OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 143 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.35 of 147.52 AH used of 24V (80.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.94 of 108.53 AH used of 10V (84.39% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 0.76 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 501.88, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 100 VBD -0.55 - - 116 - - - 2523 - -170.3 -80.18 - 3271 - - - - - - - - - - -
103 3.7 -9.9 14 129 roll -0.55 7.88 0.229 2101 251.9 2.45 0.038 1034 -607.8 -170.3 -7.45 - 3678 -54.6 - - - - - - - 25.39 26.06 26.37
303 62.2 -12.7 52 310 done -0.54 - - 2089 - 2.45 0.032 2523 607.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.10 -
496 102.3 -22.9 89 503 done -0.47 0.12 0.168 2126 308.3 - - 2522 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.03 - -
688 136.5 -16.2 126 695 roll -0.43 - - 2138 - 2.38 0.025 1039 -623.1 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.27 -
754 144.9 -10.2 138 761 done -0.44 - - 2127 - 2.42 0.032 2516 610.3 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.25 -
946 172.5 -14.1 175 953 roll -0.41 - - 2117 - 2.00 0.043 3831 657.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.24 -
990 178.7 -13.7 183 997 done -0.39 - - 2118 - 2.03 0.020 2446 -682.3 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.40 -
1186 206.9 -15.1 217 1196 roll -0.35 0.12 0.145 2166 400.0 2.17 0.021 1043 -646.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.24 26.38 -
1232 211.5 -10.5 221 1240 done -0.35 - - 2159 - 2.40 0.031 2517 614.2 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.33 -
1539 237.6 -8.7 252 1548 roll -0.35 - - 2160 - 2.33 0.025 1038 -634.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.39 -
1564 239.6 -8.8 254 1570 done -0.35 - - 2151 - 2.40 0.031 2511 613.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.35 -
1871 267.6 -9.0 285 1872 done -0.35 - - 2151 - - - 2509 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
2172 294.6 -8.9 315 2181 roll -0.35 - - 2151 - 2.33 0.024 1033 -633.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.43 -
2208 297.6 -8.9 318 2215 done -0.36 - - 2150 - 2.40 0.032 2510 615.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.37 -
2514 319.3 -6.7 349 2524 roll -0.36 - - 2150 - 2.30 0.024 1039 -639.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.44 -
2540 320.9 -6.6 351 2547 done -0.36 - - 2150 - 2.38 0.033 2497 612.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.38 -
2849 343.4 -8.5 382 2850 done -0.37 - - 2150 - - - 2496 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
3151 368.0 -7.6 412 3159 roll -0.37 - - 2150 - 2.30 0.026 1045 -630.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.44 -
3195 371.1 -7.1 416 3202 done -0.39 - - 2149 - 2.35 0.034 2483 611.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.39 -
3504 391.6 -6.6 447 3510 done -0.41 - - 2150 - - - 2482 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
3816 412.3 -7.0 478 3825 roll -0.42 - - 2141 - 2.08 0.044 3823 644.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.34 -
3842 414.0 -6.6 480 3848 done -0.44 - - 2141 - 2.08 0.020 2405 -681.7 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.54 -
4149 435.6 -7.0 511 4150 done -0.45 - - 2141 - - - 2404 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - - -
4451 457.8 -7.0 541 4461 roll -0.46 - - 2133 - 2.28 0.042 3818 620.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.32 -
4488 460.2 -6.8 544 4494 done -0.48 - - 2133 - 2.05 0.020 2413 -685.4 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.54 -
4794 483.7 -7.8 575 4803 roll -0.49 - - 2133 - 2.12 0.026 1038 -648.6 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.44 -
4839 487.1 -8.3 579 4846 done -0.50 - - 2125 - 2.35 0.033 2488 617.0 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.39 -
5147 512.9 -8.3 610 5156 roll -0.50 - - 2115 - 2.05 0.044 3820 649.8 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.31 -
5190 516.1 -7.7 614 5199 done -0.52 - - 2115 - 2.05 0.021 2424 -681.0 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.52 -
5500 540.5 -8.0 645 5503 roll -0.52 - - 2115 - 2.17 0.028 1037 -639.2 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.41 -
5524 542.2 -7.7 647 5531 done -0.52 - - 2112 - 2.38 0.034 2491 610.9 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.36 -
5833 568.0 -8.7 678 5842 roll -0.52 - - 2101 - 2.03 0.044 3813 651.2 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.27 -
5865 571.1 -9.0 681 5875 done -0.52 - - 2102 - 2.03 0.021 2430 -681.3 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.52 -
6175 599.5 -8.8 712 6179 roll -0.51 - - 2102 - 2.17 0.028 1046 -637.8 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.39 -
6225 603.2 -8.8 715 6229 done -0.51 - - 2097 - 2.35 0.034 2493 615.7 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.34 -
6533 630.0 -8.4 730 6534 done -0.50 - - 2097 - - - 2492 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
6832 654.7 -8.5 745 6837 roll -0.49 - - 2097 - 2.30 0.028 1049 -627.4 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.37 -
6860 656.4 -8.6 746 6865 done -0.48 - - 2089 - 2.33 0.035 2482 615.0 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.32 -
7167 685.0 -9.4 761 7173 roll -0.47 0.12 0.147 2122 275.0 2.08 0.047 3813 639.9 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - 26.32 26.21 -
7190 686.7 -9.1 762 7194 done -0.46 - - 2122 - 2.10 0.022 2407 -669.5 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.49 -
7508 708.4 -7.0 778 7513 roll -0.47 - - 2122 - 2.12 0.029 1051 -639.6 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.35 -
7535 709.9 -7.0 779 7539 done -0.48 - - 2118 - 2.33 0.036 2470 609.0 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.29 -
7844 733.7 -7.6 794 7849 roll -0.49 - - 2108 - 2.10 0.046 3811 638.6 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.22 -
7885 736.6 -7.4 796 7889 done -0.51 - - 2108 - 2.10 0.024 2415 -664.8 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.46 -
8199 760.7 -7.4 812 8204 roll -0.51 - - 2099 - 2.25 0.046 3816 622.7 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.20 -
8225 762.3 -7.5 813 8229 done -0.51 - - 2099 - 2.08 0.022 2428 -667.3 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.46 -
8532 787.9 -8.1 828 8538 roll -0.51 - - 2099 - 2.17 0.031 1042 -638.7 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.31 -
8555 789.6 -8.1 829 8560 done -0.51 - - 2098 - 2.35 0.037 2485 614.0 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.25 -
8868 813.8 -7.5 845 8869 done -0.51 - - 2098 - - - 2484 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
9168 834.9 -6.9 860 9171 roll -0.51 - - 2089 - 2.10 0.049 3829 640.5 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.15 -
9193 836.5 -7.0 861 9197 done -0.51 - - 2089 - 2.08 0.023 2429 -673.1 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.44 -
9505 858.7 -6.8 877 9511 roll -0.50 - - 2090 - 2.17 0.030 1051 -635.0 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.29 -
9545 861.6 -7.1 879 9551 done -0.50 - - 2085 - 2.35 0.038 2476 606.4 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.20 -
9866 886.5 -8.4 895 9867 done -0.49 - - 2085 - - - 2474 - -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
10165 913.7 -9.3 910 10167 done -0.48 0.12 0.147 2123 316.7 - - 2474 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - 26.34 - -
10466 933.7 -6.4 925 10467 done -0.50 - - 2123 - - - 2474 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
10765 951.6 -5.8 940 10766 done -0.52 - - 2123 - - - 2474 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
11066 967.6 -5.1 955 11071 roll -0.54 - - 2113 - 2.12 0.048 3813 631.6 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.08 -
11093 968.6 -5.1 956 11097 done -0.56 - - 2113 - 2.10 0.022 2411 -667.6 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.42 -
11401 985.5 -5.2 971 11402 done -0.58 - - 2113 - - - 2410 - -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
11497 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11497 begin apogee
11504 990.9 -5.4 976 11674 roll -0.20 0.28 0.093 2214 360.7 0.08 0.089 2485 937.5 - 163.20 1.155 2979 -4.0 0.359 - - - - - - 26.14 24.70 23.89
11675 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11675 begin climb
11679 996.5 - 984 11865 roll 0.55 0.62 0.045 2459 395.2 2.28 0.045 3822 586.4 170.3 176.93 1.152 2278 -4.0 0.358 - - - - - - 24.94 24.89 23.46
12062 929.8 21.7 1003 12067 done 0.47 0.15 0.187 2433 -173.3 2.03 0.025 2504 -649.3 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.17 25.53 -
12371 876.6 15.8 1018 12377 roll 0.42 - - 2445 - 2.33 0.033 1076 -612.9 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.88 -
12471 861.1 14.8 1023 12477 done 0.38 0.12 0.135 2402 -358.3 2.47 0.036 2545 594.7 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.64 25.91 -
12792 816.6 13.5 1039 12796 roll 0.35 - - 2402 - 2.00 0.045 3820 637.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 25.98 -
12937 794.8 15.3 1046 12943 done 0.31 0.10 0.148 2378 -240.0 1.92 0.024 2527 -673.4 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.80 26.15 -
13258 757.5 11.2 1062 13263 roll 0.29 - - 2378 - 2.05 0.044 3821 631.2 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.07 -
13306 752.5 11.5 1064 13310 done 0.28 - - 2388 - 1.90 0.022 2530 -679.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.22 -
13618 717.3 10.4 1080 13619 done 0.26 - - 2389 - - - 2528 - 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
13920 685.5 10.9 1095 13926 roll 0.24 0.12 0.161 2359 -250.0 2.35 0.030 1075 -618.3 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 26.06 26.16 -
13942 683.2 10.9 1096 13946 done 0.22 - - 2359 - 2.50 0.033 2573 599.2 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.15 -
14254 654.9 9.3 1112 14260 roll 0.22 - - 2360 - 1.92 0.044 3825 652.1 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.12 -
14288 652.9 9.5 1113 14295 done 0.22 - - 2370 - 1.90 0.022 2531 -681.1 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.29 -
14595 622.5 9.0 1129 14596 done 0.22 - - 2370 - - - 2530 - 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
14896 596.0 8.9 1146 14904 roll 0.22 - - 2382 - 2.35 0.032 1072 -620.4 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - 26.19 -
14927 593.2 8.6 1149 14938 done 0.22 0.12 0.129 2344 -316.7 2.53 0.034 2566 590.5 170.3 - - 2237 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
15239 570.1 7.8 1180 15242 roll 0.23 - - 2344 - 1.92 0.047 3818 652.1 171.0 - - 2237 - - - - - - - - - 26.11 -
15261 567.9 8.5 1182 15270 done 0.24 - - 2354 - 1.90 0.023 2519 -683.7 171.0 - - 2237 - - - - - - - - - 26.32 -
15572 542.7 7.6 1213 15581 roll 0.26 - - 2366 - 2.35 0.033 1070 -616.6 180.5 - - 2237 - - - - - - - - - 26.20 -
15614 539.4 7.3 1217 15647 done 0.30 - - 2366 - 2.47 0.036 2553 600.4 197.3 27.27 0.831 2174 -2.3 0.157 - - - - - - - 26.17 25.13
15951 515.2 6.7 1250 15999 roll 0.35 - - 2365 - 2.03 0.044 3825 626.6 235.5 40.97 0.848 2007 -4.1 0.258 - - - - - - - 25.53 24.77
16033 509.4 7.2 1258 16062 done 0.39 - - 2376 - 1.98 0.024 2529 -654.5 255.5 20.05 0.858 1927 -4.0 0.247 - - - - - - - 25.68 24.62
16363 486.3 6.6 1291 16413 roll 0.45 0.12 0.076 2470 783.3 2.47 0.030 1074 -589.1 296.6 41.03 0.848 1756 -4.2 0.249 - - - - - - 26.03 25.39 24.61
16451 475.3 14.7 1299 16459 done 0.43 0.20 0.129 2410 -300.0 2.60 0.035 2568 574.6 296.6 - - 1745 - - - - - - - - 25.38 25.53 -
16757 442.3 10.3 1330 16766 roll 0.43 - - 2410 - 1.98 0.044 3840 642.4 296.6 - - 1742 - - - - - - - - - 25.86 -
16789 438.7 11.1 1333 16799 done 0.43 - - 2420 - 1.98 0.022 2528 -662.6 296.6 - - 1741 - - - - - - - - - 25.99 -
17100 396.4 14.5 1364 17101 done 0.42 - - 2421 - - - 2527 - 296.6 - - 1740 - - - - - - - - - - -
17402 358.7 11.8 1394 17411 roll 0.41 - - 2420 - 2.08 0.043 3817 620.2 296.6 - - 1740 - - - - - - - - - 26.08 -
17437 354.4 12.5 1397 17444 done 0.40 - - 2431 - 1.88 0.022 2538 -680.3 296.6 - - 1740 - - - - - - - - - 26.22 -
17744 316.3 12.2 1428 17753 roll 0.39 - - 2431 - 2.05 0.042 3820 625.4 296.6 - - 1740 - - - - - - - - - 26.13 -
17769 313.4 12.4 1430 17776 done 0.37 0.15 0.142 2397 -226.7 1.85 0.021 2542 -690.8 296.6 - - 1740 - - - - - - - - 25.95 26.29 -
18077 288.7 7.8 1461 18087 roll 0.40 - - 2409 - 2.40 0.030 1064 -615.8 298.6 - - 1739 - - - - - - - - - 26.22 -
18120 285.7 7.0 1465 18153 done 0.47 - - 2409 - 2.53 0.031 2574 596.8 327.5 27.70 0.721 1643 -3.5 0.143 - - - - - - - 26.22 25.23
18456 259.2 8.1 1498 18465 roll 0.49 - - 2420 - 2.53 0.031 1068 -595.3 327.5 - - 1620 - - - - - - - - - 26.07 -
18480 257.5 8.0 1500 18487 done 0.52 - - 2420 - 2.53 0.031 2569 593.3 327.5 - - 1619 - - - - - - - - - 26.08 -
18788 231.0 8.3 1531 18797 roll 0.54 - - 2432 - 2.47 0.029 1075 -604.9 327.5 - - 1619 - - - - - - - - - 26.15 -
18812 229.4 7.5 1533 18822 done 0.57 - - 2432 - 2.45 0.031 2551 602.4 338.3 3.30 0.492 1597 -6.7 0.324 - - - - - - - 26.17 25.00
19120 200.1 10.6 1564 19128 roll 0.57 - - 2432 - 1.92 0.040 3824 663.0 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.17 -
19166 194.7 11.9 1572 19173 done 0.58 - - 2442 - 1.92 0.021 2514 -682.3 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.30 -
19357 172.5 12.2 1609 19365 roll 0.58 - - 2454 - 2.33 0.029 1075 -617.6 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.24 -
19393 168.5 10.4 1615 19400 done 0.59 - - 2454 - 2.50 0.031 2563 595.2 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.24 -
19585 144.4 12.7 1652 19591 roll 0.58 - - 2454 - 1.90 0.041 3822 662.6 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.22 -
19619 139.5 14.4 1658 19626 done 0.57 - - 2464 - 1.90 0.021 2524 -683.2 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.36 -
19811 114.2 12.3 1695 19817 roll 0.55 - - 2477 - 2.38 0.029 1070 -610.9 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.28 -
19851 110.0 9.8 1702 19858 done 0.56 - - 2477 - 2.50 0.031 2562 596.8 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.28 -
20044 84.7 14.4 1739 20050 roll 0.54 - - 2477 - 1.92 0.039 3822 656.2 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - 26.26 -
20078 79.3 15.1 1745 20087 done 0.52 0.15 0.139 2442 -233.3 1.90 0.020 2515 -687.9 338.3 - - 1605 - - - - - - - - 26.07 26.41 -
20272 60.2 9.0 1782 20278 done 0.54 - - 2442 - - - 2514 - 338.3 - - 1605 - - - - - - - - - - -
20463 47.1 6.2 1819 20515 roll 0.63 0.10 0.090 2535 930.0 2.40 0.028 1072 -600.8 392.1 45.22 0.214 1383 -4.9 0.113 - - - - - - 26.58 26.25 25.77
20528 38.2 17.1 1829 20537 done 0.60 0.22 0.116 2463 -327.3 2.53 0.029 2574 593.7 392.1 - - 1388 - - - - - - - - 26.01 26.24 -
20723 27.3 4.4 1866 20804 roll 0.77 0.12 0.074 2584 1008.3 2.53 0.028 1067 -595.7 503.1 71.03 0.172 927 -6.5 0.108 - - 1 - - - 26.44 26.10 25.72
20840 10.5 17.0 1885 20848 done 0.76 0.20 0.112 2521 -315.0 2.50 0.030 2552 594.0 503.1 - - 933 - - - - - - - - 25.90 26.09 -
20909 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20909 begin surface coast
20943 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20943 begin surface
SM 0.76 - - - - -6.61 5.97 0.024 132 -400.2 0.15 0.057 2440 -746.7 501.88 - - 933 - - - - - - - -