OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 28.70 of 147.52 AH used of 24V (80.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.22 of 108.53 AH used of 10V (84.13% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 93 VBD -0.55 - - 117 - - - 2552 - -170.3 -72.70 - 3053 - - - - - - - - - - -
97 3.2 -6.7 13 123 roll -0.55 7.75 0.222 2101 256.0 2.65 0.050 1047 -567.9 -170.3 -11.85 - 3676 -52.6 - - - 1 - - - 25.35 25.67 26.38
353 69.0 -16.1 62 359 done -0.51 - - 2088 - 2.47 0.034 2519 596.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.13 -
545 113.4 -21.6 99 552 roll -0.44 0.12 0.168 2138 416.7 2.42 0.022 1026 -616.9 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.06 26.26 -
685 130.0 -8.7 125 691 done -0.45 - - 2126 - 2.40 0.032 2475 603.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.25 -
875 154.9 -14.0 162 882 roll -0.41 - - 2116 - 2.05 0.040 3829 660.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.27 -
900 158.2 -13.5 166 907 done -0.38 0.10 0.151 2148 320.0 2.08 0.019 2395 -689.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.17 26.42 -
1093 178.7 -10.0 203 1099 done -0.37 - - 2148 - - - 2394 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1284 198.6 -10.5 240 1291 roll -0.36 - - 2148 - 2.12 0.023 1035 -641.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
1309 201.2 -10.2 243 1318 done -0.35 - - 2139 - 2.35 0.031 2465 608.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
1620 235.3 -11.4 274 1629 roll -0.34 - - 2128 - 2.05 0.041 3831 666.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.34 -
1664 239.9 -11.2 278 1671 done -0.34 0.12 0.119 2168 333.3 2.08 0.021 2404 -686.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.27 26.48 -
1973 259.7 -5.5 309 1974 done -0.35 - - 2168 - - - 2403 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
2275 276.6 -6.0 339 2284 roll -0.37 - - 2159 - 2.22 0.042 3814 635.6 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.36 -
2299 278.2 -6.0 341 2303 done -0.39 - - 2158 - 2.05 0.019 2394 -692.7 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.55 -
2611 299.7 -7.1 372 2612 done -0.40 - - 2159 - - - 2392 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
2914 321.4 -7.0 402 2922 roll -0.42 - - 2151 - 2.28 0.040 3828 629.8 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.37 -
2938 323.0 -6.6 404 2947 done -0.44 - - 2151 - 2.05 0.019 2394 -699.5 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.56 -
3246 345.4 -6.8 435 3255 roll -0.45 - - 2151 - 2.10 0.024 1032 -648.6 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.48 -
3279 347.6 -6.7 438 3287 done -0.47 - - 2150 - 2.35 0.030 2482 617.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.41 -
3589 367.9 -6.7 469 3593 roll -0.48 - - 2141 - 2.05 0.041 3824 654.6 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.36 -
3652 372.1 -6.5 475 3660 done -0.51 - - 2140 - 2.03 0.019 2406 -698.5 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.58 -
3962 393.7 -7.4 506 3964 done -0.52 0.10 0.090 2064 -760.0 - - 2407 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - 26.66 - -
4262 438.6 -14.8 536 4264 done -0.47 0.20 0.134 2124 300.0 - - 2406 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - 26.20 - -
4562 464.5 -7.6 566 4566 roll -0.47 - - 2125 - 2.17 0.024 1044 -627.6 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.46 -
4598 466.9 -7.7 569 4605 done -0.48 - - 2115 - 2.40 0.032 2493 603.8 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.40 -
4904 493.2 -9.1 600 4915 roll -0.48 - - 2116 - 2.33 0.036 1037 -624.9 -170.3 -0.10 - 3687 -220.0 - - - - - - - - 26.45 26.06
4948 497.2 -9.0 604 4958 done -0.49 - - 2107 - 2.38 0.032 2481 606.7 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.39 -
5258 527.8 -10.1 635 5267 roll -0.48 - - 2107 - 2.30 0.024 1032 -630.0 -170.3 - - 3686 - - - - - - - - - 26.45 -
5300 531.9 -9.8 639 5309 done -0.48 - - 2099 - 2.38 0.031 2472 605.0 -170.3 - - 3686 - - - - - - - - - 26.39 -
5610 561.4 -9.4 670 5614 roll -0.47 - - 2088 - 2.08 0.044 3829 652.4 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.32 -
5662 566.2 -9.4 675 5672 done -0.46 0.12 0.125 2127 325.0 2.10 0.021 2397 -681.9 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - 26.26 26.51 -
5973 585.9 -6.1 706 5974 done -0.47 - - 2127 - - - 2398 - -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - - -
6285 605.6 -6.6 733 6291 roll -0.49 - - 2117 - 2.25 0.042 3816 630.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.29 -
6328 608.4 -6.9 735 6332 done -0.50 - - 2118 - 2.03 0.020 2406 -694.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.53 -
6640 630.7 -6.9 751 6644 roll -0.51 - - 2118 - 2.17 0.028 1038 -630.4 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.39 -
6663 632.2 -7.0 752 6669 done -0.52 - - 2112 - 2.35 0.032 2472 610.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.35 -
6984 655.2 -7.4 768 6989 roll -0.52 - - 2102 - 2.03 0.044 3816 662.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.27 -
7006 656.6 -7.4 769 7009 done -0.53 - - 2102 - 2.08 0.021 2401 -680.3 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.51 -
7319 681.6 -7.7 785 7320 done -0.53 - - 2102 - - - 2399 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
7618 704.4 -7.5 800 7623 roll -0.53 - - 2093 - 2.30 0.042 3816 616.1 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.25 -
7659 707.5 -7.6 802 7664 done -0.53 - - 2093 - 2.03 0.021 2414 -690.6 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.50 -
7978 732.9 -8.1 818 7983 roll -0.52 - - 2092 - 2.12 0.026 1047 -644.8 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.37 -
8017 736.1 -7.9 820 8023 done -0.52 - - 2085 - 2.38 0.033 2478 601.3 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.30 -
8339 761.9 -7.8 836 8344 roll -0.51 - - 2075 - 2.08 0.044 3823 646.6 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.22 -
8378 765.2 -8.1 838 8384 done -0.50 0.12 0.127 2113 316.7 2.08 0.021 2412 -678.4 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - 26.20 26.48 -
8701 782.5 -5.2 854 8702 done -0.51 - - 2114 - - - 2411 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
8999 799.0 -5.8 869 9000 done -0.52 - - 2114 - - - 2411 - -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - - -
9299 817.8 -6.4 884 9300 done -0.53 - - 2114 - - - 2411 - -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - - -
9598 836.7 -6.1 899 9604 roll -0.54 - - 2103 - 2.30 0.046 3817 611.3 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.15 -
9621 838.0 -6.2 900 9625 done -0.56 - - 2103 - 2.08 0.022 2413 -675.0 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.46 -
9935 858.2 -6.2 916 9936 done -0.56 - - 2103 - - - 2412 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
10234 876.5 -6.3 931 10239 roll -0.57 - - 2094 - 2.30 0.046 3829 616.1 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.12 -
10267 877.9 -6.3 932 10275 done -0.58 - - 2094 - 2.08 0.023 2421 -676.9 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.42 -
10574 901.4 -7.8 948 10575 done -0.58 - - 2094 - - - 2421 - -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - - -
10875 924.8 -7.5 963 10880 roll -0.58 - - 2086 - 2.25 0.044 3818 620.9 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.13 -
10922 927.9 -7.6 965 10926 done -0.58 - - 2086 - 2.03 0.021 2425 -686.2 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.44 -
11229 951.9 -7.4 980 11230 done -0.58 - - 2086 - - - 2424 - -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - - -
11528 972.9 -6.9 995 11529 done -0.58 - - 2086 - - - 2425 - -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - - -
11786 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11786 begin apogee
11793 991.3 -7.2 1008 11963 roll -0.20 0.35 0.096 2210 354.3 0.03 0.188 2488 2100.0 - 162.93 1.183 2978 -4.1 0.362 - - - - - - 25.99 24.66 23.87
11964 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11964 begin climb
11967 997.3 - 1016 12152 roll 0.55 0.62 0.042 2462 406.5 2.22 0.043 3819 599.5 170.3 174.57 1.167 2275 -4.0 0.359 - - - - - - 24.94 24.90 23.46
12347 928.8 22.6 1035 12354 done 0.46 0.17 0.177 2427 -205.9 2.00 0.024 2499 -660.0 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.18 25.55 -
12670 876.6 16.0 1051 12676 roll 0.41 - - 2440 - 2.33 0.029 1076 -610.7 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.91 -
12817 856.2 13.9 1058 12822 done 0.38 0.15 0.153 2398 -280.0 2.50 0.034 2547 588.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.68 25.95 -
13125 814.1 13.1 1073 13131 roll 0.35 - - 2398 - 1.98 0.043 3827 646.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.01 -
13212 801.9 15.4 1077 13217 done 0.31 0.12 0.164 2375 -191.7 1.95 0.021 2504 -678.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.83 26.17 -
13522 767.1 10.8 1092 13527 roll 0.29 - - 2387 - 2.33 0.031 1081 -610.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.12 -
13563 762.8 10.7 1094 13567 done 0.28 - - 2387 - 2.47 0.034 2543 591.9 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.10 -
13876 725.8 12.0 1110 13882 roll 0.26 - - 2387 - 1.95 0.044 3838 664.1 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.09 -
13924 720.5 12.5 1112 13929 done 0.24 0.15 0.153 2355 -213.3 1.98 0.021 2494 -678.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.86 26.26 -
14230 690.7 8.9 1127 14232 done 0.24 - - 2355 - - - 2491 - 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
14532 666.2 8.0 1142 14537 roll 0.24 - - 2355 - 2.10 0.044 3823 634.3 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.10 -
14558 664.5 8.0 1143 14562 done 0.24 - - 2365 - 1.92 0.022 2502 -688.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.29 -
14867 636.7 9.0 1158 14872 roll 0.23 - - 2378 - 2.33 0.031 1070 -614.6 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.19 -
14906 633.2 8.9 1160 14911 done 0.23 - - 2377 - 2.42 0.034 2531 603.7 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.17 -
15226 601.5 10.0 1176 15232 roll 0.22 0.12 0.149 2336 -341.7 1.98 0.041 3821 651.5 170.3 - - 2238 - - - - - - - - 26.17 26.12 -
15289 596.4 7.7 1181 15297 done 0.24 - - 2345 - 1.92 0.023 2503 -686.5 175.5 - - 2238 - - - - - - - - - 26.32 -
15596 575.0 7.0 1212 15638 done 0.29 - - 2345 - - - 2502 - 204.3 39.88 0.831 2145 -2.3 0.168 - - - - - - - - 25.01
15937 554.2 5.8 1246 16017 done 0.39 0.15 0.064 2435 600.0 - - 2502 - 270.7 72.22 0.876 1864 -3.9 0.257 - - - - - - 26.16 - 24.41
16317 498.2 16.1 1284 16327 roll 0.36 0.12 0.150 2395 -333.3 2.15 0.041 3827 616.3 270.7 - - 1845 - - - - - - - - 25.69 25.77 -
16380 489.8 12.1 1290 16389 done 0.36 - - 2404 - 1.98 0.021 2512 -664.1 270.7 - - 1844 - - - - - - - - - 25.94 -
16690 455.8 11.6 1321 16699 roll 0.36 - - 2417 - 2.40 0.031 1065 -602.9 270.7 - - 1843 - - - - - - - - - 26.00 -
16745 450.4 10.1 1326 16752 done 0.37 - - 2417 - 2.50 0.033 2540 590.0 270.7 - - 1842 - - - - - - - - - 26.01 -
17053 412.6 12.4 1357 17057 roll 0.36 - - 2417 - 1.95 0.044 3821 656.9 270.7 - - 1842 - - - - - - - - - 26.03 -
17135 401.3 13.9 1365 17146 done 0.34 0.15 0.143 2383 -226.7 1.95 0.021 2504 -675.4 270.7 - - 1841 - - - - - - - - 25.86 26.22 -
17446 376.5 7.5 1396 17465 roll 0.38 - - 2395 - 2.38 0.031 1064 -605.0 283.1 8.50 0.754 1816 -2.9 0.153 - - - - - - - 26.19 25.23
17482 373.9 7.7 1399 17489 done 0.41 - - 2395 - 2.50 0.032 2549 594.0 288.9 1.67 0.186 1797 -11.4 2.387 - - - - - - - 26.14 25.85
17790 348.6 7.5 1430 17810 done 0.44 - - 2396 - - - 2548 - 299.0 17.23 0.750 1759 -2.2 0.107 - - - - - - - - 25.23
18110 327.0 6.5 1462 18160 roll 0.51 0.12 0.073 2494 816.7 2.58 0.029 1075 -570.9 343.0 43.20 0.756 1569 -4.4 0.199 - - 1 - - - 26.29 25.61 24.88
18195 314.4 17.6 1470 18205 done 0.49 0.15 0.110 2439 -366.7 2.50 0.032 2527 580.8 343.0 - - 1555 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
18503 272.7 13.2 1501 18513 roll 0.48 - - 2439 - 2.03 0.041 3829 641.4 343.0 - - 1553 - - - - - - - - - 25.93 -
18557 265.2 14.2 1506 18565 done 0.48 - - 2450 - 2.00 0.021 2477 -676.0 343.0 - - 1553 - - - - - - - - - 26.06 -
18866 223.2 13.3 1537 18876 roll 0.46 - - 2462 - 2.30 0.030 1075 -609.6 343.0 - - 1552 - - - - - - - - - 26.11 -
18902 219.1 12.8 1540 18909 done 0.46 0.12 0.119 2420 -350.0 2.45 0.032 2532 594.7 343.0 - - 1551 - - - - - - - - 25.97 26.10 -
19211 192.6 8.7 1579 19217 roll 0.48 - - 2433 - 2.42 0.029 1073 -602.9 343.0 - - 1551 - - - - - - - - - 26.18 -
19245 190.1 7.1 1585 19272 done 0.54 - - 2433 - 2.40 0.029 2522 603.8 365.9 20.12 0.664 1482 -3.4 0.102 - - - - - - - 26.20 25.31
19457 173.3 8.3 1625 19464 roll 0.56 - - 2433 - 2.00 0.041 3829 653.5 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.05 -
19488 170.5 9.5 1630 19495 done 0.59 - - 2442 - 2.03 0.021 2464 -672.4 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.17 -
19682 151.3 8.6 1667 19689 roll 0.60 - - 2453 - 2.30 0.030 1063 -609.1 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.15 -
19717 148.1 8.0 1673 19725 done 0.63 - - 2454 - 2.42 0.028 2528 605.4 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.17 -
19910 128.6 10.2 1710 19917 roll 0.63 - - 2453 - 1.95 0.039 3829 667.2 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.17 -
19960 123.3 9.9 1719 19967 done 0.66 - - 2463 - 1.98 0.020 2478 -682.3 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.32 -
20151 103.1 10.9 1756 20158 roll 0.66 - - 2475 - 2.30 0.029 1063 -615.2 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.25 -
20187 99.8 9.1 1762 20194 done 0.68 - - 2475 - 2.45 0.030 2535 600.8 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.25 -
20378 79.5 10.7 1799 20384 roll 0.68 - - 2475 - 1.92 0.040 3825 671.9 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.22 -
20397 77.3 10.8 1802 20404 done 0.68 - - 2486 - 1.98 0.020 2469 -684.8 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.37 -
20590 55.1 12.4 1839 20597 roll 0.67 - - 2498 - 2.28 0.028 1062 -617.1 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.30 -
20614 52.3 11.6 1843 20620 done 0.67 - - 2498 - 2.40 0.029 2524 609.2 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.29 -
20806 32.7 9.2 1880 20813 roll 0.68 - - 2498 - 1.98 0.039 3825 657.1 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.27 -
20856 28.0 9.1 1889 20864 done 0.69 - - 2508 - 1.95 0.020 2479 -690.3 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - 26.43 -
21049 13.1 7.9 1926 21055 done 0.71 - - 2508 - - - 2478 - 365.9 - - 1466 - - - - - - - - - - -
21191 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21191 begin surface coast
21239 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21239 begin surface
SM 0.61 - - - - -6.63 5.93 0.027 126 -401.7 0.08 0.104 2532 675.0 450.13 39.65 0.125 1142 -8.2 0.004 - - - - - -