OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.89 of 147.52 AH used of 24V (80.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.36 of 108.53 AH used of 10V (84.01% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 535.98, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.55 - - 121 - - - 2536 - -170.3 -69.03 - 3021 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -6.6 12 118 roll -0.55 7.75 0.223 2103 255.7 2.53 0.040 1047 -588.5 -170.3 -12.35 - 3676 -53.0 - - - 1 - - - 25.35 25.72 26.39
347 72.6 -17.7 61 354 done -0.50 - - 2091 - 2.45 0.033 2520 601.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.12 -
540 113.9 -21.0 98 547 roll -0.44 0.12 0.163 2141 416.7 2.42 0.024 1030 -615.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.07 26.24 -
646 127.3 -9.3 118 653 done -0.45 - - 2129 - 2.45 0.033 2505 602.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.22 -
837 150.7 -13.4 155 846 roll -0.42 - - 2119 - 2.03 0.043 3829 652.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.22 -
909 159.7 -10.2 168 916 done -0.42 - - 2121 - 2.03 0.021 2435 -686.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
1100 184.7 -13.0 205 1107 roll -0.39 - - 2124 - 2.20 0.023 1030 -638.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.37 -
1160 192.0 -10.5 216 1167 done -0.39 0.12 0.125 2153 241.7 2.42 0.033 2505 609.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
1350 209.7 -10.0 243 1351 done -0.39 - - 2153 - - - 2504 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1652 237.2 -8.9 273 1661 roll -0.39 - - 2153 - 2.35 0.025 1037 -624.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
1707 241.3 -7.7 278 1714 done -0.41 - - 2145 - 2.38 0.031 2497 613.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.37 -
2015 268.2 -9.1 309 2023 roll -0.41 - - 2135 - 2.00 0.040 3834 668.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.34 -
2047 271.0 -9.0 312 2055 done -0.41 - - 2135 - 2.03 0.020 2414 -699.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.51 -
2356 301.5 -9.9 343 2360 roll -0.40 - - 2135 - 2.15 0.024 1037 -640.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.44 -
2398 305.4 -9.4 347 2409 done -0.41 - - 2126 - 2.38 0.031 2502 615.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.39 -
2709 337.9 -11.0 378 2712 roll -0.40 - - 2116 - 2.00 0.041 3832 665.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.34 -
2741 341.3 -10.9 381 2745 done -0.39 0.10 0.130 2147 310.0 2.03 0.020 2420 -695.6 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.33 26.53 -
3054 365.5 -7.0 412 3063 roll -0.40 - - 2147 - 2.15 0.024 1030 -646.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.46 -
3089 367.7 -6.6 415 3098 done -0.42 - - 2144 - 2.38 0.031 2498 616.8 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.39 -
3397 386.6 -5.9 446 3405 roll -0.43 - - 2133 - 1.98 0.041 3829 672.2 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.34 -
3420 388.0 -6.2 448 3423 done -0.44 - - 2134 - 2.05 0.018 2408 -693.2 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.56 -
3732 409.6 -7.0 479 3741 roll -0.45 - - 2134 - 2.10 0.025 1045 -649.0 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.44 -
3757 411.3 -7.1 481 3764 done -0.46 - - 2131 - 2.35 0.031 2492 615.7 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.39 -
4065 435.2 -7.7 512 4067 done -0.46 - - 2131 - - - 2490 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - - -
4368 457.8 -7.3 542 4378 roll -0.47 - - 2131 - 2.30 0.025 1045 -628.3 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.44 -
4405 460.3 -7.0 545 4412 done -0.48 - - 2125 - 2.35 0.032 2487 613.6 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.38 -
4712 480.9 -6.6 576 4716 roll -0.48 - - 2115 - 2.08 0.056 3823 642.3 -170.3 -0.10 - 3688 -210.0 - - - - - - - - 26.30 26.05
4738 482.4 -6.5 578 4745 done -0.49 - - 2115 - 2.03 0.020 2412 -695.1 -170.3 - - 3688 - - - - - - - - - 26.53 -
5045 505.2 -7.1 609 5053 roll -0.49 - - 2105 - 2.25 0.042 3816 624.0 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.30 -
5079 507.8 -8.1 612 5086 done -0.49 - - 2105 - 2.03 0.020 2421 -687.2 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.53 -
5388 534.9 -8.9 643 5398 roll -0.48 - - 2105 - 2.17 0.025 1033 -639.6 -170.3 - - 3686 - - - - - - - - - 26.42 -
5433 538.9 -8.6 647 5441 done -0.48 - - 2097 - 2.38 0.032 2483 609.2 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.36 -
5741 567.2 -9.3 678 5750 roll -0.47 - - 2097 - 2.30 0.025 1037 -628.7 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.41 -
5786 571.1 -9.3 682 5793 done -0.47 0.12 0.117 2130 275.0 2.35 0.032 2472 610.6 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - 26.22 26.34 -
6094 590.3 -6.3 713 6097 roll -0.49 - - 2120 - 2.08 0.043 3823 649.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.27 -
6129 592.4 -6.0 716 6136 done -0.51 - - 2121 - 2.05 0.020 2405 -691.7 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.53 -
6439 612.1 -6.3 738 6440 done -0.52 - - 2121 - - - 2405 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
6737 632.4 -7.1 753 6742 roll -0.53 - - 2111 - 2.28 0.044 3814 618.0 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.25 -
6770 633.8 -7.2 754 6777 done -0.54 - - 2111 - 2.03 0.020 2417 -688.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.51 -
7076 658.5 -7.6 770 7082 roll -0.54 - - 2111 - 2.17 0.027 1045 -632.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.37 -
7110 660.0 -7.5 771 7118 done -0.54 - - 2102 - 2.38 0.034 2487 605.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.31 -
7417 685.0 -7.6 787 7421 roll -0.54 - - 2092 - 2.08 0.046 3833 647.1 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.22 -
7442 686.8 -7.7 788 7445 done -0.54 - - 2092 - 2.08 0.021 2426 -676.4 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.47 -
7756 711.7 -7.9 804 7761 roll -0.54 - - 2092 - 2.20 0.028 1036 -631.8 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.35 -
7787 713.2 -8.0 805 7794 done -0.53 - - 2085 - 2.40 0.036 2489 605.4 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.26 -
8094 739.8 -8.5 821 8096 done -0.52 - - 2085 - - - 2488 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - - -
8396 765.3 -8.6 836 8401 roll -0.51 - - 2085 - 2.33 0.028 1048 -618.0 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.32 -
8437 768.8 -8.6 838 8442 done -0.51 0.12 0.119 2118 275.0 2.38 0.037 2489 605.5 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - 26.13 26.24 -
8753 788.8 -6.4 854 8758 roll -0.52 - - 2108 - 2.03 0.047 3811 651.2 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.16 -
8780 790.0 -6.2 855 8783 done -0.54 - - 2108 - 2.03 0.021 2414 -688.2 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.47 -
9087 811.4 -6.6 870 9088 done -0.55 - - 2108 - - - 2413 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
9387 831.5 -6.8 885 9389 done -0.56 - - 2107 - - - 2413 - -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - - -
9688 852.0 -6.8 900 9693 roll -0.56 - - 2099 - 2.30 0.047 3811 607.8 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.12 -
9727 854.6 -6.6 902 9732 done -0.58 - - 2099 - 2.00 0.021 2427 -692.0 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.44 -
10048 875.9 -6.5 918 10049 done -0.58 - - 2100 - - - 2426 - -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - - -
10347 894.5 -6.1 933 10348 done -0.59 - - 2099 - - - 2427 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
10648 915.4 -7.4 948 10654 roll -0.59 - - 2091 - 2.28 0.047 3811 607.0 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.07 -
10680 916.9 -7.4 949 10687 done -0.60 - - 2091 - 2.03 0.020 2423 -683.7 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.44 -
10988 943.4 -8.3 965 10991 roll -0.60 - - 2091 - 2.20 0.027 1035 -630.9 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.27 -
11022 945.4 -8.6 966 11029 done -0.60 - - 2086 - 2.42 0.035 2494 602.9 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.17 -
11329 972.1 -8.1 982 11335 roll -0.60 - - 2086 - 2.35 0.030 1048 -615.3 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.22 -
11372 975.4 -8.1 984 11376 done -0.60 - - 2085 - 2.38 0.039 2474 599.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.10 -
11562 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11562 begin apogee
11568 990.3 -7.7 994 11740 roll -0.20 0.35 0.099 2209 354.3 0.10 0.073 2485 110.0 - 163.85 1.121 2978 -4.1 0.379 - - - - - - 25.97 24.76 23.93
11741 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11741 begin climb
11743 996.0 - 1002 11928 roll 0.55 0.60 0.037 2457 413.3 2.42 0.028 1057 -590.1 170.3 175.02 1.119 2280 -4.0 0.369 - - - - - - 24.96 24.96 23.56
12026 963.7 16.0 1016 12032 done 0.50 - - 2457 - 2.60 0.037 2534 568.1 170.3 - - 2255 - - - - - - - - - 25.17 -
12342 901.6 19.4 1032 12348 roll 0.43 0.12 0.178 2433 -200.0 2.42 0.028 1078 -601.7 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.60 25.83 -
12375 897.9 19.4 1033 12383 done 0.37 0.12 0.154 2399 -283.3 2.55 0.036 2556 579.6 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
12682 855.1 13.2 1049 12687 roll 0.34 - - 2399 - 1.95 0.044 3823 649.7 170.3 - - 2249 - - - - - - - - - 25.94 -
12797 839.8 15.5 1054 12805 done 0.29 0.15 0.164 2368 -206.7 1.88 0.021 2530 -687.8 170.3 - - 2247 - - - - - - - - 25.72 26.12 -
13102 803.4 10.9 1070 13103 done 0.28 - - 2368 - - - 2528 - 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13402 772.2 10.3 1085 13408 roll 0.26 - - 2368 - 2.03 0.044 3817 635.0 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 26.05 -
13450 767.7 10.9 1087 13453 done 0.25 - - 2378 - 1.88 0.021 2528 -685.6 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.23 -
13757 733.6 10.8 1102 13762 roll 0.23 - - 2391 - 2.38 0.030 1069 -613.0 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.15 -
13781 731.5 10.6 1103 13788 done 0.21 0.15 0.130 2345 -306.7 2.55 0.034 2568 587.8 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.89 26.12 -
14097 705.9 7.7 1119 14102 roll 0.22 - - 2357 - 2.47 0.029 1070 -606.5 174.7 - - 2244 - - - - - - - - - 26.16 -
14120 704.4 7.6 1120 14136 done 0.24 - - 2357 - 2.53 0.034 2560 588.9 183.0 7.12 0.929 2229 -2.1 0.166 - - - - - - - 26.13 25.07
14437 678.6 8.1 1136 14442 roll 0.24 - - 2357 - 1.92 0.045 3824 658.3 183.0 - - 2221 - - - - - - - - - 26.08 -
14469 676.8 8.3 1137 14476 done 0.24 - - 2367 - 1.90 0.022 2513 -690.0 183.0 - - 2221 - - - - - - - - - 26.26 -
14778 647.9 8.8 1153 14783 roll 0.23 - - 2380 - 2.38 0.030 1070 -606.3 183.0 - - 2220 - - - - - - - - - 26.17 -
14829 644.5 8.5 1155 14837 done 0.23 - - 2379 - 2.50 0.034 2548 591.2 183.0 - - 2219 - - - - - - - - - 26.15 -
15138 613.0 10.0 1171 15142 roll 0.22 0.12 0.151 2337 -350.0 1.92 0.042 3820 662.5 183.0 - - 2220 - - - - - - - - 26.13 26.10 -
15183 609.1 9.4 1173 15187 done 0.22 - - 2347 - 1.90 0.021 2503 -693.2 183.0 - - 2219 - - - - - - - - - 26.32 -
15497 587.5 6.7 1198 15544 done 0.27 - - 2348 - - - 2501 - 219.6 43.33 0.903 2078 -3.3 0.220 - - - - - - - - 24.84
15847 566.8 5.6 1233 15929 roll 0.38 0.12 0.076 2445 808.3 2.45 0.028 1075 -582.0 292.2 75.75 0.895 1779 -3.9 0.260 - - - - - - 26.12 25.12 24.34
15954 553.3 14.3 1243 15965 done 0.36 0.15 0.099 2389 -373.3 2.58 0.034 2549 571.3 292.2 - - 1762 - - - - - - - - 25.22 25.32 -
16265 524.5 9.4 1274 16266 done 0.37 - - 2390 - - - 2548 - 292.2 - - 1758 - - - - - - - - - - -
16568 496.6 9.4 1304 16574 done 0.38 - - 2389 - - - 2547 - 292.2 - - 1757 - - - - - - - - - - -
16877 468.9 8.9 1335 16886 roll 0.39 - - 2402 - 2.47 0.030 1066 -599.6 292.2 - - 1755 - - - - - - - - - 26.07 -
16920 465.3 7.7 1339 16931 done 0.42 - - 2402 - 2.47 0.033 2537 595.5 297.4 - - 1754 - - - - - - - - - 26.07 -
17230 437.6 9.0 1370 17238 roll 0.42 - - 2402 - 1.98 0.044 3824 650.0 297.4 - - 1754 - - - - - - - - - 26.06 -
17261 434.4 9.9 1373 17270 done 0.42 - - 2412 - 1.95 0.021 2502 -677.9 297.4 - - 1753 - - - - - - - - - 26.25 -
17574 399.7 11.6 1404 17583 roll 0.42 - - 2424 - 2.33 0.030 1077 -611.6 297.4 - - 1752 - - - - - - - - - 26.17 -
17608 396.0 11.1 1407 17616 done 0.42 - - 2424 - 2.47 0.032 2545 594.3 297.4 - - 1752 - - - - - - - - - 26.15 -
17916 357.4 12.7 1438 17920 roll 0.41 - - 2424 - 1.95 0.043 3822 654.9 297.4 - - 1752 - - - - - - - - - 26.13 -
17959 351.7 13.0 1442 17967 done 0.40 - - 2434 - 1.92 0.021 2508 -684.4 297.4 - - 1752 - - - - - - - - - 26.29 -
18268 309.8 14.0 1473 18270 done 0.38 0.12 0.159 2399 -291.7 - - 2507 - 297.4 - - 1752 - - - - - - - - 26.19 - -
18568 282.6 7.9 1503 18570 done 0.40 - - 2399 - - - 2507 - 297.4 - - 1752 - - - - - - - - - - -
18871 262.6 6.4 1533 18928 roll 0.48 - - 2411 - 2.47 0.029 1065 -583.8 343.5 46.47 0.715 1561 -4.1 0.157 - - - - - - - 25.83 25.08
18951 257.5 5.8 1541 19023 done 0.61 0.12 0.038 2497 716.7 2.55 0.029 2559 585.9 410.8 61.00 0.712 1292 -4.4 0.166 - - - - - - 25.87 25.86 24.62
19321 181.6 21.1 1586 19329 roll 0.57 0.12 0.164 2458 -325.0 1.95 0.039 3830 651.8 410.8 - - 1276 - - - - - - - - 25.72 25.84 -
19388 170.2 12.6 1598 19395 done 0.58 - - 2467 - 1.90 0.021 2525 -686.8 410.8 - - 1275 - - - - - - - - - 26.00 -
19579 146.0 13.7 1635 19586 roll 0.58 - - 2480 - 2.42 0.030 1070 -601.2 410.8 - - 1275 - - - - - - - - - 26.02 -
19630 140.3 10.0 1644 19637 done 0.61 - - 2480 - 2.53 0.029 2561 589.3 410.8 - - 1273 - - - - - - - - - 26.05 -
19822 116.6 13.3 1681 19829 roll 0.60 - - 2480 - 1.88 0.041 3822 670.7 410.8 - - 1273 - - - - - - - - - 26.06 -
19853 112.4 14.6 1686 19859 done 0.60 - - 2490 - 1.92 0.021 2501 -688.0 410.8 - - 1273 - - - - - - - - - 26.21 -
20042 86.0 13.8 1723 20050 roll 0.59 - - 2502 - 2.35 0.031 1074 -607.2 410.8 - - 1273 - - - - - - - - - 26.15 -
20084 81.5 10.1 1730 20091 done 0.60 0.12 0.114 2459 -358.3 2.47 0.031 2550 597.6 410.8 - - 1272 - - - - - - - - 26.04 26.17 -
20277 67.7 6.9 1767 20302 done 0.68 0.10 0.090 2545 860.0 - - 2549 - 440.1 21.95 0.231 1185 -4.0 0.121 - - - - - - 26.44 - 25.62
20488 34.9 13.4 1807 20496 done 0.66 0.17 0.140 2488 -335.3 - - 2549 - 440.1 2.50 0.145 1185 - - - - - - - - 26.00 - 25.71
20683 22.7 4.8 1844 20749 done 0.82 0.12 0.075 2604 966.7 - - 2549 - 537.6 60.20 0.160 788 -6.6 0.097 - - - - - - 26.43 - 25.76
20795 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20795 begin surface coast
20813 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20813 begin surface
SM 0.72 - - - - -6.61 6.20 0.026 138 -397.7 0.15 0.058 2442 -713.3 535.98 - - 794 - - - - - - - -