 2531 - 2.35 0.025 2517 616.2 524.5 25.98 0.170 838 -5.9 0.086 - - - - - - - 26.10 25.58
21410 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21411 begin surface coast
21433 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21433 begin surface
SM 0.65 - - - - -6.61 6.03 0.026 121 -399.7 0.08 0.105 2458 -737.5 522.24 - - 850 - - - - - - - -