OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 144 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.52 of 147.52 AH used of 24V (80.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.08 of 108.53 AH used of 10V (84.27% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 0.85 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 469.26, SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 104 VBD -0.55 - - 123 - - - 2439 - -170.3 -85.05 - 3260 - - - - - - - - - - -
108 3.4 -7.4 15 129 roll -0.55 7.85 0.229 2100 251.8 2.30 0.036 1029 -613.0 -170.3 -7.75 - 3678 -53.9 - - - - - - - 25.35 26.05 26.36
295 57.2 -12.8 50 302 done -0.53 - - 2088 - 2.50 0.036 2517 595.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.06 -
488 97.5 -23.0 87 495 roll -0.46 0.12 0.167 2116 233.3 2.00 0.039 3826 654.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.02 26.13 -
524 105.6 -22.3 93 532 done -0.40 - - 2125 - 2.03 0.019 2440 -682.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.29 -
717 136.6 -14.7 130 725 roll -0.37 0.10 0.158 2163 380.0 2.20 0.021 1040 -636.4 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.26 26.29 -
779 142.5 -7.0 141 787 done -0.40 - - 2156 - 2.42 0.031 2507 606.2 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.25 -
972 160.6 -10.1 178 979 roll -0.39 - - 2146 - 2.03 0.042 3824 648.8 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.25 -
998 163.1 -10.2 182 1005 done -0.39 - - 2147 - 2.05 0.019 2423 -683.4 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.41 -
1188 183.4 -11.3 219 1194 roll -0.38 - - 2147 - 2.15 0.024 1029 -648.4 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.37 -
1212 185.9 -10.2 223 1218 done -0.38 - - 2137 - 2.40 0.031 2493 610.0 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.32 -
1402 206.8 -11.3 254 1406 roll -0.36 - - 2127 - 2.03 0.041 3835 661.1 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.30 -
1445 211.3 -10.5 258 1454 done -0.35 0.08 0.105 2159 400.0 2.03 0.019 2417 -698.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.24 26.48 -
1754 236.5 -7.8 289 1758 roll -0.35 - - 2159 - 2.17 0.024 1030 -639.2 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.41 -
1786 238.9 -7.8 292 1795 done -0.37 - - 2156 - 2.40 0.031 2496 610.8 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.37 -
2096 265.5 -9.0 323 2104 roll -0.37 - - 2147 - 2.00 0.041 3834 669.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
2120 267.4 -9.1 325 2128 done -0.37 - - 2147 - 2.03 0.018 2411 -701.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.53 -
2427 295.2 -9.2 356 2431 roll -0.37 - - 2147 - 2.15 0.024 1035 -640.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.45 -
2451 297.2 -9.1 358 2458 done -0.37 - - 2139 - 2.38 0.030 2494 613.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.40 -
2759 325.4 -8.9 389 2769 roll -0.37 - - 2139 - 2.30 0.024 1037 -633.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.45 -
2792 328.1 -8.4 392 2801 done -0.38 - - 2134 - 2.38 0.032 2489 610.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.39 -
3102 356.0 -9.2 423 3106 roll -0.38 - - 2125 - 2.03 0.041 3836 663.5 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.35 -
3136 359.1 -9.7 426 3143 done -0.38 - - 2125 - 2.05 0.019 2409 -696.1 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.54 -
3444 390.8 -9.8 457 3454 roll -0.37 0.10 0.140 2155 300.0 2.15 0.023 1033 -640.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.51 26.45 -
3488 394.3 -8.2 461 3499 done -0.39 - - 2154 - 2.38 0.031 2483 609.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.40 -
3799 412.7 -6.0 492 3808 roll -0.41 - - 2145 - 2.03 0.041 3829 663.1 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.35 -
3832 414.6 -5.5 495 3840 done -0.43 - - 2145 - 2.00 0.019 2407 -711.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.56 -
4143 435.9 -7.2 526 4146 roll -0.49 - - 2145 - 2.17 0.024 1023 -637.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.46 -
4380 456.7 -8.8 549 4390 done -0.57 0.12 0.041 2059 -716.7 2.50 0.030 2544 608.4 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - 26.38 26.42 -
4689 494.2 -13.4 580 4699 roll -0.53 0.12 0.139 2114 458.3 2.45 0.026 1046 -611.4 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - 26.38 26.41 -
4785 502.4 -7.4 589 4793 done -0.54 - - 2103 - 2.42 0.033 2515 607.0 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.39 -
5093 529.0 -8.6 620 5102 roll -0.53 - - 2104 - 2.38 0.028 1036 -621.4 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.41 -
5118 531.2 -9.0 622 5125 done -0.52 - - 2099 - 2.45 0.035 2516 604.1 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.34 -
5425 561.2 -9.6 653 5426 done -0.51 - - 2099 - - - 2514 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
5729 588.9 -8.9 683 5738 roll -0.50 - - 2099 - 2.40 0.028 1038 -615.0 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.39 -
5763 592.3 -9.3 686 5771 done -0.50 - - 2098 - 2.50 0.035 2520 592.8 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.34 -
6074 619.9 -8.8 706 6079 roll -0.50 - - 2099 - 2.40 0.027 1038 -617.5 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.39 -
6120 623.5 -8.7 708 6124 done -0.50 - - 2098 - 2.45 0.036 2506 599.2 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.32 -
6429 647.4 -7.3 723 6431 done -0.49 - - 2098 - - - 2505 - -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - - -
6727 670.0 -7.9 738 6733 roll -0.49 - - 2098 - 2.38 0.028 1035 -617.6 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.36 -
6755 671.6 -7.9 739 6759 done -0.49 - - 2099 - 2.47 0.037 2507 596.0 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.29 -
7064 696.3 -7.9 754 7069 roll -0.49 - - 2099 - 2.33 0.028 1050 -625.3 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.35 -
7092 698.0 -8.0 755 7102 done -0.49 - - 2098 - 2.42 0.038 2493 596.3 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.27 -
7403 723.1 -7.7 771 7408 roll -0.49 - - 2099 - 2.33 0.028 1045 -621.5 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.34 -
7433 724.7 -7.7 772 7441 done -0.49 - - 2098 - 2.40 0.036 2491 602.5 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.28 -
7745 747.9 -7.2 788 7750 roll -0.49 - - 2088 - 2.05 0.046 3817 646.8 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.21 -
7796 751.1 -7.5 790 7803 done -0.49 - - 2089 - 2.03 0.021 2428 -684.2 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.48 -
8104 777.3 -8.7 806 8110 roll -0.48 - - 2089 - 2.20 0.028 1047 -627.7 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.34 -
8151 780.6 -8.6 808 8156 done -0.48 0.12 0.125 2126 308.3 2.40 0.035 2488 600.4 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - 26.12 26.26 -
8461 799.3 -5.8 823 8463 done -0.50 - - 2126 - - - 2486 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
8759 815.5 -5.2 838 8763 roll -0.52 - - 2118 - 2.10 0.048 3826 638.1 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.15 -
8784 816.6 -5.0 839 8788 done -0.55 - - 2118 - 2.05 0.022 2416 -687.8 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.46 -
9098 833.7 -5.5 855 9099 done -0.56 - - 2118 - - - 2415 - -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
9397 850.3 -5.7 870 9400 roll -0.58 - - 2109 - 2.28 0.045 3829 620.2 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.14 -
9428 851.6 -5.7 871 9438 done -0.60 - - 2109 - 2.05 0.022 2417 -688.8 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.45 -
9739 871.6 -6.1 887 9745 roll -0.61 - - 2109 - 2.15 0.028 1050 -635.8 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.29 -
9767 873.0 -6.3 888 9771 done -0.62 - - 2103 - 2.38 0.034 2493 606.3 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.22 -
10075 894.4 -6.9 903 10081 roll -0.63 - - 2094 - 2.05 0.047 3820 647.3 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.10 -
10097 895.9 -6.9 904 10101 done -0.63 - - 2094 - 2.08 0.023 2417 -674.5 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.42 -
10416 919.2 -7.1 920 10422 roll -0.63 - - 2094 - 2.17 0.028 1042 -633.6 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.27 -
10448 920.7 -7.1 921 10454 done -0.63 - - 2086 - 2.40 0.036 2484 600.8 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.18 -
10755 944.1 -7.1 937 10760 roll -0.63 - - 2076 - 2.08 0.047 3821 642.8 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.08 -
10788 945.6 -7.1 938 10795 done -0.63 - - 2076 - 2.08 0.022 2419 -674.0 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.41 -
11096 969.6 -7.5 954 11097 done -0.62 - - 2077 - - - 2418 - -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
11373 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11373 begin apogee
11380 990.8 -7.7 968 11548 roll -0.20 0.38 0.099 2206 339.5 0.08 0.087 2479 762.5 - 159.07 1.174 2972 -4.2 0.367 - - - - - - 25.92 24.70 23.89
11549 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11549 begin climb
11551 995.8 - 976 11737 done 0.55 0.62 0.035 2462 412.9 0.10 0.090 2546 670.0 170.3 174.18 1.168 2271 -4.0 0.358 - - - - - - 24.94 24.93 23.46
12035 913.9 20.2 1001 12041 roll 0.48 0.12 0.188 2425 -308.3 2.00 0.041 3825 639.5 170.3 - - 2249 - - - - - - - - 25.46 25.66 -
12177 886.8 19.0 1008 12181 done 0.42 - - 2434 - 1.95 0.022 2514 -672.3 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.90 -
12491 833.5 16.5 1024 12496 roll 0.37 0.12 0.184 2398 -300.0 2.08 0.042 3816 626.0 170.3 - - 2245 - - - - - - - - 25.77 25.95 -
12572 820.7 16.0 1028 12577 done 0.32 - - 2407 - 1.88 0.022 2528 -685.1 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.10 -
12891 776.1 14.0 1044 12893 done 0.29 0.15 0.161 2365 -280.0 - - 2527 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.91 - -
13192 745.4 9.7 1059 13197 roll 0.28 - - 2378 - 2.40 0.033 1077 -604.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.10 -
13213 743.5 9.6 1060 13217 done 0.27 - - 2378 - 2.55 0.036 2565 583.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.10 -
13527 713.1 9.6 1076 13532 roll 0.26 - - 2378 - 1.90 0.044 3822 661.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.09 -
13574 708.8 10.1 1078 13578 done 0.24 0.12 0.153 2353 -208.3 1.88 0.022 2538 -683.0 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.95 26.26 -
13886 683.1 7.9 1094 13892 roll 0.24 - - 2365 - 2.45 0.031 1071 -598.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.16 -
13935 680.1 7.8 1096 13945 done 0.25 - - 2365 - 2.55 0.033 2570 587.8 173.0 - - 2240 - - - - - - - - - 26.16 -
14247 650.7 9.3 1112 14248 done 0.25 - - 2365 - - - 2569 - 173.0 - - 2240 - - - - - - - - - - -
14547 626.5 7.6 1127 14552 roll 0.26 - - 2378 - 2.50 0.031 1075 -597.6 182.0 - - 2239 - - - - - - - - - 26.17 -
14579 624.9 7.5 1128 14606 done 0.27 - - 2378 - 2.55 0.034 2563 583.5 192.8 19.85 0.928 2187 -2.6 0.184 - - - - - - - 26.16 25.14
14909 594.4 9.5 1147 14919 roll 0.26 - - 2378 - 1.90 0.044 3827 665.3 192.8 - - 2167 - - - - - - - - - 26.00 -
14952 589.4 11.1 1151 14961 done 0.25 - - 2388 - 1.85 0.021 2536 -697.8 192.8 - - 2167 - - - - - - - - - 26.16 -
15263 556.4 10.1 1182 15272 roll 0.24 0.12 0.155 2358 -250.0 2.45 0.030 1069 -598.8 192.8 - - 2166 - - - - - - - - 26.03 26.10 -
15299 553.8 8.5 1185 15305 done 0.25 - - 2358 - 2.58 0.034 2570 581.8 192.8 - - 2164 - - - - - - - - - 26.11 -
15607 533.4 6.6 1216 15655 done 0.31 - - 2358 - - - 2568 - 233.5 44.08 0.861 2022 -3.2 0.208 - - - - - - - - 24.86
15956 508.9 7.4 1251 15975 roll 0.35 - - 2371 - 2.60 0.031 1082 -571.5 246.6 10.57 0.855 1966 -5.3 0.329 - - 1 - - - - 25.84 24.96
16010 505.0 7.2 1256 16041 done 0.41 0.08 0.046 2449 975.0 2.53 0.031 2557 583.0 268.2 24.23 0.868 1880 -3.5 0.216 - - - - - - 25.82 25.86 24.72
16350 448.7 17.1 1290 16360 roll 0.37 0.15 0.157 2400 -326.7 1.88 0.041 3820 671.8 268.2 - - 1859 - - - - - - - - 25.70 25.87 -
16386 443.5 15.7 1293 16393 done 0.35 - - 2411 - 1.90 0.021 2524 -682.1 268.2 - - 1857 - - - - - - - - - 26.01 -
16696 408.2 10.9 1324 16702 done 0.35 - - 2411 - - - 2523 - 268.2 - - 1857 - - - - - - - - - - -
17005 373.5 11.5 1355 17014 roll 0.34 - - 2411 - 2.00 0.042 3812 644.5 268.2 - - 1857 - - - - - - - - - 26.08 -
17030 370.6 11.6 1357 17038 done 0.33 0.12 0.142 2383 -233.3 1.85 0.021 2527 -694.6 268.2 - - 1856 - - - - - - - - 25.96 26.24 -
17338 347.7 7.4 1388 17357 roll 0.37 - - 2396 - 2.50 0.030 1061 -586.4 284.1 12.77 0.767 1813 -3.4 0.159 - - - - - - - 26.14 25.27
17384 344.4 7.3 1392 17411 done 0.43 - - 2396 - 2.58 0.031 2567 583.7 303.0 19.60 0.762 1737 -3.9 0.183 - - - - - - - 26.11 25.09
17711 316.9 9.3 1425 17721 roll 0.51 0.12 0.098 2459 525.0 2.50 0.025 1070 -598.8 303.0 - - 1719 - - - - - - - - 26.13 26.05 -
17947 297.9 7.0 1448 17984 done 0.64 - - 2459 - 2.53 0.030 2562 589.7 330.6 26.00 0.729 1618 -3.9 0.166 - - - - - - - 26.13 25.10
18285 258.7 15.5 1482 18293 roll 0.62 - - 2459 - 1.92 0.040 3831 660.9 330.6 - - 1611 - - - - - - - - - 26.01 -
18379 244.9 13.4 1491 18389 done 0.62 - - 2469 - 1.90 0.023 2516 -692.1 330.6 - - 1610 - - - - - - - - - 26.13 -
18689 195.2 16.2 1524 18695 done 0.59 - - 2469 - - - 2514 - 330.6 - - 1610 - - - - - - - - - - -
18880 165.2 13.9 1561 18886 roll 0.57 - - 2469 - 2.08 0.041 3829 632.2 330.6 - - 1610 - - - - - - - - - 26.15 -
18900 162.2 15.2 1564 18907 done 0.54 - - 2479 - 1.88 0.022 2525 -693.6 330.6 - - 1610 - - - - - - - - - 26.29 -
19092 130.7 16.6 1601 19099 done 0.52 0.12 0.161 2439 -333.3 - - 2523 - 330.6 - - 1610 - - - - - - - - 26.12 - -
19284 110.6 8.9 1638 19291 roll 0.53 - - 2451 - 2.40 0.030 1067 -606.7 330.6 - - 1610 - - - - - - - - - 26.26 -
19314 108.0 8.3 1643 19322 done 0.56 - - 2451 - 2.50 0.031 2555 595.2 330.6 - - 1609 - - - - - - - - - 26.27 -
19508 91.9 8.5 1680 19514 done 0.57 - - 2451 - - - 2554 - 330.6 - - 1609 - - - - - - - - - - -
19698 77.3 7.4 1717 19711 done 0.60 - - 2451 - - - 2554 - 346.7 9.90 0.258 1567 -4.2 0.133 - - - - - - - - 25.60
19896 61.7 8.3 1755 19904 roll 0.62 - - 2463 - 2.53 0.028 1062 -589.7 346.7 2.38 0.169 1570 1.3 -0.048 - - 1 - - - - 26.22 25.67
19929 59.4 7.3 1760 19955 done 0.67 - - 2463 - 2.47 0.029 2550 602.4 363.4 18.73 0.237 1497 -3.9 0.102 - - - - - - - 26.31 25.69
20141 43.6 6.7 1800 20180 roll 0.74 0.12 0.075 2558 791.7 1.95 0.037 3827 654.9 400.8 32.12 0.207 1348 -4.6 0.102 - - - - - - 26.46 26.19 25.72
20194 36.5 16.7 1808 20202 done 0.70 0.22 0.143 2503 -250.0 1.98 0.021 2480 -680.3 400.8 - - 1353 - - - - - - - - 25.87 26.25 -
20385 18.3 7.4 1845 20404 done 0.74 - - 2504 - - - 2478 - 416.1 11.48 0.160 1280 -6.4 0.076 - - - - - - - - 25.72
20590 5.5 5.6 1884 20622 VBD 0.86 0.12 0.076 2608 866.7 - - 2478 - 488.2 29.08 0.130 1061 -7.5 0.033 - - - - - - 26.43 - -
20623 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20623 begin surface coast
20648 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20649 begin surface
SM 0.71 - - - - -6.60 6.20 0.027 129 -399.8 0.08 0.093 2551 912.5 469.26 - - 1066 - - - - - - - -